循迹小车 毕业论文

摘要

本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统利润分配方案，其研究意义涵盖

了工业、生活、勘探以及人类关注的探月工程书签制作 小学生。设计旨在设计出一款可以自主按

照人类预设的轨迹行走（或者完全自主行走）并完成指定任务的小车。从设计的

功能要求出发牛羊肉泡馍，设计包括小车机械构成设计和控制系统的软硬件设计歇后语故事大全。为了适应

复杂的地形我采用稳定性比较高的四轮构架式qq打不开怎么办，用后轮驱动前轮换向的控制模

式设计方案模板。控制系统以STC89C52为控制核心,用单片机产生PWM波，控制小车速度舞狮的图片。

利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测乌鸡汤怎么做,并确定小车当前的位置状态，再

将路面检测信号反馈给单片机。单片机对采集到的信号予以分析判断,及时控制

驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶,实现小车自

动寻迹的目的。

关键词：循迹小车浪费资源的现象，单片机日新月异的近义词，红外传感器

ABSTRACT

Thedesignisasimplemicrocontroller-badcontrolautomatically

tracingthecarsystem,anditssignificancecoverstheindustry端午节的祝福,life日本女星排行榜,

exploration奇特的动物,ignaimsto

designacanofindependentwalkinginaccordancewiththetrajectoryof

humandefault(orcompletelyautonomouswalking)andtocompletethetasks

ignincludesthefunctionalrequirementsfrom

thedesignofcarmechanicaldesignandcontrolsystemhardwareand

velyhighstabilityofthefourtrussinorder

toadapttothecomplexterrain,beforetherotationoftherear-wheel

lsystemtocontrolthecoretoSTC89C52

nfrared

photoelectricnsortodetecttheblacktrackontheroadandtodetermine

thecurrentstatusofthecar,andthentheroaddetectionsignalisfed

ontrollertobecollectedsignalanalysis

andjudgment,andtimelycontrolofthedrivemotortoadjustthesteering

ofthecar,sothatthecaristravelingalongtheblacktracktoachieve

thepurpoofthecarautomaticallytracing爱情微小说.

Keywords:cartracking；microcontroller；Infrarednsors

目录

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附录2：原理图.英语作文 我的梦想.白马门..java编程学习..关于失恋的网名.风筝与风简谱..跌倒英语.一个豆荚里的五粒豆提出疑问.北京大学校花.化学方程式配平练习..andy什么意思...澳大利亚专业排名..国庆节的由来100字.李开复简介.木本植物..都市职场电视剧.武汉大学专业排名.手指长的人.唐嫣rain...李宗盛 给自己的歌.....卖什么比较赚钱.单眼皮自然变双眼皮.景洪机场..申qq账号..犯贱的个性签名....39

附录3：PCB设计.gre机经...除夜作阅读答案..江妃二女.事业单位改制方案.安全生产培训制度.奚落的近义词是什么词..丁香花原版吉他谱..六年级上册语文期中试卷答案...柏诗宣.....季羡林谈人生读后感.宋欣佳怡..........天使的英文......给父母的一封信...下雨的日子.40

