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J

BEIJING-FANUC

FSSB调整说明书

2003年4月

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2004年10月7日

FSSB调整说明书

FSSB-初始参数设定

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1．概述

设置完所有轴的参数和伺服电机的初始化参数之后，有3种方法设定下面的FSSB参数：

No.1023

No.1950

No.1910-1919

No.1936,1937

自动设置:

使用FSSB画面输入放大器和轴的配置。将装置关机再开机，则系统自动设置

1023,1905,1910-1919,1936,1937号参数。

手动设置2:

手动设置，1023,1905,1910-1919,1936,1937号全部FSSB参数。

手动设置1:

DSP轴的排列取决于1023号参数的设置。1905,1910-1919,1936,1937号参数不用设定。因为在配置上受

到一些限制，所以首选前两种方法。

从属装置的定义：

用FSSB的I系列数控系统中，伺服放大器和脉冲模块（M1,M2）通过一条光缆连接。在我们的说明中，

放大器和脉冲模块称作“从属装置”。因为每个轴相当于一个从属装置，所以一个两轴的放大器有两个，

从属装置一个三轴的放大器有三个从属装置。这些从属装置1，2，3…都是按连接号的顺序与主控装置

（数控系统）连接。

控制

轴号

轴名

从属装

置号

1

2

3

4

5

6

7

8

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2．自动设置

为了用FSSB画面实现自动设置，如下设置1902号参数：

1902#0=0

1902#1=0

用下述步骤进行自动设置：

在1023号参数中设置伺服轴号。1023号参数中轴的总数必须和放大器轴数相等（除了在1023号参

数中标记“-”的）

初始化伺服参数（电机ID,初始化位）

关机并重新起动数控系统

按功能键

按几次键，显示出FSSB画面

按软键出现放大器设置画面

SYSTEM

FSSB

+

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在放大器设定画面中输入要和每个放大器连接的轴号。从属装置的信息从上到下逐行显示。因此，

与放大器连接的控制轴号既不能为0也不能重复。

按键切换到设定画面

(OPRT)

