一种车辆护理方法、系统及智能抛光打蜡机与流程
1.本技术涉及汽车美容技术领域，特别涉及为一种车辆护理方法、系统、智能抛光打蜡机及存储介质。
背景技术：
2.由于汽车工业发达，多数家庭都拥有一辆以上的汽车以供代步，于是乎，因应汽车工业而起的汽车美容业亦蓬勃发展。其中，汽车抛光打蜡的工作是汽车美容重要部分，其所面对的是顾客最后的验收，因此需投入的人力与时间也是最多的。
3.汽车美容的打蜡方式，不论是粗蜡程序或细蜡程序目前仍采取人工操作。打蜡人员先将适量的汽车蜡涂抹在汽车上，再以双手握持打蜡机顺着回旋的路径打蜡，之后打蜡机再换成打磨布的方式打磨抛光。这样的过程需要投入许多的人力与时间，且品质依打蜡人员的技术水准与态度而变化。
4.以汽车美容业的市场角度来看，人工打蜡不但耗时费力，无法在短时间完成打蜡程序，若考量成本、人力并兼顾打蜡品质，使用自动化的汽车打蜡机器已经成为了汽车美容行业发展的必然趋势，用户只需将车开入自动抛光打蜡机即可，自动抛光打蜡机全程自动完成各项抛光打蜡工序，实现抛光打蜡智能化。但目前的抛光打蜡都是按照系统预设的一套固定方案均匀进行抛光打蜡，这种固定抛光打蜡的方式对一些有较深划痕的车辆，无法抛光打磨到位，当增加抛光打蜡力度和抛光打蜡时间时，又可能导致车辆的损伤。
技术实现要素：
5.本发明的目的在于提供一种车辆护理方法、系统、智能抛光打蜡机及存储介质。
6.为了实现上述发明目的，本发明提供如下技术方案：第一方面，本技术提供一种车辆护理方法，所述车辆护理方法包括：获取待护理车辆轮廓模型；采集所述待护理车辆的图像；将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图；将所述车辆3d图划分为若干区域；根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态；根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。
7.进一步，所述获取待护理车辆轮廓模型包括：采集待护理车辆表面的点云；根据点云的密集程度构建车辆的轮廓模型。
8.进一步，所述车辆护理方法还包括：获取所述待护理车辆的车牌图像；根据所述车牌图像识别车牌号；根据所述车牌号判断所述待护理车辆是否为第一次护理；
若为第一次护理，则采集待护理车辆的扫描数据并构建轮廓模型；若不为第一次护理，则根据所述车牌号从数据库中获取轮廓模型。
9.进一步，所述根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态包括：根据所述车辆3d图识别车漆划痕深度；将车漆划痕深度与预设划痕等级进行比对确定划痕等级，其中，划痕等级包括轻微划痕、中度划痕及深度划痕。
10.第二方面，本技术提供一种车辆护理系统，所述系统包括：轮廓模型获取模块，用于获取待护理车辆轮廓模型；图像采集模块，用于采集所述待护理车辆的图像；融合模块，用于将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图；区域划分模块，用于将所述车辆3d图划分为若干区域；车漆状态确定模块，用于根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态；护理方案生成模块，用于根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。
11.进一步，所述车辆护理系统还包括：车牌图像获取模块，用于获取所述待护理车辆的车牌图像；车牌号识别模块，用于根据所述车牌图像识别车牌号；判断模块，用于根据所述车牌号判断所述待护理车辆是否为第一次护理；第一确定模块，用于若为第一次护理，则采集待护理车辆的扫描数据并构建轮廓模型；第二确定模块，若不为第一次护理，则根据所述车牌号从数据库中获取轮廓模型。
12.进一步，所述轮廓模型获取模块包括：点云采集单元，用于采集待护理车辆表面的点云；轮廓模型构建单元，用于根据点云的密集程度构建车辆的轮廓模型。
13.进一步，所述车漆状态确定模块包括：划痕深度识别单元，用于根据所述图像识别车漆划痕深度；划痕等级确定单元，用于将车漆划痕深度与预设划痕等级进行比对确定划痕等级，其中，划痕等级包括轻微划痕、中度划痕及深度划痕。
14.第三方面，本技术提供了一种智能抛光打蜡机，其特征在于，所述智能抛光打蜡机包括：存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如上所述的车辆护理方法。
15.第四方面，本技术提供了一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机可执行程序，所述计算机可执行程序由处理器执行以实现如上所述的车辆护理方法。
16.本技术通过获取待护理车辆轮廓模型，采集所述待护理车辆的图像，将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图，将所述车辆3d图划分为若干区域，根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态，根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。本技术针对目前的抛光打蜡的方式，对于一些有较深划痕的车辆，无法抛光打磨到位的问题，以及无法针对性的进行抛光打蜡的问题。将车身进行区域划分，实现对有划痕的区域进行针
对性的抛光打蜡，提高自动抛光打蜡机的抛光打蜡效果。
附图说明
17.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.其中：图1为本技术实施例提供的车辆护理方法的步骤流程示意图。
19.图2为本技术实施例提供的车辆护理方法的步骤s101的子步骤流程示意图。
20.图3为本技术实施例提供的车辆护理方法的第二实施例的步骤流程示意图。
21.图4为本技术实施例提供的车辆护理方法的步骤s105的子步骤流程示意图。
22.图5为本技术实施例提供的车辆护理系统的第一内部结构示意图。
