机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程
1.本公开涉及机器人领域，尤其涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
背景技术：
2.在机器人的应用领域中，存在多个机器人在同一业务场景中运行的情况，例如，多个机器人在同一个餐饮区域送餐。由于存在多个机器人对同一路段的抢占，或者存在多个机器人的路径存在冲突导致机器人长时间停机甚至互锁无法通行的情况，影响多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
技术实现要素：
3.为克服相关技术中存在的问题，本公开提供一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质。
4.根据本公开实施例的第一方面，提供一种机器人的控制方法，所述方法应用于第一机器人，所述方法包括：
5.获取所述第一机器人的第一运动信息，所述第一运动信息包括所述第一机器人的第一运动路径；
6.从服务器获取第二机器人的第二运动信息，所述第二运动信息包括所述第二机器人的第二运动路径；
7.根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。
8.可选地，所述根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求包括：
9.在根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述第一机器人和所述第二机器人存在路径冲突点的情况下，根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间，根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间；
10.在所述第一时间早于所述第二时间的情况下，向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。
11.可选地，所述向所述服务器发送冲突避让请求包括：
12.在与所述路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向所述服务器发送所述冲突避让请求。
13.可选地，所述方法还包括：
14.在所述第一机器人已经通过所述路径冲突点的情况下，向所述服务器发送避让完成请求，所述避让完成请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人取消避让操作。
15.可选地，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述第二运动
路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值，所述第一运动信息还包括所述第一机器人的第一运动速度和所述第一机器人的第一当前位置，所述第二运动信息还包括所述第二机器人的第二运动速度和所述第二机器人的第二当前位置；
16.所述根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间包括：根据所述第一运动速度、所述第一运动路径、所述第一当前位置以及所述第一位置点确定所述第一时间；
17.所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：根据所述第二运动速度、所述第二运动路径、所述第二当前位置以及所述第二位置点确定所述第二时间。
18.可选地，所述第二运动信息还包括所述第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述第二机器人到达每一个位置点的预估时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：
19.根据所述路径冲突点和对应的所述第二预估时间确定所述第二时间。
20.可选地，所述第二运动信息还包括所述第二时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：
21.从所述第二运动信息中获取所述第二时间。
22.可选地，所述方法还包括：
23.在所述第一时间晚于所述第二时间的情况下，响应于接收到所述服务器发送的冲突避让指令执行避让操作；或者，响应于接收到所述服务器发送的避让完成指令，取消避让操作。
24.根据本公开实施例的第二方面，提供一种机器人的控制方法，所述方法应用于服务器，所述方法包括：
25.接收第一机器人发送的冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制第二机器人执行避让操作；
26.根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作。
27.可选地，所述根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作包括根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人停止运动。
28.可选地，所述方法还包括：
29.响应于接收到所述第一机器人发送的避让完成请求，向所述第二机器人发送避让完成指令，以使得所述第二机器人取消避让操作。
30.可选地，所述方法还包括：
31.向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息，所述目标运动信息用于指示所述第一机器人确定需要执行避让操作的第二机器人，所述目标机器人是与所述第一机器人在同一业务场景中的其他机器人，所述目标运动信息包括目标运动路径。
32.可选地，所述目标运动信息还包括所述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述目标机器人到达每一个位置点的预估时间，所述向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息包括：
33.根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度以及当前位置点确定所
述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间；
34.向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述第二预估时间。
35.可选地，所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径存在路径冲突点，所述目标运动信息还包括所述目标机器人到达所述路径冲突点的目标时间，所述向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息包括：