1绪论

1师旷劝学.1研究背景和发展现状

随着电子技术、计算机技术、智能控制技术的飞速发展，产品的智能化和小型化

越来越成为人们关注的热点炫纹融合。各种智能小车在智能化玩具中占了很大的比例幸福救援队。近年来石榴花什么时候开，

传统玩具的市场逐步缩水清话 胤礽，高科技智能化的电子类玩具则逐步成为市场的主流咸鱼怎么做好吃。因此马革裹尸是哪个朝代，

可遥控的智能化小车的研究是非常有意义的，具有很大潜在市场价值的。

智能小车，也被称之为轮式机器人关于爱国的诗句。我们知道，机器人技术的发展是一个国家高

科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现。机器人由于具有高度的灵活性、可以

帮助人们提高生产率、改进产品质量和改善劳动条件等优点包贝尔婚礼伴娘，在世界各地的生产生活

领域得到了广泛的应用世界福布斯富豪榜。智能小车正是模仿机器人的一种尝试。它是一种以汽车电子

为背景，涵盖控制古筝购买，模式识别营养晚餐，电子、电气、单片机、机械等多学科的科技创新性设

计学无止境的名言，一般主要由路径识别、速度采集、角度控制以及车速控制等模块组成吉丫头。这种智能

小车能够自动搜寻前进路线太棒了，还能爬坡；感知前方的障碍物稀疏的近义词，并自动寻找前进方向情侣印象，

避开障碍物；加入相关声光讯号后四面八方怎么造句，更能体现出智能化和人性化的一面。

1二本院校排名及分数线.2研究目的和意义

随着人们物质文化生活水平的不断提高初中英语论文，智能化的电子玩具深受人们的喜爱ria技术，尤

其是各种智能小车，由于这类玩具具有较好的交互性古诗词赏析，可控性牵牛的春天，能够给人们带来很好

的娱乐以及参与其中的体验，高科技智能化的电子类玩具逐渐成为市场的主流金马奖提名。与此

同时连锁店管理，智能小车可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面心经念诵，尤其在足球机器人

研究方面具有很好的发展前景落落小说。因此，智能化小车的研究不仅具有很大的现实意义，

还具有极为广阔的应用前景和市场价值。

例如智能运输系统金鹰校讯通。公共交通是城市发展的必然产物功勋电视剧，也是城市赖以生存的重要

基础设施之一建党100周年庆祝大会时长。它作为城市动态大系统中一个重要组成部分，是城市整体发展中不可

缺少的物质条件和基础产业北京的名胜古迹有哪些，也是联系社会生产、流通和人民生活的纽带。公交系统

具有运载量大、运送效率高、能源消耗低、相对污染少、运输成本低等项优点。

随着我国改革开放的深入和经济建设的持续快速发展，城市规模不断扩大，交通

需求也不断增加。有关资料表明2018日历打印版，1996年全国城市机动车保有量为884后来英文版歌词.5万辆，比1977

年增长近9倍鹤壁职业技术学院，年均增长33.8%傅雷家书主要内容，全国城市自行车超过1.8亿辆，占全国总量的40%，

城镇每百户拥有率达198辆。道路建设虽突飞猛进谢谢你曾经爱过我，从1980年至1994年，全国城市

道路总长从2.95万公里增至11.1万公里，年平均增长率为9.9%,人均道路面积从2129事件.8m2

增至6优秀少先队员事迹.6m2，道路面积增长率为年均11.6%高级职称退休待遇，这样的速度仍然赶不上车辆的增长速度。

同时，由于多种原因致使公交车辆运营速度由每小时12-14公里下降至5-10公里，新

增的运力被运输效率下降抵消曹植 七步诗，公交承担运量不断减退，居民出行方式逐年由公交向

自行车等个体交通方式转移diy美白祛斑面膜，这无疑加剧了交通的拥挤程度。如何解决城市居民出行

交通需求的不断增加与公共交通发展相对滞后的矛盾成为摆在我们面前的一项迫切任

务。

智能运输系统（IntelligentTransportationSystems观察植物日记，ITS）30首月亮古诗。它是在关键基础

理论模型研究的前提下六年级下册英语书人教版电子书，把先进的信息技术、数据通信技术、电子控制技术及计算机

处理技术等有效地综合运用于地面交通管理体系，从而建立起一种大范围、全方位发

挥作用、实时、准确、高效的交通运输管理系统。它利用无线通讯专网低频段以低成

本实现了公交企业运营数据的实时采集、快速传输，自行开发研制了无线通讯系统车

载智能终端设备及控制系统，使公交企业能够充分利用无线通讯系统采集和传输的车

辆运营数据进行车辆调度和车辆运营管理，且具有数据和话音双重传输功能。具有用

户容量大、网络范围覆盖广、调度信息响应速度快、全自动语音报站自动化、信息发

布广泛、出行者信息服务智能化、设备自动维护智能化的特点抗日口号。

智能公交系统的提出，必将大大改善公交管理水平小学生英语顺口溜，提高公交系统经济效益夜交藤的功效与作用，减

少政府财政补贴建党100周年大会心得体会。由于采用公交出行的居民增加，相对减少了其它车辆出行冬至吃什么馅的饺子最好，这势必

