机器人英文翻译

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Robot

Robotisatypeofmechantronicquipmentwhichsynthesizesthelastrearch

achievementofengineandprecisionengine,micro-electronicsandcomputer,

automationcontrolanddrive,nsorandmessagedispoandartificialintelligence

edevelopmentofeconomicandthedemandforautomationcontrol,

robottechnologyisdevelopedquicklyandalltypesoftherobotsproductsarecome

cticalityuofrobotproductsnotonlysolvestheproblemswhich

aredifficulttooperateforhumanbeing,butalsoadvancestheindustrialautomation

ent,therearchanddevelopmentofrobotinvolvesveralkindsof

technologyandtherobotsystemconfigurationissocomplexthatthecostatlargeis

lopmenteconomic

practicalityandhighreliabilityrobotsystemwillbevaluetorobotsocialapplication

andeconomydevelopment.

Withtherapidprogresswiththecontroleconomyandexpandingofthemodern

cities,theletofwageisincreasingquickly:Withthedevelopmentofmodern

technologyandtheenhancementofconsciousnessaboutenvironmentrerve,more

bacteriamethodisaneffectivetechniqueforwagedisposal，Thelacunarisplasticis

abundancerequirementforlacunarisplasticmakesitisaconquentfortheplastic

ore,itisverynecessaryto

designamanipulatorthatcanautomaticallyfulfilltheplasticholding.

Withtheanalysisoftheproblemsinthedesignoftheplasticholdingmanipulator

andsynthesizingtherobotrearchanddevelopmentconditioninrecentyears,a

economicschemeisconcludedonthebasisoftheanalysisofmechanical

configuration,transformsystem,drivedeviceandcontrolsystemandguidedbythe

ideaofthecharacteristicandcomplexofmechanicalconfiguration,electronic,

article,themechanicalconfigurationcombinesthe

characterofdirectioncoordinateandthearthrosiscoordinatewhichcanimprovethe

nfunctionofthetransmission

mechanismistotransmitpowertoimplementdepartmentandcompletethenecessary

transmissionstructure,thescrewtransmissionmechanism

arcangivevarytransmission

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thetransmissionmechanismshaveacharacteristicofcompactstructure.

Thedesignofdrivesystemoftenislimitedbytheenvironmentconditionandthe

factorofcostandtechnicallever.'Thestepmotorcanreceivedigitalsignaldirectly

andhastheabilitytoresponouterenvironmentimmediatelyandhasno

accumulationerror,drivingsystem,

open-loopcontrolsystemiscompodofsteppingmotor,whichcansatisfythe

demandnotonlyforcontrolprecisionbutalsoforthetargetofeconomicand

basis,theanalysisofsteppingmotorinpowercalculatingand

stylelectingisalsogiven.

Theanalysisofkinematicsanddynamicsforobjectholdingmanipulatorisgiven

tics

itiveandrever

analysisofmanipulatorgivestherelationshipbetweenmanipulatorspaceanddrive

ationshipbetweenmanipulator’stippositionand

metrymethod

isudinsolvinginverkinematicsproblemandtheresultwillprovidetheory

0unctionofdynamicsistogettherelationship

betweenthemovementandforceandthetargetistosatisfythedemandofrealtime

chamfer,Newton-Euripidesmethodisudinanalysisdynamic

problemofthecleaningrobotandthearthrosisforceandtorquearegivenwhich

providethefoundationforstepmotorlectingandstructuredynamicoptimalting.

Controlsystemisthekeyandcorepartoftheobjectholdingmanipulatorsystem

designwhichwilldirecteffectthereliabilityandpracticalityoftherobotsystemin

thedivisionofconfigurationandcontrolfunctionandalsowilleffectorlimitthe

edemandofthePCL-839card,thePCcomputer

tructureandiasytobeextendedisudastheprincipal

computercellandtakesthefunctionofsysteminitialization,dataoperationand

dispo,ametime,the

configurationstructurefeatures,taskprinciplesandthepositionfunctionwithhigh

reisthematter

andthesoftwareisthespiritofthecontrolsystem.

Thetargetofthesoftwareistocombineallthepartsinoptimizingstyleandto

twaredesignof

theobjectholdingmanipulatorcontrolsystemisdividedintoveralblockssuchas

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systeminitializationblock,dataprocessblockanderrorstationdetectanddispo

-839cardcansolvethecommunicationbetweenthemain

computerandthecontrolcellsandtakethemeasureofreducingtheinfluenceofthe

outersignaltothecontrolsystem.

Thestartandstopfrequencyofthestepmotorisfarlowerthanthemaximum

rtoimprovetheefficiencyofthestepmotor,theincrea

anddecreaofthespeedismustconsideredwhenthestepmotorrunninginhigh

reaanddecreaofthe

motor’sspeedcanbecontrolledbythepulfrequencynttothestepmotordrive

nbeimplementedeitherbyhardwareorbysoftware.A

stepmotorshiftcontrolmethodispropod,whichissimpletocalculate,easyto

or'saccelerationcanfitthe

amountofcalculationload

islessthanthelinearaccelerationshiftcontrolmethodandthemethodwhichisbad

hodistestedbyexperiment.