36.根据所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径确定所述路径冲突点，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述目标运动路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值；
37.根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度、当前位置点以及所述第二位置点确定所述目标机器人到达所述第二位置点的目标时间；
38.向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述目标时间。
39.根据本公开实施例的第三方面，提供一种机器人的控制装置，所述装置应用于第一机器人，所述装置包括：
40.第一获取模块，被配置为获取所述第一机器人的第一运动信息，所述第一运动信息包括所述第一机器人的第一运动路径；
41.第二获取模块，被配置为从服务器获取第二机器人的第二运动信息，所述第二运动信息包括所述第二机器人的第二运动路径；
42.避让模块，被配置为根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。
43.可选地，所述避让模块还被配置为：
44.在根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述第一机器人和所述第二机器人存在路径冲突点的情况下，根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间，根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间；
45.在所述第一时间早于所述第二时间的情况下，向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。
46.可选地，所述避让模块，还被配置为：
47.在与所述路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向所述服务器发送所述冲突避让请求。
48.可选地，所述避让模块，还被配置为：
49.在所述第一机器人已经通过所述路径冲突点的情况下，向所述服务器发送避让完成请求，所述避让完成请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人取消避让操作。
50.可选地，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述第二运动路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值，所述第一运动信息还包括所述第一机器人的第一运动速度和所述第一机器人的第一当前位置，所述第二运动信息还包括所述第二机器人的第二运动速度和所述第二机器人
的第二当前位置，所述避让模块还被配置为：
51.根据所述第一运动速度、所述第一运动路径、所述第一当前位置以及所述第一位置点确定所述第一时间；
52.根据所述第二运动速度、所述第二运动路径、所述第二当前位置以及所述第二位置点确定所述第二时间。
53.可选地，所述第二运动信息还包括所述第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述第二机器人到达每一个位置点的预估时间，所述避让模块，还被配置为：
54.根据所述路径冲突点和对应的所述第二预估时间确定所述第二时间。
55.可选地，所述第二运动信息还包括所述第二时间，所述避让模块，还被配置为：
56.从所述第二运动信息中获取所述第二时间。
57.可选地，所述避让模块，还被配置为：
58.在所述第一时间晚于所述第二时间的情况下，响应于接收到所述服务器发送的冲突避让指令执行避让操作；或者，响应于接收到所述服务器发送的避让完成指令，取消避让操作。
59.根据本公开实施例的第四方面，提供一种机器人的控制装置，所述装置应用于服务器，所述装置包括：
60.接收模块，被配置为接收第一机器人发送的冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制第二机器人执行避让操作；
61.控制模块，被配置为根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作。
62.可选地，所述控制模块还被配置为：根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人停止运动。
63.可选地，所述控制模块还被配置为：
64.响应于接收到所述第一机器人发送的避让完成请求，向所述第二机器人发送避让完成指令，以使得所述第二机器人取消避让操作。
65.可选地，所述装置还包括发送模块，被配置为：
66.向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息，所述目标运动信息用于指示所述第一机器人确定需要执行避让操作的第二机器人，所述目标机器人是与所述第一机器人在同一业务场景中的其他机器人，所述目标运动信息包括目标运动路径。
67.可选地，所述目标运动信息还包括所述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述目标机器人到达每一个位置点的预估时间，所述发送模块还被配置为：
68.根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度以及当前位置点确定所述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间；
69.向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述第二预估时间。
70.可选地，所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径存在路径冲突点，所述目标运动信息还包括所述目标机器人到达所述路径冲突点的目标时间，所述发送模块还被配置为：
71.根据所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径确定所述路径冲突点，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述目标运动路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值；
72.根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度、当前位置点以及所述第二位置点确定所述目标机器人到达所述第二位置点的目标时间；
73.向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述目标时间。
74.根据本公开实施例的第五方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：
75.存储器，其上存储有计算机程序；
76.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第一方面中的任一实施方式所述方法的步骤。