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按软键

按功能键和几次，显示轴的设定画面。

按之后按

显示下面的画面

设定各轴的下面的所需信息：

通过脉冲模块M1和M2与轴连接（全闭环）的外置编码器设定脉冲模块的连接器号

与轴名对应（设定1st连接器=1，2nd连接器=2，等等）

若基本单元和扩充单元通过扁平电缆连接，这个组合被看作一个从属装置（连接器1，2…8）

SETING

SYSTEM

+

SFSBAXIS

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通风口扁平电缆

基本单元扩充单元

定义占用一个DSP的轴（除了特殊功能例如125μs电流环9090以上的伺服软件和学习控制等，通

常一个DSP控制两个轴）

需要一个DSP的轴设定为1。

设定Cs轮廓轴为1。

确定双驱动控制的主控轴和从属轴。设定的主控轴为1。被控的从属轴固定为其邻近的

偶数（此时为2）上。用同样方法定义成对附加轴：主控轴=奇数，从属轴=偶数。

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无论有没有输入设定参数，按键。

关机并重起数控系统

按上述步骤，一步步操作，则1023，1905，1910-1919，1936，1937号参数会自动设定。当控制器电源

接通后，参数1902#1置为1，表示FSSB设置完成。

例1：半闭环系统

设置1023号参数

X:1Z:3

Y:2A:4

对每个轴进行伺服初始化设定。

关机并重起系统

在放大器设定画面下输入每个轴号

SETING

数控系统

Z轴

A轴

X轴

Y轴

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按软键

按功能键，按几次键，显示FSSB画面

按

重起系统，设定结束。

SETING

SYSTEM

+

FSSB

AXIS

(OPRT)SETING

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例2：全闭环系统

设定1023号参数

X:1Z:3

Y:2A:4

对每个轴进行伺服初始化设定。

重起数控系统

数控

系统

Z轴

A轴

X轴

Y轴

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在放大器画面下输入每个轴号

按软键

按功能键，按键几次，显示FSSB画面

按

按软键

SETING

SYSTEM

+

SETING

FSSBAXIS

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对Y轴和A轴设定参数1815#1=1。

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重起系统设定完成。

例3：Cs轴情况下

如下设定1023号参数

X:1Z:3C:-1

Y:2A:4

对每个轴进行伺服初始化设定。

重起系统

数控

系统

Z轴

Z轴

Z轴

Z轴

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在放大器设定画面下输入轴号

按软键

按功能键，按几次键，显示FSSB画面

按

按软键

SETING

SYSTEM

+

SETING

FSSBAXIS

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重起系统，设定结束。

例4：双驱动（Tandem）轴情况

第1双驱动轴（X-主控轴，A-从动轴）；第2双驱动轴（Y-主控轴，B-从动轴）

设定1023号参数：

X:1Z:5B:4

Y:3A:2

参数9900=5

参数1010=3

功能选择参数：双驱动运行

参数1817#6=1（对X轴，A轴，Y轴，B轴）。

对每轴进行伺服初始化设定。

数控

系统

B轴

Z轴

X轴

A轴

Y轴

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重起数控系统。

在放大器设定画面下输入各轴号。

按软键

按功能键，按几次键，显示FSSB画面

按

按软键

SETING

SYSTEM

+

SETING

FSSBAXIS

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重起系统，设定结束。

例5：双驱动控制与简单同步控制复合情况下

第1个双驱动轴（X轴-主控轴，A轴-从动轴）第2个双驱动轴（Y轴-主控轴，B轴-从动轴）

简单同步主动轴-X轴，简单同步从动轴-Y轴.

数控

系统

Z轴

Y轴

B轴

X轴

A轴

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设置1023号参数：

X:1

Y:3

Z:5

A:2

B:4

参数9900=5

参数1010=3

功能选择参数：双驱动控制，简单同步控制

参数1817#6=1（对X轴，A轴，Y轴，B轴）。

参数1815#1=1（对X轴,Y轴）。

参数8311=1（对Y轴）。

对每轴进行伺服初始化设定。

重起数控系统。

在放大器设定画面下输入各轴号。

按软键

按功能键，按几次键，显示FSSB画面

按

SETING

SYSTEM+

FSSB

AXIS

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按软键

重起系统，设定完成。

SETING

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例6：在电子齿轮箱功能状态下

EGB工作轴：A轴EGB虚拟轴：B轴（参数7771=5）

设定1023号参数：

X:1Z:5B:4

Y:2A:3

功能选择参数：电子齿轮箱

参数7771=5

参数7771，7773

参数2011#0=1（对A轴,B轴）

数控

系统

B轴

Z轴

A轴

X轴

Y轴

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对每轴进行伺服初始化设定。

重起数控系统。

在放大器设定画面下输入各轴号。

按软键

按功能键，按几次键，显示FSSB画面

按

按软键

SETING

SYSTEM

+

SETING

FSSBAXIS

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重起系统，设定完成。

例7：在1个CPU双路径和Cs轴情况下

数控

系统

X1轴

Z1轴

C1轴

Z2轴

路径1

C2轴

Y1轴

路径2

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自动设定不能在单CPU双路径数控系统下使用。必须使用手动设定2（请参阅第3章中示例）

