step

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Step函数

step（x，x0，h0，x1，h1）

x是自变量，x0表示step函数起点，x1表示step函数终点。h0是函数在起

点的值，h1是函数终点的值。在起点和终点间返回的是按公式h0+(h1-h0)*a*a*

（3-2a）计算的值。其中a＝（x-x0）/(x1-x0).

step5变量的意义是一样的，只是在计算其中返回的值的计算公式不同。计算公式的

不同使得起点和终点函数曲线的连续性不同。返回的值也有差异。具体在adams自

带的帮助里面都可以查到的。

Step的两种表示方法

相信大家对step的用法已经是相当的熟练了，在这里我只是想把自己对step的理

解总结一下，希望能对大家有所帮助。

首先简要介绍下step的形式及其各个参数的物理含义：

格式：STEP(x,x0,h0,x1,h1)

参数说明：

x―自变量，可以是时间或时间的任一函数

x0―自变量的STEP函数开始值，可以是常数或函数表达式或设计变量；

x1―自变量的STEP函数结束值，可以是常数、函数表达式或设计变量

h0―STEP函数的初始值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式

h1―STEP函数的最终值，可以是常数、设计变量或其它函数表达式

而在实际的运用过程中，它有两种表示方法，一种是嵌入式：

STEP(x,x0,h0,x1,

（STEP(x,x1,h1,x2,

（STEP(x,x2,h2,x3,h2)））））（当然你可以嵌套更多的）

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另一种就是增量式：

STEP(x,x0,h0,x1,h1)+

STEP(x,x1,h2,x2,h3)+

STEP(x,x2,h4,x3,h5)+

……

我常用的是后者，下面就举例（附件请参考文件）说明下他们的区别。其

实他们都可以表示同一种你所需要的曲线，如下所示曲线：

用嵌入式可表示为：

step(time,0,0d,3,

(step(time,3,0d,5,

(step(time,5,5d,8,

(step(time,8,5d,10,

(step(time,10,0d,12,0d)))))))))

用增量式表示为：

step(time,3,0,5,5)+

step(time,5,0,8,0)+

step(time,8,0,10,-5)

在使用后者的过程中很多人会误表示为：

step(time,0,0d,3,0d)+

step(time,3,0d,5,5d)+

step(time,5,5d,8,5d)+

step(time,8,5d,10,0d)+

step(time,10,0d,12,0d)

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还有一种是错误的：

step(time,3,0d,5,5d)+

step(time,8,5d,10,0d)

这两种都是错误的表示的方法，不信你自己可以试试的☺

总结：从上面的例子中大家可以清楚的看出，增量式明显比嵌入式要简洁的多，

但是嵌入式却比增量式思路要清晰、严谨的多，他们各有自己的优点，所以大家可以针

对性的使用他们，习惯用什么方式就用什么方式，当然他们还有其他的不同点我还没想

到的，也欢迎你多多提出意见。

多个step函数表达式的应用

问：时间是0时，值为0；

时间为2时，值为10；

时间为3时，值为10；

时间为4时，值为0。

用step(time,0,0,2,10)+step(time，3,10,4,0)不能达到预期的效果。那么应该

怎样表达？

答：应为：step(time,0,0,2,10)+step(time,3,0,4,-10)应该清楚step函数的表达

意义，step(time,0,0,2,10)+step(time,3,0,4,-10)这是一个整体式，不能只看第二

个。

第二个step是以第一个的step完成后的位置为初始位置的，是相对的，不是绝对

的，像上面的例子step(time,0,0,2,10)+step(time，3,10,4,0)，如果是这样的话，

达到的实际效果是：

时间是0时，值为0；

时间为2时，值为10；

时间为3时，值为20；

时间为4时，值为20。

step(time，3,10,4,0)，是以第一个step后的位置开始算的。

问：step(x,x0,h0,x1,h1),其中x大多数都是时间，请问x可以是别的吗？

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譬如，我做的180度的旋转运动，我想在0—30时加速，30-150匀速，150—180

减速，我想把x定义为degree，但是好象出错，不知道可以不？

答：step中的x可以是任意变量或测量值，但运动只能是时间的函数！

问：step(time,0,0,0.7,time*75d)我设计总时间为1秒,为什么它能转动

75度，如果step(time,0,0,0.7,time*75d)+step(time,0,0,1,0d)还是转动

75度？他转到53度应该停吧，

这不是我需要的。

答：step(time,0,0,0.7,time*75d)你的总时间为1秒，所以time*75d就

为1x75d=75d了，这是它在仿真1秒后的最后的状态。time*75d是个时间变量的，

但它在时间为0.7秒的时候，转过的角度为0.7x75d=52.5d。

另外step(time,0,0,0.7,time*75d)+step(time,0,0,1,0d)，你不觉得它

有点问题吗，后面的step(time,0,0,1,0d)0秒时为0，1秒时还为0d，所以它

的增量最后还是0，就相当于没有。