77.根据本公开实施例的第六方面，提供一种电子设备，所述电子设备包括：
78.存储器，其上存储有计算机程序；
79.处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现上述第二方面中的任一实施方式所述方法的步骤。
80.根据本公开实施例的第七方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面所述方法的步骤。
81.根据本公开实施例的第八方面，提供一种非临时性计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第二方面所述方法的步骤。
82.本公开的实施例提供的技术方案可以包括以下有益效果：
83.本公开首先获取所述第一机器人的第一运动信息，从服务器获取第二机器人的第二运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求。这样，能够通过服务器与其他机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
84.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本公开。
85.本公开的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
86.附图是用来提供对本公开的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与下面的具体实施方式一起用于解释本公开，但并不构成对本公开的限制。在附图中：
87.图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图。
88.图2是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图。
89.图3是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图。
90.图4是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图。
91.图5是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图。
92.图6是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图。
93.图7是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图。
94.图8是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图。
95.图9是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制装置的框图。
96.图10是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制装置的框图。
97.图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备的框图。
98.图12是根据一示例性实施例示出的另一种电子设备的框图。
具体实施方式
99.这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子，应当理解的是，此处所描述的具体实施方式仅用于说明和解释本公开，并不用于限制本公开。
100.需要说明的是，本技术中所有获取信号、信息或数据的动作都是在遵照所在地国家相应的数据保护法规政策的前提下，并获得由相应装置所有者给予授权的情况下进行的。
101.下面结合具体实施例对本公开进行说明。
102.图1是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图，该方法应用于第一机器人，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：
103.在步骤s101中，获取第一机器人的第一运动信息。
104.其中，第一运动信息包括第一机器人的第一运动路径，第一运动速度和第一当前位置。
105.在一些可能的实现方式中，第一机器人可以采用室内定位技术获取预设场景地图中的当前位置点，并根据预设的目标位置点，采用路径规划技术确定该第一运动路径。
106.示例地，第一机器人可以根据slam(simultaneous localization and mapping，同步定位与建图)获取预设场景地图中的当前位置点，并根据目的位置点和相关技术中的路径规划技术确定该第一运动路径，在一些可能的实现方式中，该第一运动路径可以由预设场景地图内的多个坐标点组成。具体路径规划以及室内定位技术请参见相关技术中的描述，此处不再赘述。
107.在步骤s102中，从服务器获取第二机器人的第二运动信息。
108.其中，第二运动信息包括第二机器人的第二运动路径，第二运动速度和第二当前位置。
109.在一些实施例中，该第二机器人可以是与第一机器人在同一业务场景中运行的其他机器人。与第一机器人类似，第二机器人也可以根据分别对应的目标位置点和相关技术中的路径规划技术确定分别对应的第二运动路径，该第二运动路径可以由预设场景地图内的多个坐标点组成。在第二机器人确定对应的第二运动路径后，可以通过无线通信技术(例如5g或者wifi)将第二运动路径发送到服务器，以使得第一机器人可以从服务器获取第二机器人的第二运动路径。
110.在一些可能的实现方式中，第一机器人可以通过无线通信技术(例如5g或者wifi)从服务器获取第二机器人的第二运动路径。
111.在一些可能的实现方式中，第一机器人可以按照预设发送周期，周期性地从服务
器获取第二机器人的第二运动信息，也可以接收服务器主动下发的第二机器人的第二运动信息，本公开对此不做限定。
112.在步骤s103中，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求。
113.在多个机器人在同一业务场景中运行时，多个机器人对应的规划路径可能存在路径冲突点，即由于对应的规划路径存在交叉或者对应规划路径距离过近，导致机器人之间运行存在相互影响。
114.在一些可能的实现方式中，可以通过第一机器人根据第一运动信息和第二运动信息对第一机器人和第二机器人的运动策略进行规划，避免第一机器人和第二机器人在运动过程中存在相互影响，例如由第一机器人通过服务器控制第二机器人执行避让操作。
115.图2是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制方法的流程图，该方法应用于第一机器人，如图2所示，步骤s103可以包括以下步骤：
116.在步骤s1031中，在根据第一运动信息和第二运动信息确定第一机器人和第二机器人存在路径冲突点的情况下，根据第一运动信息确定第一机器人到达路径冲突点的第一时间，根据第二运动信息确定第二机器人到达路径冲突点的第二时间。