23.图6为本技术实施例提供的车辆护理系统的第二内部结构示意图。
24.图7为本技术实施例提供的轮廓模型获取模块的内部结构示意图。
25.图8为本技术实施例提供的漆状态确定模块的内部结构示意图。
26.图9为本技术实施例提供智能抛光打蜡机的内部结构示意图。
具体实施方式
27.应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
28.下面将结合本技术的实施例中的附图，对本技术的实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本技术的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
29.需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”、“包含”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、终端、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。在本技术的权利要求书、说明书以及说明书附图中的术语，诸如“第一”和“第二”等之类的关系术语仅仅用来将一个实体/操作/对象与另一个实体/操作/对象区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体/操作/对象之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
30.在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其他实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其他实施例相结合。
31.请结合参看图1，其为本技术实施例提供的车辆护理方法的步骤流程示意图。
32.步骤s101，获取待护理车辆轮廓模型。具体地，智能抛光打蜡机可以是龙门式或者隧道式。智能抛光打蜡机安装有一个或者多个激光雷达，激光雷达用于采集车辆的轮廓数据。通过激光雷达获取待护理车辆各个部位的三维坐标，根据各个部位的三维坐标拼接出
待护理车辆轮廓模型。根据三维坐标构建待护理车辆轮廓模型，便于智能抛光打蜡机在工作时，更好的控制抛光打蜡模组的工作轨迹。
33.步骤s102，采集所述待护理车辆的图像。具体地，智能抛光打蜡机安装有多个高清摄像头，获取车辆各个部位的高清图像。这些高清图像用于与轮廓模型进行融合，以及用于分析待护理车辆的车身情况。
34.步骤s103，将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图。具体地，通过图像融合将将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图。车辆3d图用于分析车辆车漆的划痕情况。以及用于生成智能抛光打蜡机的抛光打蜡组件的轨迹。
35.步骤s104，将所述车辆3d图划分为若干区域。具体地，可以将车辆分为发动机机盖、车顶盖、行李箱盖、翼子板、前围板等区域。每个区域的车漆状态不同以及形状结构不同。进行区域划分后，智能抛光打蜡机针对性的安装不同的抛光打蜡组件，能提高抛光打蜡的效果。
36.步骤s105，根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态。具体地，车漆状态可以包括划痕的深度、漆面的光亮度等。
37.步骤s106，根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。具体地，例如，当识别到发动机机盖区域有多个中度划痕，根据预设的指标，在抛光打磨时增加抛光打蜡组件对发动机机盖的接触压力及工作时间。
38.本技术的优势在于可通过激光雷达及高清摄像头获取待护理车辆的重点抛光打蜡区域，然后对重点抛光打蜡区域进行重点抛光打蜡操作，对车身状态良好的区域，减少接触压力及抛光打蜡时间，实现针对性抛光打蜡，同时能够保证车辆每个部位都可以被抛光打蜡到位以及保护车辆的车身状态良好区域。
39.请结合参看图2，其为本技术实施例提供的车辆护理方法的步骤s101的子步骤流程示意图。
40.步骤s1011，采集待护理车辆表面的点云。
41.步骤s1012，根据点云的密集程度构建车辆的轮廓模型。
42.请结合参看图3，其为本技术实施例提供的车辆护理方法的第二实施例的步骤流程示意图。
43.步骤s201，获取所述待护理车辆的车牌图像。
44.步骤s202，根据所述车牌图像识别车牌号。
45.步骤s203，根据所述车牌号判断所述待护理车辆是否为第一次护理。
46.步骤s204，若为第一次护理，则采集待护理车辆的扫描数据并构建轮廓模型。
47.步骤s205，若不为第一次护理，则根据所述车牌号从数据库中获取轮廓模型。
48.请结合参看图4，其为本技术实施例提供的车辆护理方法的步骤s105的子步骤流程示意图。
49.步骤s1051，根据所述车辆3d图识别车漆划痕深度。
50.步骤s1052，将车漆划痕深度与预设划痕等级进行比对确定划痕等级，其中，划痕等级包括轻微划痕、中度划痕及深度划痕。
51.请结合参看图5，其为本技术实施例提供的车辆护理系统的第一内部结构示意图。车辆护理系统1包括：轮廓模型获取模块101、图像采集模块102、融合模块103、区域划分模
块104、车漆状态确定模块105及护理方案生成模块106。
52.轮廓模型获取模块101，用于获取待护理车辆轮廓模型。具体地，智能抛光打蜡机可以是龙门式或者隧道式。车辆护理系统1设置有轮廓模型获取模块101，轮廓模型获取模块101包括一个或者多个激光雷达，激光雷达用于采集车辆的轮廓数据。通过激光雷达获取待护理车辆各个部位的三维坐标，根据各个部位的三维坐标拼接出待护理车辆轮廓模型。根据三维坐标构建待护理车辆轮廓模型，便于智能抛光打蜡机在工作时，更好的控制抛光打蜡模组的工作轨迹。