例8：在两个CPU双路径和Cs轴情况下（可能来自BEF1-04,BOF1-04）

路径1：

设定1023号参数：

X1:1C:-1

数控

系统

X1轴

Z1轴

路径1

C1轴

Z2轴

路径2

C2轴

X2轴

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Z1:2

对每轴进行伺服初始化设定。

重起数控系统。

在放大器设定画面下输入各轴号。

按软键

按功能键，按几次键，显示FSSB画面

按

SETING

SYSTEM

+

FSSB

AXIS

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按软键

路径2：

设定1023号参数：

X2:9Z2:10C2:-1

对每轴进行伺服初始化设定。

重起数控系统。

在放大器设定画面下输入各轴号。

SETING

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按软键

按功能键，按几次键，显示FSSB画面

按

按软键

SETING

SYSTEM

+

SETING

FSSB

AXIS

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3．手动设置2

为实现手动设置2，请如下设置参数：

参数1902#0=1，1902#1=0

参数1023

参数1905

参数1910…1919

参数1936，1937

No.76543210

数据类型:位

FSBMD设定方式选择

0：自动设定方式

（使用FSSB设定画面，当轴和放大器的信息输入后，1023，1905，1910…1919，1936，

1937号参数被自动设置）

1：手动设定2

（手动输入1023，1905，1910…1919，1936，1937号参数）

ASIGN表示FSSB自动设定

0：未完成

1：已完成

（自动设定成功完成后，此标志位自动变为1）

1902ASIGNFSBMD

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No.76543210

数据类型：位

FSBSL伺服放大器和伺服软件的接口选择

0：快型

1：慢型

两个伺服数据传输接口的类型与伺服数据在内部处理过程中的处理执行次序有关。快速轴

的数据会先被执行，接下来执行慢速轴的数据。但两者都在一个处理循环时间内执行。

快速和慢速的性能并没有什么区别。

当选择接口类型时要注意下面的情况：

单轴情况下高速和低速都是可用的

双轴放大器情况下，高速只可用于一个轴

不要把两个轴都设成高速

两个轴可以都设成低速。

在三轴放大器情况下，第一和第二轴的设置方法与两轴的情况相同。第三轴既可以设成高速也可以

设成低速。

当1023号参数被设定为奇数时，轴设定为高速。（作为一个例外，在EGB，学习控制或高速电流环

情况下，低速也可应用）

1023号参数中设定为偶数的轴选择低速。

1905FSBSL

控制

轴号

轴名

1023

伺服

轴号

1023

I/F

类型

快/慢

X(快)

A(慢)

Y(快)

Z(慢)

B(快)

C(慢)

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No.

1910

从属装置1的地址转换表值（ATR）

1911

从属装置2的地址转换表值（ATR）

1912

从属装置3的地址转换表值（ATR）

1913

从属装置4的地址转换表值（ATR）

1914

从属装置5的地址转换表值（ATR）

1915

从属装置6的地址转换表值（ATR）

1916

从属装置7的地址转换表值（ATR）

1917

从属装置8的地址转换表值（ATR）

1918

从属装置9的地址转换表值（ATR）

1919

从属装置10的地址转换表值（ATR）

数据类型：位

数据范围：0…7，16，40，48

给从属装置1…10设置地址转换表值

每个通过光缆与数控系统连接的装置，放大器或脉冲模块称为一个“从属装置”。

从属装置顺序从1（紧靠CNC的）开始顺次增加至10。

两轴放大器有两个从属装置，三轴有三个从属装置。

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请如下设置参数：

放大器情况下：

相应值为1023号参数值减1

在脉冲模块情况下：

第一个脉冲模块设定为16（靠近数控系统），第二个设定为48（远离数控系统）。

没有从属装置相连：

设置为40

在使用电子齿轮箱功能情况下，请如下设置参数：

在7771号参数中指定的EGB虚拟轴不需要放大器。

EGB虚拟主轴不要设定为40，值为1023号参数减1。

轴的配置和参数设定举例：

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注：M1/M2:第1/第2脉冲模块

电齿轮箱（EGB）功能举例:

(EGB工作轴：A轴，EGB虚拟轴：B轴。参数7771=5)

控制

轴号

轴名

1020

伺服

轴号

1023

控制

轴号

轴名

1020

伺服

轴号

1023

轴

号

ATR

1910-

1919

轴

轴

号

ATR

1910-

1919

轴

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注：M1/M2:第1/第2脉冲模块

单CPU双路径Cs轮廓控制举例：

控

制

轴

号

轴名

1020

伺服

轴号

1023

从属

装置

号

ATR

1910-

1919

轴

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参数1902，1910-1919只对路径1必须设定。

路径1

控

制

轴

号

轴

名

10

20

伺服

轴号

1023

路径1

从属

装置

号

ATR

1910-

1919

轴

从属

装置

号

ATR

1910-

1919

轴

路径2

控

制

轴

号

轴

名

10

20

伺服

轴号

1023

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双CPU双路径Cs轮廓控制举例：

伺服

轴号

1023

伺服

轴号

1023

路径1

从属

装置

号

ATR

1910-

1919

轴

路径2

从属

装置

号

ATR

1910-

1919

轴

路径1

控

制

轴

号

轴名

10

20

路径2

控

制

轴

号

轴名

10

20

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NO.