117.在一些实施例中，路径冲突点包括第一运动路径中的第一位置点和第二运动路径的第二位置点，该路径冲突点表征第一位置点和第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值。在一些可能的实现方式中，可以根据第一机器人和第二机器人的型号规格不同(例如宽度不同)确定该预设的第二距离阈值为不同的值，本公开对此不做限定。
118.其中第一位置点的数量可以是一个或者多个，第二位置点的数量可以是一个或者多个，每个第一位置点对应的第二位置点可以相同或者不同，多个第一位置点的并集和对应的第二位置点并集分别组成第一运动路径上和第二运动路径上的路径冲突点。
119.在一些实施例中，第一运动信息还包括第一机器人的第一运动速度和第一机器人的第一当前位置，根据第一运动速度、第一运动路径、第一当前位置以及第一位置点确定第一时间。
120.在一些可能的实现方式中，可以根据第一运动路径确定第一机器人从第一当前位置到路径冲突点(例如多个第一位置点中首先到达的位置点)的距离，根据该距离和第一运动速度确定该第一时间，在一些可能的实现方式中，该第一时间还可以包括路径转向等额外的消耗时间。
121.在一些实施例中，第二运动信息还包括第二机器人的第二运动速度和第二机器人的第二当前位置，根据第二运动速度、第二运动路径、第二当前位置以及路径冲突点确定第二时间。
122.在一些可能的实现方式中，可以根据第二运动路径确定第二机器人从第二当前位置到路径冲突点(例如多个第二位置点中首先到达的位置点)的距离，根据该距离和第二运动速度确定该第二时间，在一些可能的实现方式中，该第二时间还可以包括路径转向等额外的消耗时间。
123.在步骤s1032中，在第一时间早于第二时间的情况下，向服务器发送冲突避让请求。
124.其中，冲突避让请求指示服务器控制第二机器人执行避让操作。
125.在一些实施例中，执行避让操作可以包括在当前位置点暂停运动，还可以降低速度以使得第二机器人到达路径冲突点的避让时间满足预设条件，例如避让时间大于或者等于第一时间的预设倍数。
126.在第一时间早于第二时间的情况下，表征该第一机器人早于第二机器人到达路径冲突点，在一些可能的实现方式中，第一机器人可以通过无线通信技术(例如5g或者wifi)向服务器发送冲突避让请求，该冲突避让请求可以包括对应的第二机器人的标识信息。
127.采用上述的方案，能够通过服务器与其他机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
128.在另一实施例中，在与路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向服务器发送冲突避让请求。
129.由于第一运动路径和第二运动路径可能比较长，在根据第一运动信息和第二运动信息确定第一机器人和第二机器人存在路径冲突点后，在一些可能的实现方式中，第一机器人可以在与路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向服务器发送冲突避让请求，可以避免该第二机器人由于第一机器人发送的冲突避让请求而长时间执行避让操作。
130.在一些可能的实现方式中，第二机器人的数量可以是多个，第一机器人与该多个第二机器人存在多个路径冲突点，在第一机器人与任一目标路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向服务器发送冲突避让请求，其中该冲突避让请求中可以包括多个第二机器人中与目标路径冲突点对应的第二机器人的标识信息。
131.采用上述的方案，能够减少由于冲突避让导致的第二机器人停止运动的时间，进一步提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
132.图3是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制方法的流程图，如图3所示，步骤s103还可以包括以下步骤：
133.在步骤s1033中，在第一机器人已经通过路径冲突点的情况下，向服务器发送避让完成请求。
134.其中，避让完成请求用于指示服务器控制第二机器人取消避让操作。
135.在一些可能的实现方式中，取消避让操作可以包括继续按照第二机器人的第二运动路径运动，或者恢复第二机器人的第二运动速度。
136.示例地，在第一机器人根据当前位置点和第一运动路径确定已经通过路径冲突点的情况，可以通过无线通信技术(例如5g或者wifi)向服务器发送避让完成请求，该避让完成请求可以包括对应的第二机器人的标识信息。
137.在一些可能的实现方式中，第二机器人的数量可以是多个，第一机器人与该多个第二机器人存在多个路径冲突点，在第一机器人确定已经通过任一目标路径冲突点的情况下，向服务器发送避让完成请求，其中避让完成请求中可以包括多个第二机器人中与目标路径冲突点对应的第二机器人的标识信息。
138.采用上述的方案，在第一机器人已经通过路径冲突点的情况下，能够发送避让完成请求，通过服务器控制第二机器人继续按照第二运动路径取消避让操作，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
139.在另一实施例中，还可以通过如下的方式根据第二运动信息确定第二机器人到达
路径冲突点的第二时间。
140.方式一、第二运动信息还包括第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，根据路径冲突点和对应的第二预估时间确定第二时间。
141.其中，第二预估时间用于表征第二机器人到达每一个位置点的预估时间。
142.在一些可能的实现方式中，服务器可以根据第二机器人的第二运动路径和第二机器人的第二运动速度确定第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，将每一个位置点的第二预估时间和第二运动路径作为第二机器人的第二运动信息。
143.在一些实施例中，路径冲突点包括第一运动路径中的第一位置点和第二运动路径的第二位置点，该路径冲突点表征第一位置点和第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值。在一些可能的实现方式中，可以根据第一机器人和第二机器人的型号规格不同(例如宽度不同)确定该预设的第二距离阈值为不同的值，本公开对此不做限定。
144.第一机器人可以从服务器获取的第二运动信息中确定第二机器人的每一个位置点的第二预估时间，根据路径冲突点和对应的第二预估时间确定第二时间，例如将路径冲突点(例如多个第二位置点中首先到达的位置点)对应的第二预估时间作为该第二时间。
145.方式二、第二运动信息还包括第二时间，从第二运动信息中获取第二时间。
146.在一些可能的实现方式中，服务器可以根据第一机器人的第一运动路径和第二机器人的第二运动路径确定路径冲突点，并根据第二机器人的第二运动速度以及第二当前位置确定该第二机器人到达路径冲突点的第二时间，将该第二时间和第二运动路径作为第二运动信息。
147.第一机器人可以从服务器获取的第二运动信息中确定第二机器人的第二时间。
148.采用上述的方案，通过服务器辅助的方式确定第二机器人到达路径冲突点的第二时间，降低机器人的控制方法中机器人端的计算量，扩展了多个机器人业务场景下的机器人的控制方法的应用范围。
