2023年1月3日发(作者：连锁反应英文版)ufeff----------------------- Page 1-----------------------
MC 伺服控制器简明调试
How to Commissioning the MC Controller for Start Up
Getting-started Edition (2010 年－7 月)
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摘 要本文介绍了MC 的基本功能，以及如何通过简单的参数设定来来实现轴运行，并详细
讲解了如何通过DriveMonitor 软件来进行调试。
关键词伺服控制器，伺服电机，DriveMonitor,编码器
Key Word MC, Servo Motor, DriveMonitor, Encoder
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目 录
1 系统概述..........................................................................................................4
2 编码器的使用................................................................................................... 5
3 电机类型.......................................................................................................... 6
4 系统设定.......................................................................................................... 6
4.1 恢复工厂设定...............................................................................................................6
4.2 使用西门子标准电机时的系统参数设定........................................................................7
4.3 第三方电机设定...........................................................................................................8
5 系统标准配置（p368）................................................................................. 12
6 DriveMonitor软件调试.................................................................................. 16
7 激活位置控制器............................................................................................. 18
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1 系统概述
MASTERDIVE 家族的6SE70 系列变频器包含VC 和 MC 两种变频器。
MC 专门应用于运动控制系统，广泛应用于精加工行业：车床，印刷，纺织，机械加工等。
使用MC 控制器可实现如下功能：
• 速度控制
• 位置控制
• 装置之间的角同步控制
MC 中包含模块化的软件设计：
• 强大的自由功能块（包含基本定位功能）
• 工艺软件包F01
MC 系统的功率部分与VC 的功率部分相同，按照不同装置结构可划分为（见图1）：
增强书本型 书本型 装机装柜型
0.55kw---18.5kw 2.2kw----37kw 45kw----250kw
图1
其中增强书本型装置，控制板与功率元件为一体，以得到更加紧凑的结构，而书本型装置和
装机装柜型装置则拥有独立的电子箱，控制板可以插拔，方便更换。更换书本型或装机装柜
型装置的控制板后，操作如下：
P060=8
根据每个装置的订货号，可
P070=? 以查到一个MFLB 号码，将
该数值输入到P070
P060=1
图2
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2 编码器的使用
MC 要实现定位控制，需要使用编码器作为速度和位置的反馈信号。
编码器在安装使用上分为电机编码器，外部编码器。二者可以同时使用，也可以单独使用。
电机编码器，安装在电机轴上，可以测量电机的转速以及电机的位置，同时可以通过机械设
备的变比关系，反映出机械设备的位置。
外部编码器，安装在机械设备上，用于检测设备的位置，可以更准确地反映最终机械设备的
位置。
电机编码器需要将编码器板装在C 槽。
可以使用的编码器类型，以及编码器接口模板如图3 所示
编码器类型 编码器模板
Resolver SBR/SBR2模板只能用于C槽作为电机编码器
(旋转变压器） SBR2增加脉冲输出功能，可以将该脉冲连接
到SBP或其他编码器接口模板
SBM/SBM2模板
Sin/Cos encoder SBM2增加脉冲输出功能（仅在C槽时）
(正余弦编码器) 提供5/15V可选择电源 SBM 拨码开关选择
SBM2 参数P145.2选择电源
Pul encoder SBP 模板作为电机编码器，只能用于感应电机
（脉冲编码器） 提供5/15V可选择电源
Absolute value encoder
（绝对值编码器） SBM/SBM2模板
Multi-turn (EnDat/EQN) 或SSI SBM2增加脉冲输出功能（仅在C槽时）
图3
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3 电机类型
MC 控制器可以驱动同步电机，异步电机, 类型通过P095 进行选择。（图4）
西门子
标准电机 （自动生成电机参数）
P095=1 P095=2 P095=5
同步伺服电机 异步伺服电机 同步转矩电机 1FW3
1FT6/1FK6/1FK7 1PH7/1PL6 P099 P097选择电机
防爆伺服电机 1FS6 P097选择电机的订货号 的订货号
P096选择电机的订货号
第三方电机 （列表中无法找到的电机需要手动设定电机参数）
P095=3 P095=4
同步伺服电机 异步伺服电机
图4
注意：
在使用永磁同步电机时，需要注意转子零点的问题。
西门子标准同步伺服电机在出厂时，已经保证编码器的零点与转子零点对应，此时需要保证
动力电缆的相序U,V,W 与变频器的输出相序相同。
对于没有确定转子极位置的同步电机，或者用户自己更换了编码器，需要进行转子零点的校
正，否则会导致电机失控。
4 系统设定
4.1 恢复工厂设定
第一次使用MC 控制器，首先进行参数的工厂复位，保证参数恢复到工厂设定值。
P053=6
P060=2
P970=0
图5
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4.2 使用西门子标准电机时的系统参数设定
r000=o005 在工厂复位后，PMU 上显示状态o005
进线电压 AC 装置设定三相进线电压
P071=? DC 装置设定直流母线电压
P095 电机类型选择
P095=? 0：无电机
1：同步伺服电机 1FT6/1FK6/1FK7
2：异步伺服电机 1PH7(=1PA6)/1PL6/1PH4
P096=?
P097=? 3：第三方同步伺服电机
P099=? 4：第三方异步伺服电机/普通异步电机
5：力矩电机1FW3
P130 选择编码器接口板：
P130=? 0：自动识别
1：两极旋转变压器 (SBR/SBR2)
0,1,2,3,5,6,7 4 2：多级旋转变压器 (SBR/SBR2)
3：正余弦/单圈绝对值编码器（SBM/SBM2）
4：多圈绝对值编码器（SBM/SBM2）
5：脉冲编码器
在C 槽 （SBP）
6：脉冲编码器不在C 槽 （SBP）
P147.1 =?