1936

第1个分离型脉冲模块的连接号

1937

第2个分离型脉冲模块的连接号

数据类型：字节

数据范围：0…7

在分离型脉冲编码器情况下，设“各轴连接器号减1”。

也就是说，1…8号连接器相应设置为1…7。

参数1905#6，#7也必须设置。

没有使用的连接器设定为0。

如果存在多余的连接器，连接器范围从1开始接下来是2。也就是说，连接器2未被使用的情况下连接

器3不能使用。

例如：

控制轴第1连接器号第1连接器号参数1936参数1937参数1905

（#7，#6）

X1

未使用

000,1

Y

未使用

2011,0

Z

未使用

1001,0

A

未使用未使用

000,0

B2

未使用

100,1

C

未使用

3021,0

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轴的配置和参数手动设置2举例：

NO.1902#0

FSBMD

1

NO.581919

40

NO.10231905#0

FSBLS

1905#6

FSBM1

1905#7

FSBM2

19361937

X101000

Y300101

Z410100

A210000

B501010

C610102

4.手动设置1

控

制

轴

号

轴名

10

20

脉冲

模块

连接

器

轴

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使用手动设定1请如下设定参数：

1902#0=0

1902#1=0

1910…1919全部设定为0

手动设定1中，从属装置号必须与每轴的1023号参数值对应。

参数1023=1的轴与第1个放大器（从属装置1）连接，参数1023=2的轴与第2个放大器（从属装置2）

连接。

请注意下列限制：

用这种设定方法不能使用脉冲模块。也就是说外部位置模块不能使用。

请对1023号参数设定连续值，在没有设定2的情况下不能设定3。

下列功能不能使用：

-学习控制

-高速电流环控制

-电子齿轮箱功能

5．故障维修及恢复

报警清单：脉冲编码器

控

制

轴

号

轴名

10

20

伺服

轴号

1023

轴

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系统报警号信息意义

360nAXIS:ABNORMAL

CHECKSUM(INT)

内置脉冲编码器发生校验和错

误。

361nAXIS:ABNORMALPHASE

DATA(INT)

内置脉冲编码器中发生相位数据

错误。

362nAXIS:

(INT)

内部脉冲编码器中发生一转速计

数错误。

363nAXIS:ABNORMALCLOCK

(INT)

内部脉冲编码器中发生时钟错

误。

364nAXIS:SOFTPHASEALARM

(INT)

数字伺服软件检测到内部脉冲编

码器的无效数据。

365nAXIS:BROKENLED(INT)

内部脉冲编码器中出现LED错

误。

366nAXIS:PULSEMISS(INT)

内部脉冲编码器中出现脉冲错

误。

367nAXIS:COUNTMISS(INT)

内部脉冲编码器中出现计数错

误。

368nAXIS:SERIALDATAERROR

(INT)

内部脉冲编码器发出的传输数据

无法接收。

369nAXIS:BROKENLED(EXT)

(INT)

从内部脉冲编码器接收的数据出

现CRC或停止位错误。

380nAXIS:BROKENLED(EXT)

分离型检测器的LED错误。

381nAXIS:ABNORMAL

PHASE(EXTINT)

分离型直线尺发生相位数据错

误。

382nAXIS:COUNTMISS(EXT)

分离型检测器出现计数错误。

383nAXIS:PULSEMISS(EXT)

分离型检测器出现脉冲错误。

384nAXIS:SOFTPHASEALARM

(EXT)

数字伺服软件检测到分离型检测

器的无效数据。

385nAXIS:SERIALDATAERROR

(EXT)

分离型检测器发出的传输数据无

法接收。

386nAXIS:

(EXT)

从分离型检测器接收的传输数据

发生CRC或停止位错误。

报警清单：伺服放大器

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系统报警号信息意义

430nAXIS:

OVERHEAT

伺服电机过热

431nAXIS:AD

1）PSM：过热。

2）β系列SVU：发生过热。

432nAXIS:TCON./

POWFAULT

1）PSM:控制电源电压降低。

2）PSMR:控制电源电压降低。

3）α系列SVU:控制电源电压

降低。

433nAXIS:TDC

LINK

1）PSM:DClink电压降低。

2）PSMR:DClink电压降低。

3）α系列SVU：DClink电压降

低。

4）β系列SVU:DClink电压降

低。

436nAXIS:SOFTTHERMAL(OVC)

数字伺服软件检测到软件热态

（OVC）。

438nAXIS:AL

CURRENT

1）SVM:电机电流过高。

2）α系列SVU:电机电流过高。

3）β系列SVU:电机电流过高。

439nAXIS:LT

POWER

1)PSM:DClink电压过高。

2)PSMR:DClink电压过高。

3)α系列SVU：DClink电压过

高。

4)β系列SVU：DClink电压过

高。

440nAXIS:

DECELERATIONPOWER

1）PSMR:再生放电总量过大。

2）α系列SVU:再生放电总量

过大，或是再生放电回路异

常。

441nAXIS:ABNORMAL

CURRENT

OFFSET

数字伺服软件检测到电机电流

检测回路异常。（电流反馈）

443nAXIS:GFAN

FAILURE

1）PSM:内装风扇故障。

2）PSMR:内部风扇故障。

3）β系列SVU：内部风扇故障。

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系统报警号信息意义

445nAXIS:SOFTDISCONNECT

ALARM

数字伺服软件检测到某脉冲编

码器断线。

446nAXIS:HARDDISCONNECT

ALARM

硬件检测到内置脉冲编码器断

线。

447nAXIS:HARDDISCONNECT

(EXT)

硬件检测到分离型检测器断

线。

448nAXIS:UNMATCHED

FEEDBACKALARM

内置脉冲编码器的反馈数据符

号与分离型检测器的反馈数据

符号不同。

460nAXIS:FSSBDISCONNECT

FSSB通讯突然中断。可能原因

如下：

1）FSSB传输电缆未连接或断

线。

2）放大器的电源突然掉电。

3）放大器发生低电压报警。

461nAXIS:ILLEGALAMP

INTERFACE

两轴放大器的轴被分配到快速

型接口。

462nAXIS:SENDCNCDATA

FAILED

由于FSSB通讯错误，导致不能

接收到正确的数据。

463nAXIS:SENDSLAVEDATA

FAILED

由于FSSB通讯错误，伺服系统

不能接收到正确数据。

464nAXIS:WRITEIDDATA

FAILED

试图在放大器维修画面写入维

修信息，但是失败了。

465nAXIS:READIDDATA

FAILED

开机时，放大器初始ID信息不

能被读取。

466nAXIS:MOTOR/AMP

COMBINA-TIN

放大器的最大电流值与电机的

不匹配。

467nAXIS:ILLEGALSETTINGOF

AXIS

当1个轴指定占用1个DSP（通

常对应两个轴）,下列的伺服功

能没有打开

1．学习控制（2008号参数第5

位=1）

2．高速电流环（2004号参数第

0位=1）

3．高速接口轴（2005号参数第

4位=1）

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报警清单：P/S报警

系统报警号信息意义

5134FSSB:OPENREADYTIMEOUT

初始化过程中，FSSB不能

变成打开就绪状态。

5135

FSSB：ERRORMODEFSSB进入错误模式。

5136FSSB:NUMBEROFAMPSIS

SMALL

与控制轴数相比，FSSB识

别的放大器的数量不足。

5137FSSB:CONFIGURATION

ERROR

FSSB检测到配置错误。

5138FSSB:AXISSETTINGNOT

COMPLETE

自动设定方式中轴得设定

没有执行。使用FSSB设定

画面执行轴的设定。

5197FSSB:OPENTIMEOUT

在数控系统允许FSSB打开

时，FSSB没有打开。

5198FSSB:IDDATANOTREAD

由于暂时分配地址有误，导

致伺服放大器的初始ID信

息不能被读取。