149.图4是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图，如图4所示，步骤s103还可以包括以下步骤：
150.在步骤s1034中，在第一时间晚于第二时间的情况下，响应于接收到服务器发送的冲突避让执行避让操作；或者，响应于接收到服务器发送的避让完成指令，取消避让操作。
151.在第一时间晚于第二时间的情况下，表征该第一机器人晚于第二机器人到达路径冲突点，在一些可能的实现方式中，第一机器人可能接收到服务器发送的冲突避让指令(该冲突避让指令例如可以由第二机器人发送给服务器的冲突避让请求触发)，在接收到该冲突避让指令的情况下，执行避让操作，以避让该第二机器人，在第二机器人通过路径冲突点之后，第一机器人可能接收到服务器发送的避让完成指令(该避让完成指令例如可以由第二机器人发送给服务器的避让完成请求触发)，在接收到该避让完成指令的情况下，取消避让操作。
152.采用上述的方案，能够通过服务器与其他机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
153.图5是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图，方法应用于服务器，如图5所示，该方法可以包括以下步骤：
154.在步骤s501中，接收第一机器人发送的冲突避让请求。
155.该冲突避让请求表征该第一机器人的第一运行路径与第二机器人的第二运行路径存在路径冲突点。
156.在一些可能的实现方式中，在接收到第一机器人发送的冲突避让请求后，可以根据该冲突避让请求中的对应的第二机器人的标识信息，向对应的第二机器人发送冲突避让指令，以使得对应的第二机器人执行避让操作。
157.在步骤s502中，根据冲突避让请求控制第二机器人执行避让操作。
158.在一些实施例中，根据冲突避让请求控制第二机器人执行避让操作包括根据冲突避让请求控制第二机器人停止运动。
159.在一些可能的实现方式中，服务器在接收到冲突避让请求后可以根据冲突避让请求中的对应的第二机器人的标识信息，向对应的第二机器人发送冲突避让指令，以使得对应的第二机器人执行避让操作。执行避让操作可以包括在当前位置点暂停运动，在另一可能的实现方式中，执行避让操作还可以包括降低速度以使得第二机器人到达路径冲突点的避让时间满足预设条件，例如避让时间大于或者等于第一机器人到达路径冲突点的第一时间的预设倍数。
160.采用上述的方案，能够对机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
161.图6是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图，如图6所示，该方法还可以包括以下步骤：
162.在步骤s503中，响应于接收到第一机器人发送的避让完成请求，向第二机器人发送避让完成指令，以使得第二机器人取消避让操作。
163.该避让完成请求表征第一机器人已经通过路径冲突点，在一些可能的实现方式中，在接收到第一机器人发送的避让完成请求后，可以根据该避让完成请求中的对应的第二机器人的标识信息，向对应的第二机器人发送避让完成指令，以使得对应的第二机器人取消避让操作。
164.在一些可能的实现方式中，取消避让操作可以包括继续按照第二机器人的第二运动路径运动，或者恢复第二机器人的第二运动速度。
165.采用上述的方案，在第一机器人已经通过路径冲突点的情况下，能够发送避让完成指令，以使得第二机器人取消避让操作，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
166.图7是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制方法的流程图，如图7所示，该方法还可以包括以下步骤：
167.在步骤s504中，向第一机器人发送目标机器人的目标运动信息。
168.其中，目标运动信息用于指示第一机器人确定需要执行避让操作的第二机器人，目标机器人是与第一机器人在同一业务场景中的其他机器人，目标运动信息包括目标运动路径。
169.在一些可能的实现方式中，可以响应于第一机器人的请求向第一机器人发送该目标运动信息，也可以按照预设发送周期，周期性地向第一机器人发送该目标运动信息，本公开对此不做限定。
170.该目标机器人的数量可以是一个，也可以是多个，本公开对此不做限定。
171.采用上述的方案，能够对机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，
提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
172.在另一实施例中，目标运动信息还包括目标机器人的当前运动速度和第二机器人的当前位置点。
173.示例地，可以通过向第一机器人发送目标运动信息，这样，第一机器人可以根据目标运动信息中的目标运动路径确定是否与目标机器人的目标运动路径存在路径冲突点，根据目标运动信息中的当前运动速度、当前位置点以及目标运动路径确定目标机器人到达路径冲突点的第二时间。
174.在一些实施例中，可以通过如下的步骤向第一机器人发送目标机器人的目标运动信息。
175.步骤1、根据目标机器人的目标运动路径、当前运动速度以及当前位置点确定目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间。
176.其中，目标运动信息还包括目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间，第二预估时间用于表征目标机器人到达每一个位置点的预估时间。
177.在一些可能的实现方式中，可以根据目标机器人的目标运动路径和目标机器人的当前运动速度确定目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间。
178.在一些可能的实现方式中，可以根据目标运动路径中从当前位置点到每一个目标位置点的距离，根据该距离和当前运动速度确定该每一个目标位置点的第二预估时间，在一些可能的实现方式中，该第二预估时间还可以包括路径转向等额外的消耗时间。
179.步骤2、向第一机器人发送目标机器人的目标运动路径和第二预估时间。
180.示例地，可以将目标运动路径和第二预估时间作为第二运动信息发送给第一机器人。
181.在另一实施例中，第一机器人的第一运动路径和目标机器人的目标运动路径存在路径冲突点，目标运动信息还包括第二机器人到达路径冲突点的目标时间。
182.在多个机器人在同一预设场景中运行时，多个机器人对应的规划路径可能存在路径冲突点，即由于对应的规划路径存在交叉或者对应规划路径距离过近，导致机器人之间运行存在相互影响。
183.其中，路径冲突点包括第一运动路径中的第一位置点和目标运动路径的第二位置点，第一位置点和第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值。在一些可能的实现方式中，可以根据第一机器人和第二机器人的型号规格不同(例如宽度不同)设置该第二距离阈值为不同的值，本公开对此不做限定。
184.在本实施例中，可以通过如下的步骤，向第一机器人发送目标机器人的目标运动信息。
