launch

傻澈杂记（⼀）在launch⽂件中，node及其标签内容理解

node标签

在标签指定⼀个ROS节点，这是最常见的roslaunch标签，因为它⽀持最重要的功能：启动和关闭节点。

roslaunch不保证节点开始的顺序。因为没有办法从外部知道节点何时被完全初始化，所以所有被启动的节点必须是稳健的，以便以任何顺

序启动。

node节点中，今天⽤到的⽐较多的有pkgtypenameargsoutputvalue

pkg=“mypackage”节点包。

type=“nodetype”节点类型。必须有⼀个具有相同名称的相应可执⾏⽂件。

name=“nodename”节点基名称。注意：name不能包含命名空间。请改⽤ns属性。

args=“arg1arg2arg3”（可选）传递参数到节点。

output⼀般为screen或者log，默认为log（⽇志⽂件）

value给定值

讲⼀下为什么要在launch⽂件中添加以下部分：

name="lar_scan_matcher_node"output="screen">

为什么需要lar——lar_link、ba_link——lar这两个tf

⾸先是lar到ba_link的tf，这是因为lar_scan_matcher需要这样⼀个tf（roswiki中lar_scan_matcher部分4.2.1)

另外在本launch⽂件中，前⾯有两个node将数据发布在lar_link中，需要将这些数据转换到lar，才能和其他的node联系起来。（每个

坐标系不是⼀座孤岛，相互之间是有联系的，数据才能够通⽤起来）

（当然在launch⽂件中也可以省掉lar——lar_link这⼀步的tf，这需要在⽂件中修改前⾯两个node中的frame_id以及child_frame_id

的设定值为lar。）

在lar_scan_matcher_node中，将fixed_frame的值设定为odom，是因为gmapping需要⼀个odom（⾥程计信息），原本的默认值是

world

两个tf

tf的写法是有格式的，这个在roswiki中就找得到：

static_transform_publisher⼯具⽤于发布两个参考系之间的静态坐标变换，两个参考系⼀般不发⽣相对位置变化

name是⾃⼰取的，给这个node取⼀个名字

args有两种格式，⼀种是位移+旋转⾓，⼀种是四元数表达：

static_transform_publisherxyzyawpitchrollframe_idchild_frame_idperiod_in_ms

static_transform_publisherxyzqxqyqzqwframe_idchild_frame_idperiod_in_ms

frame_id和child_frame_id就对应参与变换的两个坐标系

period_in_ms是发布频率，⼀般默认值为100ms