53.图像采集模块102，用于采集所述待护理车辆的图像。具体地，图像采集模块102包括一个或者多个高清摄像头，获取车辆各个部位的高清图像。这些高清图像用于与轮廓模型进行融合，以及用于分析待护理车辆的车身情况。
54.融合模块103，用于将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图。区域划分模块104，用于将所述车辆3d图划分为若干区域。
55.车漆状态确定模块105，用于根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态。
56.护理方案生成模块106，用于根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。
57.请结合参看图6，其为本技术实施例提供的车辆护理系统的第二内部结构示意图。车辆护理系统1还包括：车牌图像获取模块201、车牌号识别模块202、判断模块203、第一确定模块204及第二确定模块205。
58.车牌图像获取模块201，用于获取所述待护理车辆的车牌图像。
59.车牌号识别模块202，用于根据所述车牌图像识别车牌号。
60.判断模块203，用于根据所述车牌号判断所述待护理车辆是否为第一次护理。
61.第一确定模块204，用于若为第一次护理，则采集待护理车辆的扫描数据并构建轮廓模型。
62.第二确定模块205，若不为第一次护理，则根据所述车牌号从数据库中获取轮廓模型。
63.请结合参看图7，其为本技术实施例提供的轮廓模型获取模块的内部结构示意图。所述轮廓模型获取模块101包括：点云采集单元1011，用于采集待护理车辆表面的点云。
64.轮廓模型构建单元1012，用于根据点云的密集程度构建车辆的轮廓模型。
65.请结合参看图8，其为本技术实施例提供的漆状态确定模块的内部结构示意图。所述车漆状态确定模块105包括：划痕深度识别单元1051，用于根据所述图像识别车漆划痕深度；划痕等级确定单元1052，用于将车漆划痕深度与预设划痕等级进行比对确定划痕等级，其中，划痕等级包括轻微划痕、中度划痕及深度划痕。
66.请参看图9，其为本技术实施例提供智能抛光打蜡机的内部结构示意图。智能抛光打蜡机100包括存储器1002、以及处理器1001。其中，存储器1002用于存储计算机可执行程序，处理器1001用于执行可执行程序以实现如上述实施例提供的车辆护理方法。
67.其中，处理器1001在一些实施例中可以是一中央处理器(central processing unit,cpu)、控制器、微控制器、微处理器或其它数据处理芯片，用于运行存储器1002中存储
的计算机可执行程序。具体地，处理器1001执行可执行程序以实现上述车辆护理方法。
68.存储器1002至少包括一种类型的可读存储介质，该可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、磁性存储器、磁盘、光盘等。存储器1002在一些实施例中可以是智能抛光打蜡机100的内部存储单元，例如硬盘。存储器1002在另一些实施例中也可以是的外部存储设备，例如车辆护理方法100上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smart media card,smc)，安全数字(secure digital,sd)卡，闪存卡(flash card)等。进一步地，存储器1002还可以既包括智能抛光打蜡机100的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器1002不仅可以用于存储安装于智能抛光打蜡机的应用软件及各类数据，还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
69.智能抛光打蜡机100还包括总线1003。总线1003可以是外设部件互连标准(peripheral component interconnect，简称pci)总线或扩展工业标准结构(extended industry standard architecture，简称eisa)总线等。该总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图9中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。
70.进一步地，智能抛光打蜡机100还可以包括显示组件1004。显示组件1004可以是led显示器、液晶显示器、触控式液晶显示器以及oled(organic light-emitting diode，有机发光二极管)触摸器等。其中，显示组件1004也可以适当的称为显示装置或显示单元，智能抛光打蜡机100中处理的信息以及用于显示可视化的用户界面。
71.进一步地，智能抛光打蜡机100还可以包括通信组件1005。通信组件1005可选的可以包括有线通信组件和/或无线通信组件(如wi-fi通信组件、蓝牙通信组件等)，通常智能抛光打蜡机100与其它计算机设备之间建立通信连接。
72.图9仅示出了具有部分组件以及实现智能抛光打蜡机100，本领域技术人员可以理解的是，图9示出的结构并不构成对智能抛光打蜡机100的限定，可以包括比图示更少或者更多的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件布置。
73.该计算机程序产品包括一个或多个计算机指令。在计算机上加载和执行该计算机程序指令时，全部或部分地产生按照本技术实施例的流程或功能。该仿真计算机设备可以是通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。该计算机指令可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一计算机可读存储介质传输，例如，该计算机指令可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线(例如同轴电缆、光纤、数字用户线(dsl))或无线(例如红外、无线、微波等)方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。该计算机可读存储介质可以是计算机能够存储的任何可用介质或者是包含一个或多个可用介质集成的服务器、数据中心等数据存储设备。该可用介质可以是磁性介质，(例如，软盘、硬盘、磁带)、光介质(例如，dvd)、或者半导体介质(例如固态硬盘solid state disk(ssd))等。