185.步骤1、根据目标机器人的目标运动路径、当前运动速度、当前位置点以及第二位置点确定目标机器人到达第二位置点的目标时间。
186.在一些可能的实现方式中，可以根据目标运动路径确定第二机器人从当前位置点到路径冲突点(例如多个第二位置点中首先到达的位置点)的距离，根据该距离和当前运动速度确定该目标时间，在一些可能的实现方式中，该第二时间还可以包括路径转向等额外的消耗时间。
187.步骤2、向第一机器人发送目标机器人的目标运动路径和目标时间。
188.采用上述的方案，能够对机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
189.图8是根据一示例性实施例示出的一种机器人的控制装置的框图，该装置应用于第一机器人，如图8所示，机器人的控制装置800包括：
190.第一获取模块801，被配置为获取第一机器人的第一运动信息，第一运动信息包括第一机器人的第一运动路径，第一运动速度和第一当前位置；
191.第二获取模块802，被配置为从服务器获取第二机器人的第二运动信息，第二运动信息包括第二机器人的第二运动路径，第二运动速度和第二当前位置；
192.避让模块803，被配置为根据第一运动信息和第二运动信息向服务器发送冲突避让请求，冲突避让请求用于指示服务器控制第二机器人执行避让操作。
193.可选地，避让模块803，还被配置为：
194.在根据第一运动信息和第二运动信息确定第一机器人和第二机器人存在路径冲突点的情况下，根据第一运动信息确定第一机器人到达路径冲突点的第一时间，根据第二运动信息确定第二机器人到达路径冲突点的第二时间；
195.在第一时间早于第二时间的情况下，向服务器发送冲突避让请求，冲突避让请求用于指示服务器控制第二机器人执行避让操作。
196.可选地，避让模块803，还被配置为：
197.在与路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向服务器发送冲突避让请求。
198.可选地，避让模块803，还被配置为：
199.在第一机器人已经通过路径冲突点的情况下，向服务器发送避让完成请求，避让完成请求用于指示服务器控制第二机器人取消避让操作。
200.可选地，路径冲突点包括第一运动路径中的第一位置点和第二运动路径的第二位置点，第一位置点和第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值，第一运动信息还包括第一机器人的第一运动速度和第一机器人的第一当前位置，第二运动信息还包括第二机器人的第二运动速度和第二机器人的第二当前位置，避让模块还被配置为：
201.根据第一运动速度、第一运动路径、第一当前位置以及第一位置点确定第一时间；
202.根据第二运动速度、第二运动路径、第二当前位置以及第二位置点确定第二时间。
203.可选地，第二运动信息还包括第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，第二预估时间用于表征第二机器人到达每一个位置点的预估时间，避让模块803，还被配置为：
204.根据路径冲突点和对应的第二预估时间确定第二时间。
205.可选地，第二运动信息还包括第二时间，避让模块803，还被配置为：
206.从第二运动信息中获取第二时间。
207.可选地，避让模块803，还被配置为：
208.在第一时间晚于第二时间的情况下，响应于接收到服务器发送的冲突避让指令执行避让操作；或者，响应于接收到服务器发送的避让完成指令，取消避让操作。
209.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
210.采用上述的技术方案，能够通过服务器与其他机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
211.图9是根据一示例性实施例示出的另一种机器人的控制装置的框图，该装置应用于服务器，机器人的控制装置900包括：
212.接收模块901，被配置为接收第一机器人发送的冲突避让请求，冲突避让请求用于指示服务器控制第二机器人执行避让操作；
213.控制模块902，被配置为根据冲突避让请求控制第二机器人执行避让操作。
214.可选地，控制模块902，还被配置为根据冲突避让请求控制第二机器人停止运动。
215.可选地，控制模块902，还被配置为：
216.响应于接收到第一机器人发送的避让完成请求，向第二机器人发送避让完成指令，以使得第二机器人取消避让操作。
217.图10是根据一示例性实施例示出的又一种机器人的控制装置的框图，如图10所示，机器人的控制装置900还包括发送模块903，被配置为：
218.向第一机器人发送目标机器人的目标运动信息，目标运动信息用于指示第一机器人确定需要执行避让操作的第二机器人，目标机器人是与第一机器人在同一业务场景中的其他机器人，目标运动信息包括目标运动路径。
219.可选地，目标运动信息还包括目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间，第二预估时间用于表征目标机器人到达每一个位置点的预估时间，发送模块903，还被配置为：
220.根据目标机器人的目标运动路径、当前运动速度以及当前位置点确定目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间；
221.向第一机器人发送目标机器人的目标运动路径和第二预估时间。
222.可选地，第一机器人的第一运动路径和目标机器人的目标运动路径存在路径冲突点，目标运动信息还包括目标机器人到达路径冲突点的目标时间，发送模块903，还被配置为：
223.根据第一机器人的第一运动路径和目标机器人的目标运动路径确定路径冲突点，路径冲突点包括第一运动路径中的第一位置点和目标运动路径的第二位置点，第一位置点和第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值；
224.根据目标机器人的目标运动路径、当前运动速度、当前位置点以及第二位置点确定目标机器人到达第二位置点的目标时间；
225.向第一机器人发送目标机器人的目标运动路径和目标时间。
226.关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
227.采用上述的技术方案，能够对机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
228.图11是根据一示例性实施例示出的一种电子设备1100的框图。如图11所示，该电子设备1100可以包括：处理器1101，存储器1102。该电子设备1100还可以包括多媒体组件1103，输入/输出接口1104，以及通信组件1105中的一者或多者。
229.其中，处理器1101用于控制该电子设备1100的整体操作，以完成上述第一方面的