Atlast,therearchcontentandtheachievementaresumupandtheproblems

elopmentandapplicationof

robotinthefutureixpected.

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机器人

机器人是典型的机电一体化装置，它综合运用了机械与精密机械、微电子与

计算机、自动控制与驱动、传感器与信息处理以及人工智能等多学科的最新研究

成果，随着经济的发展和各行各业对自动化程度要求的提高，机器人技术得到了

迅速发展，出现了各种各样的机器人产品。机器人产品的实用化，既解决了许多

单靠人力难以解决的实际问题，又促进了工业自动化的进程。目前，由于机器人

的研制和开发涉及多方面的技术，系统结构复杂，开发和研制的成本普遍较高，

在某种程度上限制了该项技术的广泛应用，因此，研制经济型、实用化、高可靠

性机器人系统具有广泛的社会现实意义和经济价值。

由于我国经济建设和城市化的快速发展，城市污水排放量增长很快，污水处

理己经摆在了人们的议事日程上来。随着科学技术的发展和人类知识水平的提

高，人们越来越认识到污水处理的重要性和迫切性，科学家和研究人员发现塑料

制品在水中是用于污水处理的很有效的污泥菌群的附着体。塑料制品的大量需

求，使得塑料制品生产的自动化和高效率要求成为经济发展的必然。

本文结合塑料一次挤出成型机和塑料抓取机械手的研制过程中出现的问题，

综述近几年机器人技术研究和发展的状况，在充分发挥机、电、软、硬件各自特

点和优势互补的基础上，对物料抓取机械手整体机械结构、传动系统、驱动装置

和控制系统进行了分析和设计，提出了一套经济型设计方案。采用直角坐标和关

节坐标相结合的框架式机械结构形式，这种方式能够提高系统的稳定性和操作灵

活性。传动装置的作用是将驱动元件的动力传递给机器人机械手相应的执行机

构，以实现各种必要的运动，传动方式上采用结构紧凑、传动比大的蜗轮蜗杆传

动和将旋转运动转换为直线运动的螺旋传动。机械手驱动系统的设计往往受到作

业环境条件的限制，同时也要考虑价格因素的影响以及能够达到的技术水平。由

于步进电机能够直接接收数字量，响应速度快而且工作可靠并无累积误差，常用

作数字控制系统驱动机构的动力元件，因此，在驱动装置中采用由步进电机构成

的开环控制方式，这种方式既能满足控制精度的要求，又能达到经济性、实用化

目的，在此基础上，对步进电机的功率计一算及选型问题经行了分析。

在完成机械结构和驱动系统设计的基础上，对物料抓取机械手运动学和动力

学进行了分析。运动学分析是路径规划和轨迹控制的基础，对操作臂进行了运动

学正、逆问题的分析可以完成操作空间位置和速度向驱动空间的映射，采用齐次

坐标变换法得到了操作臂末端位置和姿态随关节夹角之间的变换关系，采用几何

法分析了操作臂的逆向运动学方程求解问题，对控制系统设计提供了理论依据。

机器人动力学是研究物体的运动和作用力之间的关系的科学，研究的目的是为了

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满足是实时性控制的需要，本文采用牛顿-欧拉方法对物料抓取机械手动力学进

行了分析，计算出了关节力和关节力矩，为步进电机的选型和动力学分析与结构

优化提供理论依据。

控制部分是整个物料抓取机械手系统设计关键和核心，它在结构和功能上的

划分和实现直接关系到机器人系统的可靠性、实用性，也影响和制约机械手系统

的研制成本和开发周期。在控制主机的选用上，采用结构紧凑、扩展功能强和可

靠性高的PC工业控制计算机作为主机，配以PCL-839卡主要承担系统功能初始

化、数据运算与处理、步进电机驱动以及故障诊断等功能;同时对PCL-839卡的

结构特点、功能原理和其高定位功能等给与了分析。硬件是整个控制系统以及极

限位置功能赖以存在的物质基础，软件则是计算机控制系统的神经中枢，软件设

计的目的是以最优的方式将各部分功能有机的结合起来，使系统具有较高的运行

效率和较强的可靠性。在物料抓取机械手软件的设计上，采用的是模块化结构，

分为系统初始化模块、数据处理模块和故障状态检测与处理等几部分。主控计算

机和各控制单元之间全部由PCL-839卡联系，并且由该卡实现抗干扰等问题，减

少外部信号对系统的影响。

步进电机的启停频率远远小于其最高运行频率，为了提高工作效率，需要步

进电机高速运行并快速启停时，必须考虑它的升，降速控制问题。电机的升降速

控制可以归结为以某种合理的力一式控制发送到步进电机驱动器的脉冲频率，这

可由硬件实现，也可由软件方法来实现。本文提出了一种算法简单、易于实现、

理论意义明确的步进电机变速控制策略:定时器常量修改变速控制方案。该方法

能使步进电机加速度与其力矩——频率曲线较好地拟合，从而提高变速效率。而

且它的计算量比线性加速度变速和基于指数规律加速度的变速控制小得多。通过

实验证明了该方法的有效性。

最后，对论文主要研究内容和取得的技术成果进行了总结，提出了存在的问

题和不足，同时对机器人技术的发展和应用进行了展望。