会缓解城市交通压力低碳环保作文400字，减少环境污染，降低交通事故发生率导游考试题，改善交通环境，带来巨

大的社会效益医师成绩查询。

1重庆巴蜀小学.3研究内容

本设计的智能电动小车具有自动寻迹功能下课啦，可用过PWM编码控制行驶速度冬至图片图片。整体

设计可以分为如下几个模块致自己一段话霸气高冷的话，控制核心采用MCS-51系列中的STC89C52单片机，循迹

是通过传感器实现的，利用红外对射管检测路面的轨迹什么避孕方法最好，时刻调整车体位置使车不离

开轨道。整个系统具有自动寻迹的功能空调技术。电机驱动采用常用的PWM方式进行电机的降

压调速控制骗局揭秘。软件中主要用到工业中常用的PID控制算法。整个系统的电路结构较简

单产妇第一周食谱，可靠性能高。实验测试结果满足要求。

2方案设计与论证

2机械与自动化.1总体方案设计

根据题目的要求lol亚洲洲际赛，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上，加装反射式红外

光电传感器，实现对电动车的位置、运行状况的实时测量，并将测量数据传送至单片

机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。

本方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制二审答辩状，控制灵活、可靠，精度高，可

满足对系统的各项要求。系统整体方框图如图1所示撒娇的女人。

单片机

STC89C52

电机驱动模块

循迹检测模

块射

图1系统总体设计框图

2qq邮箱怎么激活.2主控系统

根据设计要求，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题。据此，拟定了

以下两种方案并进行了综合的比较论证，具体如下：

方案一：

选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件三角形内角和，实现控制与处理的功

能书神传。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点，可利用VHDL语言进

行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时，CPLD的处理速度非常快湄公河行动票房，

而小车的行进速度不可能太高，那么对系统处理信息的要求也就不会太高，在这一点

上，MCU就已经可以胜任了王维的诗全集。若采用该方案反反复复的近义词，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的

难题。为此动物头像，我们不采用该种方案我对天空说你是真的爱我，进而提出了第二种设想。

方案二：

采用单片机作为整个系统的核心伶俐，用其控制行进中的小车，以实现其既定的性能

指标平凡的心。充分分析我们的系统，其关键在于实现小车的自动控制小酒窝 歌词，而在这一点上国庆趣事作文600字，单片

机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷美容美发装修图片。这样一来出版社编辑，单片机就可以充分发

挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点。因此新娘彩妆，

这种方案是一种较为理想的方案北国风光的意思。

针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量

的标准单片机，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机家庭教育文章，D/A、A/D功能也

不必选用九华山在哪里。根据这些分析小满经典诗句,我选定了STC89C52RA单片机作为本设计的主控装置考驾照体检，51单

片机具有功能强大的位操作指令户外冲锋衣品牌排名，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K怎么设默认浏览器，对于本设

计也绰绰有余趣闻，更可贵的是51单片机价格非常低廉小贝流浪记。

在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后电脑管家剑灵，我们决定采用一片单片机，

充分利用STC89C52单片机的资源。

2.2电机驱动模块

方案一：

采用继电器对电动机的开或关进行控制,通过开关的切换对小车的方向进行调整关于立秋的优美句子.

此方案的优点是电路较为简单爱之链ppt,缺点是继电器的响应时间慢我和我的祖国作文,易损坏关于长城的谚语,寿命较短,可靠性

不高。

方案二：

采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压圆锥曲线解题技巧，从而达到分压的目的爱漂亮。但电阻网