机器人的控制方法中的全部或部分步骤。存储器1102用于存储各种类型的数据以支持在该电子设备1100的操作，这些数据例如可以包括用于在该电子设备1100上操作的任何应用程序或方法的指令，以及应用程序相关的数据，例如联系人数据、收发的消息、图片、音频、视频等等。该存储器1102可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，例如静态随机存取存储器(static random access memory，简称sram)，电可擦除可编程只读存储器(electrically erasable programmable read-only memory，简称eeprom)，可擦除可编程只读存储器(erasable programmable read-only memory，简称eprom)，可编程只读存储器(programmable read-only memory，简称prom)，只读存储器(read-only memory，简称rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。多媒体组件1103可以包括屏幕和音频组件。其中屏幕例如可以是触摸屏，音频组件用于输出和/或输入音频信号。例如，音频组件可以包括一个麦克风，麦克风用于接收外部音频信号。所接收的音频信号可以被进一步存储在存储器1102或通过通信组件1105发送。音频组件还包括至少一个扬声器，用于输出音频信号。输入/输出接口1104为处理器1101和其他接口模块之间提供接口，上述其他接口模块可以是键盘，鼠标，按钮等。这些按钮可以是虚拟按钮或者实体按钮。通信组件1105用于该电子设备1100与其他设备之间进行有线或无线通信。无线通信，例如wi-fi，蓝牙，近场通信(near field communication，简称nfc)，2g、3g、4g、nb-iot、emtc、或其他5g等等，或它们中的一种或几种的组合，在此不做限定。因此相应的该通信组件1105可以包括：wi-fi模块，蓝牙模块，nfc模块等等。
230.在一示例性实施例中，电子设备1100可以被一个或多个应用专用集成电路(application specific integrated circuit，简称asic)、数字信号处理器(digital signal processor，简称dsp)、数字信号处理设备(digital signal processing device，简称dspd)、可编程逻辑器件(programmable logic device，简称pld)、现场可编程门阵列(field programmable gate array，简称fpga)、控制器、微控制器、微处理器或其他电子元件实现，用于执行上述的第一方面的机器人的控制方法。
231.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的非临时性计算机可读存储介质，该程序指令被处理器执行时实现上述第一方面的机器人的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1102，上述程序指令可由电子设备1100的处理器1101执行以完成上述第一方面的机器人的控制方法。
232.图12是根据一示例性实施例示出的另一种电子设备1200的框图。例如，电子设备1200可以被提供为一服务器。图12所示，电子设备1200包括处理器1222，其数量可以为一个或多个，以及存储器1232，用于存储可由处理器1222执行的计算机程序。存储器1232中存储的计算机程序可以包括一个或一个以上的每一个对应于一组指令的模块。此外，处理器1222可以被配置为执行该计算机程序，以执行上述第二方面的机器人的控制方法。
233.另外，电子设备1200还可以包括电源组件1226和通信组件1250，该电源组件1226可以被配置为执行电子设备1200的电源管理，该通信组件1250可以被配置为实现电子设备1200的通信，例如，有线或无线通信。此外，该电子设备1200还可以包括输入/输出接口1258。电子设备1200可以操作基于存储在存储器1232的操作系统，例如windows server，mac os x，unix，linux等等。
234.在另一示例性实施例中，还提供了一种包括程序指令的计算机可读存储介质，该
程序指令被处理器执行时实现上述第二方面的机器人的控制方法的步骤。例如，该计算机可读存储介质可以为上述包括程序指令的存储器1232，上述程序指令可由电子设备1200的处理器1222执行以完成上述第二方面的机器人的控制方法。
235.在另一示例性实施例中，还提供一种计算机程序产品，该计算机程序产品包含能够由可编程的装置执行的计算机程序，该计算机程序具有当由该可编程的装置执行时用于执行上述第二方面的机器人的控制方法的代码部分。
236.本领域技术人员在考虑说明书及实践本公开后，将容易想到本公开的其它实施方案。本技术旨在涵盖本公开的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本公开的一般性原理并包括本公开未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本公开的真正范围和精神由下面的权利要求指出。
237.应当理解的是，本公开并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本公开的范围仅由所附的权利要求来限制。
技术特征：
1.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于第一机器人，所述方法包括：获取所述第一机器人的第一运动信息，所述第一运动信息包括所述第一机器人的第一运动路径；从服务器获取第二机器人的第二运动信息，所述第二运动信息包括所述第二机器人的第二运动路径；根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。2.根据权利要求1所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求包括：在根据所述第一运动信息和所述第二运动信息确定所述第一机器人和所述第二机器人存在路径冲突点的情况下，根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间，根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间；在所述第一时间早于所述第二时间的情况下，向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。3.根据权利要求2所述的控制方法，其特征在于，所述向所述服务器发送冲突避让请求包括：在与所述路径冲突点的距离小于或者等于预设的第一距离阈值的情况下，向所述服务器发送所述冲突避让请求。4.根据权利要求3所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一机器人已经通过所述路径冲突点的情况下，向所述服务器发送避让完成请求，所述避让完成请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人取消避让操作。5.