74.所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。
75.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，该单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可
以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
76.该作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。
77.另外，在本技术各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。
78.该集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本技术的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台仿真计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本技术各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、流动硬盘、只读存储介质(rom，read-only memory)、随机存取存储介质(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
79.以上仅为本技术的优选实施例，并非因此限制本技术的专利范围，凡是利用本技术说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本技术的专利保护范围内。
技术特征：
1.一种车辆护理方法，其特征在于，所述车辆护理方法包括：获取待护理车辆轮廓模型；采集所述待护理车辆的图像；将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图；将所述车辆3d图划分为若干区域；根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态；根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。2.如权利要求1所述的车辆护理方法，其特征在于，所述获取待护理车辆轮廓模型包括：采集待护理车辆表面的点云；根据点云的密集程度构建车辆的轮廓模型。3.如权利要求1所述的车辆护理方法，其特征在于，所述车辆护理方法还包括：获取所述待护理车辆的车牌图像；根据所述车牌图像识别车牌号；根据所述车牌号判断所述待护理车辆是否为第一次护理；若为第一次护理，则采集待护理车辆的扫描数据并构建轮廓模型；若不为第一次护理，则根据所述车牌号从数据库中获取轮廓模型。4.如权利要求1所述的车辆护理方法，其特征在于，所述根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态包括：根据所述车辆3d图识别车漆划痕深度；将车漆划痕深度与预设划痕等级进行比对确定划痕等级，其中，划痕等级包括轻微划痕、中度划痕及深度划痕。5.一种车辆护理系统，其特征在于，所述系统包括：轮廓模型获取模块，用于获取待护理车辆轮廓模型；图像采集模块，用于采集所述待护理车辆的图像；融合模块，用于将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3d图；区域划分模块，用于将所述车辆3d图划分为若干区域；车漆状态确定模块，用于根据所述车辆3d图确定所述若干区域的车漆状态；护理方案生成模块，用于根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。6.如权利要求5所述的车辆护理系统，其特征在于，所述车辆护理系统还包括：车牌图像获取模块，用于获取所述待护理车辆的车牌图像；车牌号识别模块，用于根据所述车牌图像识别车牌号；判断模块，用于根据所述车牌号判断所述待护理车辆是否为第一次护理；第一确定模块，用于若为第一次护理，则采集待护理车辆的扫描数据并构建轮廓模型；第二确定模块，若不为第一次护理，则根据所述车牌号从数据库中获取轮廓模型。7.如权利要求5所述的车辆护理系统，其特征在于，所述轮廓模型获取模块包括：点云采集单元，用于采集待护理车辆表面的点云；轮廓模型构建单元，用于根据点云的密集程度构建车辆的轮廓模型。8.如权利要求6所述的车辆护理系统，其特征在于，所述车漆状态确定模块包括：
划痕深度识别单元，用于根据所述图像识别车漆划痕深度；划痕等级确定单元，用于将车漆划痕深度与预设划痕等级进行比对确定划痕等级，其中，划痕等级包括轻微划痕、中度划痕及深度划痕。9.一种智能抛光打蜡机，其特征在于，所述智能抛光打蜡机包括：存储器，所述存储器用于存储计算机可执行程序；以及处理器，所述处理器用于执行所述可执行程序以实现如权利要求1～4任意一项所述的车辆护理方法。10.一种计算机可读的存储介质，其特征在于，所述存储介质用于存储计算机可执行程序，所述计算机可执行程序由处理器执行以实现如权利要求1～4任意一项所述的车辆护理方法。
技术总结
本申请一种车辆护理方法、系统及智能抛光打蜡机提供获取待护理车辆轮廓模型，采集所述待护理车辆的图像，将所述轮廓模型及图像融合得到车辆3D图，将所述车辆3D图划分为若干区域；根据所述车辆3D图确定所述若干区域的车漆状态，根据所述若干区域的车漆状态生成各个区域的护理方案。域的护理方案。域的护理方案。
