四平导航

（19）中华人民共和国国家知识产权局

（12）发明专利申请

（10）申请公布号

CN101368828A

（43）申请公布日2009.02.18

（21）申请号CN2.1

（22）申请日2008.10.15

（71）申请人同济大学

地址200092上海市杨浦区四平路1239号

（72）发明人刘富强;韩俊;崔建竹;张夏宜;李志鹏;王新红;宋春林;董楠

（74）专利代理机构上海智信专利代理有限公司

代理人吴林松

（51）

G01C21/26;

G01C21/34;

A61F9/08;

权利要求说明书说明书幅图

（54）发明名称

基于计算机视觉的盲人导航方法及系统

（57）摘要

一种基于计算机视觉的盲人导航方法，其

系统主要包括两大模块：超声波探测障碍物，视

频感知部分用于盲人导航。其中图像采集设备通

过普通视频摄像头采集图像，处理器采用计算机

视觉算法对采集到的视频图像进行处理，采用

klt算法进行特征跟踪，以角点特征作为输入。

先人为地带着摄像头沿预先设定的路线走一回，

等时间间隔地提取出部分图像帧的特征点，存于

数据库中。当盲人重新走训练过的路线，提取每

幅图像的特征点，经与数据库中保存图像的特征

点进行比对，最后决定盲人下一步需要前行的方

向，由视频处理算法输出的转向结果由触觉和声

觉传递给盲人，形成立体反馈信息，实现盲人导

航。

法律状态

法律状态公告日法律状态信息法律状态

2009-02-18公开公开

2009-04-15实质审查的生效实质审查的生效

2012-10-10发明专利申请公布后的驳回发明专利申请公布后的驳回

权利要求说明书

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说明书

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