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述第二运动路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值，所述第一运动信息还包括所述第一机器人的第一运动速度和所述第一机器人的第一当前位置，所述第二运动信息还包括所述第二机器人的第二运动速度和所述第二机器人的第二当前位置；所述根据所述第一运动信息确定所述第一机器人到达所述路径冲突点的第一时间包括：根据所述第一运动速度、所述第一运动路径、所述第一当前位置以及所述第一位置点确定所述第一时间；所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：根据所述第二运动速度、所述第二运动路径、所述第二当前位置以及所述第二位置点确定所述第二时间。6.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二运动信息还包括所述第二运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述第二机器人到达每一个位置点的预估时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：根据所述路径冲突点和对应的所述第二预估时间确定所述第二时间。7.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述第二运动信息还包
括所述第二时间，所述根据所述第二运动信息确定所述第二机器人到达所述路径冲突点的第二时间包括：从所述第二运动信息中获取所述第二时间。8.根据权利要求2至4中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：在所述第一时间晚于所述第二时间的情况下，响应于接收到所述服务器发送的冲突避让指令执行避让操作；或者，响应于接收到所述服务器发送的避让完成指令，取消避让操作。9.一种机器人的控制方法，其特征在于，所述方法应用于服务器，所述方法包括：接收第一机器人发送的冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制第二机器人执行避让操作；根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作。10.根据权利要求9所述的控制方法，其特征在于，所述根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作包括根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人停止运动。11.根据权利要求10所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：响应于接收到所述第一机器人发送的避让完成请求，向所述第二机器人发送避让完成指令，以使得所述第二机器人取消避让操作。12.根据权利要求9至11中任一项所述的控制方法，其特征在于，所述方法还包括：向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息，所述目标运动信息用于指示所述第一机器人确定需要执行避让操作的第二机器人，所述目标机器人是与所述第一机器人在同一业务场景中的其他机器人，所述目标运动信息包括目标运动路径。13.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述目标运动信息还包括所述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间，所述第二预估时间用于表征所述目标机器人到达每一个位置点的预估时间，所述向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息包括：根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度以及当前位置点确定所述目标运动路径中每一个位置点的第二预估时间；向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述第二预估时间。14.根据权利要求12所述的控制方法，其特征在于，所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径存在路径冲突点，所述目标运动信息还包括所述目标机器人到达所述路径冲突点的目标时间，所述向所述第一机器人发送目标机器人的目标运动信息包括：根据所述第一机器人的第一运动路径和所述目标机器人的目标运动路径确定所述路径冲突点，所述路径冲突点包括所述第一运动路径中的第一位置点和所述目标运动路径的第二位置点，所述第一位置点和所述第二位置点的距离小于或者等于预设的第二距离阈值；根据所述目标机器人的所述目标运动路径、当前运动速度、当前位置点以及所述第二位置点确定所述目标机器人到达所述第二位置点的目标时间；向所述第一机器人发送所述目标机器人的所述目标运动路径和所述目标时间。15.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置应用于第一机器人，所述装置包括：
第一获取模块，被配置为获取所述第一机器人的第一运动信息，所述第一运动信息包括所述第一机器人的第一运动路径，第一运动速度和第一当前位置；第二获取模块，被配置为从服务器获取第二机器人的第二运动信息，所述第二运动信息包括所述第二机器人的第二运动路径，第二运动速度和第二当前位置；避让模块，被配置为根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制所述第二机器人执行避让操作。16.一种机器人的控制装置，其特征在于，所述装置应用于服务器，所述装置包括：接收模块，被配置为接收第一机器人发送的冲突避让请求，所述冲突避让请求用于指示所述服务器控制第二机器人执行避让操作；控制模块，被配置为根据所述冲突避让请求控制所述第二机器人执行避让操作。17.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。18.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器，其上存储有计算机程序；处理器，用于执行所述存储器中的所述计算机程序，以实现权利要求9-14中任一项所述方法的步骤。19.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求1-8中任一项所述方法的步骤。20.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现权利要求9-14中任一项所述方法的步骤。
技术总结
本公开涉及一种机器人的控制方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人领域，获取第一机器人的第一运动信息，从服务器获取第二机器人的第二运动信息，根据所述第一运动信息和所述第二运动信息向所述服务器发送冲突避让请求。这样，能够通过服务器与其他机器人进行协同调度，解决多个机器人路径冲突的问题，提升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。升多个机器人业务场景下的机器人运行效率。