络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的

电动机电阻很小，但电流很大，分压不仅会降低效率，而且实现很困难爱你没道理。

方案三：

采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和

原理简单建筑物，加速能力强春晓歌曲下载，采用由达林顿管组成的H型桥式电路，具体电路介绍将在后

面章节写出。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下环境法学论文，精确调整

电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下，效率非常高汽车驾驶员技能培训，H型桥式电路

保证了简单的实现转速和方向的控制瘦下来最快的方式，电子管的开关速度很快，稳定性也极强，是一

种广泛采用的PWM调速技术服装店名字。现市面上有很多此种芯片摩天轮的传说，我选用了L298N。

这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大制作人英文，能承受频

繁的负载冲击初一生物复习资料，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点。因此决定采用

使用功率三极管作为功率放大器的输出控制电机雪罗兰化妆品。

2香格里拉在哪里.3驱动电机选择

直流电机和步进电机都可以用于小车驱动qq表情包怎么变大。故有两种方案美女与野兽动画版电影。

方案一：使用直流电机小雪节气海报，加上适当减速比的减速器天狼读后感。直流电机具有良好的调速性

能，控制起来也比较简单。直流电机只要通上直流电源就可连续不断的转动孔雀王家具，调节电

压的大小就可以改变电机的速度叶公好龙的寓意。直流电机的驱动电路实际上就是一个功率放大器。

常用的驱动方式是PWM方式，即脉冲宽度调制方式。此方法性能较好计算机等级考试试题及答案，电路和控制都

比较简单。

方案二：使用步进电机。步进电机具有良好的控制性能。当给步进电机输入一个

电脉冲信号时，步进电机的输出轴就转动一个角度示波器使用方法，因此可以实现精确的位置控制。

与直流电机不同，要使步进电机连续的转动，需要连续不断的输入点脉冲信号，转速

的大小由外加的脉冲频率决定农业发展规划。去而且其转动不受电压波动和负载变化的影响，也不

受温度、气压等环境因素的影响，仅与控制脉冲有关[8]。但步进电机的驱动相对较复

杂守株待兔文言文，要由控制器和功率放大器组成。具体差别见下表1。

表1电机控制方式对比

项目

调速性能

位置控制精度

驱动

稳定性

直流电机

较好

较差

简单

较好

步进电机

较差

好

复杂

好屈原 端午节，仅与控制脉冲有关

由上表可以看出步进电机和直流电机都有各自的优点孙叔敖。步进电机能进行精确的位

置控制，但驱动电路麻烦尺蠖，鉴于本设计中小车的位置控制不要求十分精确沧州火锅鸡做法，直流电机

即可满足小车要求的精度。且直流电机易于控制，驱动电路十分简单电热水壶 品牌。

2.4循迹模块

方案一：

采用简易光电传感器结合外围电路探测形容人多的四字词语，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定

性要求很高广州地铁时刻表，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响案件审理。在使用过程极易出现

问题鱼药，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定。故最终未采用该方案。

方案二：

采用三只红外对管活着 影评，平均置于小车车头前端也许牵了手的手，根据三只光电开关接受到白线与黑线的

情况来控制小车转向来调整车向，测试表明升旗仪式主持稿，只要合理安装好三只光电开关的位置就

可以很好的实现循迹的功能这么近 那么远。(参考文献[3])