7：不带C/D 通道
P147.1 选择多圈编码器协议
1：EQN1325 (2048)
P060 =1 2：ECN1313 (2048)
6：EnDat
7：EQN1325(32)
r000 =o009 8：EQN1125 EnDat
9：ECN1113 EnDat
P060 =3 P367 选择工作模式
0：V/F 开环控制
P367 =? 2：转矩控制
3：速度控制
P368 =? P368 选择控制命令源
0：PMU 控制 （不能用于增强书本型）
1：模拟量输入和端子控制
P700.1=? 2：固定设定值和端子控制
USS 地址 3：MOP 和端子控制
4：USS
P918.1=?
6：PROFIBUS (CBP2)
DP 地址
7：OP1S 和固定给定值控制（SCom1 端口）
8：OP1S 和MOP （SCom1 端口）
P370=1
P060=0
图6
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4.3 第三方电机设定
当使用第三方电机时，如果用户想要使用标准的控制方案则需要首先进行下列操作。
r000=o005
P095=1 任意选择一个西门子标准电
机，因为只有使用标准电机
P096=? 才能使用快速设定。
P060=3
系统快速设定
P367 =? P367 选择工作模式
0：V/F 开环控制
2：转矩控制
3：速度控制
P368 =?
P700.1=?
USS 地址
P918.1=?
DP 地址
P370=1 激活快速设定初始化
P060=0
图7
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P060 = 5 系统设定
进线电压 AC 装置设定三相进线电压
P071 = ? DC 装置设定直流母线电压
选择电机类型
P095 = ？ 3：第三方同步电机
4：第三方异步电机
3 4
P101 = ？ 电机额定电压
P102 = ？ P102 = ？ 电机额定电流
P103 = ？ 电机励磁电流
P104 = ？ 电机功率因数
P107 = ？ 电机额定频率
P108 = ？ P108 = ？ 电机额定转速
P109 = ？ P109 = ？ 电机极对数
P113 = ？ 电机额定转矩
P115 = 1
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P130 =?
选择编码器接口板
0，1，2 3 4
5，6，7
P136 =? 编码器每圈脉冲数
P144 =? 编码器每圈脉冲数（如果p136
中没有包含，可通过p144 设定
编码器电源选择
SBM 板选择开关S1, S2
SBM2:设定P145.1
P147.1 =? 选择编码器协议
P146.1 =? 绝对值编码器零点偏差
P148 =? 绝对值编码器设定
绝对值编码器协议设定
P149 =?
P340 =? T0 采样频率设定
P357 =? 设定触发脉冲频率
P350 =? 设定参考电流
P351 =? 设定参考电压
设定参考频率
P352 =?
P353 =? 设定参考转速
P354 =? 设定参考转矩
P060 =1
图8
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由于第三方电机通常不提供电机的阻抗等参数，所以需要进行优化来寻找这些电机的参数：
r00=o009
系统满足运行条件
P115=2
A078
在A078 报警出现30s 内
激活启动命令，否则会出现
故障
启动命令
优化开始
注意：在该过程中电机可
能会转动
自动跳回到o009 状态
优化完成
图9
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5 系统标准配置（p368）
p368=1 端子控制
运行
故障
报警
脉冲使能
故障复位
启动
速度设定
输入信号＋/－10V
对应＋/-100%
实际速度
输出信号＋/－10V
对应＋/-100%
图10
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p368=2 端子和固定频率设定控制
运行
故障
固定速度选择1
固定速度选择2
故障复位
P401
启动 P402
P403 速度设定
P404
实际速度
输出信号＋/ －10V
对应＋/-100%
图11
p368=3 端子和电动电位计设定控制
速度设定
实际速度
输出信号＋/ －10V
对应＋/ 100
%
图12
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p368=0 PMU 面板控制（仅对于书本型和装机装柜型装置）
速度设定
图13
p368=4 USS 通讯控制
图14
p368=6 PROFIBUS DP 通讯控制
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图15
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6 DriveMonitor 软件调试
打开软件，设置连接端口：
选择工具栏Tools 选项
在Interface 窗口中设定
端口和波特率
波特率要与p701 中的一致
通常工厂默认38400
图16
选择装置类型，建立参数表：
根据装置类型选择
MASTERDRIVES MC plus
或MASTERDRIVES MC
版本选择要与r069 的一致
图17
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进入参数表，选择在线连接按钮：
图18
打开屏幕下部工具栏的操作面板：
图19
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激活主控请求，可以通过该操作面板进行控制 （必须首先完成系统参数设定）
图20
7 激活位置控制器
在保证速度模式能正常工作后，如果需要使用MC 系统的定位功能，则需要手动激活位
置控制器。
设定P210=1 即可。通常采用的定位方式有如下三种：
1. 直接位置控制
在该方式下，通过参数P209 设定目标位置，在启动命令后，电机直接运行到目标位
置，该模式比较简单，但是容易产生冲击，因此在设定目标位置的时候，尽量将设定
位置经过斜坡发生器的方式作为给定，以避免位置
设定的阶跃。
2. 基本定位功能
在MC 的自由功能块中，专门开发了基本定位功能，可以实现一些简单的定位操作，
能够满足绝大部分的定位控制。详细操作及描述见基本定位功能简单调试手册。
3. F01 工艺软件
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在MC 中同时集成了更加全面的定位控制工艺包，可以满足多种复杂的定位控制要
求，但是要使用该软件包，需要购买授权码，来激活该工艺包。关于F01 工艺软件
的使用，请参考F01 简单调试手册。
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