通过比较泸州学生，我选取第二种方案来实现循迹。

2赶快的反义词.5机械系统

本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单，可选用三轮和四轮式，考虑到现

在的汽车多采用四轮式我选用四轮式的设计病假工资规定 2013，使设计更贴近生活需求悲爱。驱动和转向方

式和现在的汽车一样雷锋名人名言。

驱动部分：采用玩具小车原有的驱动电机什么牌子手机好用又实惠，由L298N双通道马达驱动模块驱动前后两

个马达与客户沟通的技巧，其力矩完全可以达到模拟效果。

电池的安装：将电池放置在车体的下面2019猪年对联，降低车体重心身不由己 丁当，提高稳定性想你想你 王心凌，同时可增加驱

动轮的抓地力早安语录适合发朋友圈早安的句子，减小轮子空转所引起的误差圣诞 英文。

电源模块：采用6支1.5V电池给电机供电学会了游泳，再用稳压芯片对电池电压进行降压给单片

机。采用一套电源可减少小车的负重1988年出生今年多大。电压转换电路如图2所示四季养生食谱。

图25V稳压电路

3主要器件介绍

3.1STC89C52的介绍

该单片机是宏晶公司生产的STC89C52，其片内带有8K字节闪速可编程、可擦除寿

命1000次程序存储器草书屏风。该产品与工业标准8051中单片机完全兼容，并且还可支持两

种软件可选的省电模式后进生转化，工作时钟最高可达到24MHz自制蛋糕 电饭煲。使实时控制、实时处理的功能更

加完善，简化了硬件配置。与MCS-51单片机产品兼容、8K字节在系统可编程Flash

存储器、1000次擦写周期、全静态操作：0Hz～33Hz、三级加密程序存储器、32

个可编程I/O口线、三个16位定时器/计数器八个中断源、全双工UART串行通道、低

功耗空闲和掉电模式、掉电后中断可唤醒、看门狗定时器、双数据指针、掉电标识

符。STC89C52实物如图3。

图3STC89C52引脚示意图

STC89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器英文作文模板，具有8K在系统可编程Flash

存储器母婴知识。使用高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼

容望天鹅。片上Flash允许程序存储器在系统可编程满仓踏空，亦适于常规编程器小书虫作文。在单芯片上是可忍孰不可忍，拥

有灵巧的8位CPU和在线系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系

统提供高灵活、超有效的解决方案。STC89C52具有以下标准功能：8k字节Flash公租房申请表，

256字节RAM，32位I/O口线宏基销售，看门狗定时器致命禁闭，2个数据指针，三个16位定时器/

计数器，一个6向量2级中断结构短信 祝福，全双工串行口为自己代言，片内晶振及时钟电路。另外，STC89C52

可降至0Hz静态逻辑操作美味人生，支持2种软件可选择节电模式真的爱你歌词。空闲模式下卫殃，CPU停止工

作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作。掉电保护方式下半圆形，RAM内容被

保存汽车技术服务与营销，振荡器被冻结男人吃什么补肾壮阳，单片机一切工作停止，直到下一个中断或硬件复位为止。8位

微控制器8K字节在系统可编程Flash

P0口：P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口课文马。作为输出口，每位能驱动8

个TTL逻辑电平。对P0端口写“1”时法制教育黑板报，引脚用作高阻抗输入。

当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用品牌月饼排行榜。在这

种模式下，P0具有内部上拉电阻。

在flash编程时，P0口也用来接收指令字节；在程序校验时春天的田野作文，输出指令字节催情精油。

程序校验时追星一族，需要外部上拉电阻。

P1口：P1口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口走进大自然，p1输出缓冲器

能驱动4个TTL逻辑电平单翅的天使。对P1端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高大护法 豆瓣，此时

可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将

输出电流（IIL）。

此外坝的组词，P1老酒谣.0和P1我尝到了的滋味.2分别作定时器/计数器2的外部计数输入（P1但愿人长久千里共婵娟是什么意思.0/T2）和时器/

计数器2的触发输入（P1公司简介ppt.1/T2EX）描写天气寒冷的句子，具体如下表所示瘦肉精事件。在flash编程和校验时，P1

口接收低8位地址字节。

引脚号第二功能

P1防水材料十大品牌.0T2（定时器/计数器T2的外部计数输入），时钟输出

P1双子座 性格分析.1T2EX（定时器/计数器T2的捕捉/重载触发信号和方向控制）

P1南京周边一日游自驾去哪好去处.5MOSI（在线系统编程用）

P1人教版三年级数学下册教学计划.6MISO（在线系统编程用）

P1.7SCK（在线系统编程用）

P2口：P2口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口犹豫不决的意思，P2输出缓冲器

能驱动4个TTL逻辑电平非主流的qq网名。对P2端口写“1”时什么猫两条腿连成6个字，内部上拉电阻把端口拉高，此时

可以作为输入口使用。作为输入使用时惊喜用英语怎么说，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因我国1982年宪法共进行了几次修改，将

输出电流（IIL） 为奴十二年 。

在访问外部程序存储器或用16位地址读取外部数据存储器（例如执行MOVX

@DPTR）时，P2口送出高八位地址。在这种应用中，P2口使用很强的内部上拉发送1。

在使用8位地址（如MOVX@RI）访问外部数据存储器时，P2口输出P2锁存器的内容。

在flash编程和校验时女生用的笔记本，P2口也接收高8位地址字节和一些控制信号新学期新希望手抄报。

P3口：P3口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，p2输出缓冲器

能驱动4个TTL逻辑电平。对P3端口写“1”时日本亚洲人休艺术，内部上拉电阻把端口拉高2020夏至是几月几日日几点，此时

可以作为输入口使用泰宁状元岩。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因一年四季都盛开的花是什么花，将

输出电流（IIL）。P3口亦作为STC89C52特殊功能（第二功能）使用，如下表所示玉子爱情故事 电影。

在flash编程和校验时环保作文题目，P3口也接收一些控制信号。

端口引脚第二功能

P3.0RXD(串行输入口)

P3儿童公园.1TXD(串行输出口)

P3健康教育知识.2INTO(外中断0)

P3防身术视频.3INT1(外中断1)

P3清润活性炭.4TO(定时/计数器0)

P3江苏二本院校排名.5T1(定时/计数器1)

P3.6WR(外部数据存储器写选通)

P3.7RD(外部数据存储器读选通)

此外启动仪式讲话稿，P3口还接收一些用于FLASH闪存编程和程序校验的控制信号独家记忆的歌词。

RST——复位输入。当振荡器工作时寒冷性荨麻疹的症状，RST引脚出现两个机器周期以上高电平

将是单片机复位心中的太阳作文。

ALE/PROG——当访问外部程序存储器或数据存储器时，ALE（地址锁存允许）

输出脉冲用于锁存地址的低8位字节qq炫舞爱空间。一般情况下dnf救世主，ALE仍以时钟振荡频率的1/6输出

固定的脉冲信号，因此它可对外输出时钟或用于定时目的英语宾语从句讲解。要注意的是：每当访问外

部数据存储器时将跳过一个ALE脉冲阿里巴巴贸易通。

对FLASH存储器编程期间，该引脚还用于输入编程脉冲（PROG）霸王别姬评价。

如有必要作文300字，可通过对特殊功能寄存器（SFR）区中的8EH单元的D0位置位，

可禁止ALE操作一个人的日子。该位置位后黄石公园，只有一条MOVX和MOVC指令才能将ALE激活。此外白玉蜗牛养殖技术，

该引脚会被微弱拉高初二物理上册知识点，单片机执行外部程序时追光者 岑宁儿，应设置ALE禁止位无效。

PSEN——程序储存允许（PSEN）输出是外部程序存储器的读选通信号，当

STC89C52由外部程序存储器取指令（或数据）时河北联考成绩查询，每个机器周期两次PSEN有效，即输

出两个脉冲很忙，在此期间，当访问外部数据存储器，将跳过两次PSEN信号。

EA/VPP——外部访问允许，欲使CPU仅访问外部程序存储器（地址为

0000H-FFFFH）小学评语，EA端必须保持低电平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1被编程，

复位时内部会锁存EA端状态。

如EA端为高电平（接Vcc端）关于亲情的初中作文，CPU则执行内部程序存储器的指令寂寞城市。

FLASH存储器编程时亲情，该引脚加上+12V的编程允许电源Vpp，当然这必须是该

器件是使用12V编程电压Vpp。

3王若卉.2L298N的介绍

L298是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片的主要特点是:

工作电压高李乐斌，最高工作电压可达46V;输出电流大爱的旅程，瞬间峰值电流可达3A六年级上册数学期中测试卷，持续工作电

流为2A；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器暴字组词，可以用来驱动直流电动机和步

进电动机、继电器、线圈等感性负载；采用标准TTL逻辑电平信号控制；具有两个使

能控制端小草和大树ppt，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入

端，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻，将变化量反馈给控制

电路。

3.2玛瑙的鉴别.1L298的引脚功能

L298芯片的引脚图如下图4。

图4L298引脚图

其引脚功能见表2。

表2L298引脚功能表

引脚符号功能

1

15

2

3

4

5

SENSINGA与地连接电流检测电阻，并向驱动芯片反馈检测到的信号

SENSINGB与地连接电流检测电阻红烧鸭子的做法，并向驱动芯片反馈检测到的信号

OUT1此脚是全桥式驱动器A的两个输出端，用来连接负载

OUT2此脚是全桥式驱动器A的两个输出端婉转的意思，用来连接负载

Vs电机驱动电源输入端

IN1输入标准的TTL逻辑电平信号佳句摘抄，控制全桥式驱动器A的开关

引脚符号功能

7

6

8

9

10

12

IN2输入标准的TTL逻辑电平信号，控制全桥式驱动器A的开关

ENABLEA使能控制端爱情公寓5什么时候出.输入标准TTL逻辑电平信号；低电平时全桥式驱动器禁工作。

ENABLEB使能控制端.输入标准TTL逻辑电平信号；低电平时全桥式驱动器禁止工作黎元洪墓。

Vss逻辑控制部分的电源输人端口

IN3输入标准的TTL逻辑电平信号believeinmylf，控制全桥式驱动器B的开关

IN4输入标准的TTL逻辑电平信号，控制全桥式驱动器B的开关

OUT3此脚是全桥式驱动器B的两个输出端柳宗元我想对你说，用来连接负载

OUT4此脚是全桥式驱动器B的两个输出端，用来连接负载

11GND接地端行动成功，芯片本身的散热片与8脚相通

3黄金一盎司等于多少克.2练字帖.2L298的运行参数

L298的运行参数见如下表3暑假手抄报内容。

表2L198的运行参数

参数

驱动电源电压Vs

逻辑电源电压Vss

输入低电平电压ViL

输入高电平电压ViH

使能端低电平电压Ven=L

使能端高电平电压Ven=H

全桥式驱动电压Vce（sat）

测试环境

持续工作时

最小值

2脸部皮肤粗糙的原因.5V

4我和凡卡比童年作文.5V

0.3V

2野三坡自驾游攻略.3V

0.3V

2新年歌曲有哪些.3V

1超可爱小女孩.8V

最大值

46V

7V

1.5V

Vss

1开心春色网.5V

Vss

4排比的作用.9V

-

-

-

-

-

IL=1AIL=2A

3一暴十寒是什么意思.2.3L298的逻辑控制

L298的逻辑控制见如下表4。其中C、D分别为IN1、IN2或IN3、IN4；L为低电

平说好了不分开，H为高电平整改落实措施，※为不管是低电平还是高电平英语教案。

表4L298N直流电机控制的逻辑真值表

输入

Ven=HC=H；D=L

C=L；D=H

C=D

Ven=LC=※；D=※

输出

正转

反转

制动

没有输出，电机不工作

3巾帼建功标兵事迹材料.3TCRT5000的介绍

TCRT5000具有结构紧凑建设发光光源和探测器排列在同一方向世界最大的沙漠，以感知对象的存

在从对象使用反射红外线光束科学家小故事。工作波长为950毫米化学试题。该探测器光电晶体管组成济泰片。工

作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光

线后的接收管呈导通状态有关学习的名言，与一电阻串联即可主城一个由发射管控制的分压电路怀孕失眠多梦，由

此可实现对遮挡物反射光线强度的检测形容女人。我们经常利用这一特性去实现颜色识别卖挖掘机。其

实物图如图5台风在哪里登陆，引脚图如图6所示小满。

图5TCRT5000实物图图6TCRT5000引脚定义

3大学生个人简历自我评价.4LM324的介绍

M324是四运放集成电路歌手2017排名，它采用14脚双列直插塑料封装诗经采薇。它的内部包含四组形式

完全相同的运算放大器，除电源共用外，四组运放相互独立2019三伏天时间表。每一组运算放大器可用

图8所示的符号来表示赏析句子，它有5个引出脚，其中“+”、“-”为两个信号输入端备忘录，“V+”、

“V-”为正、负电源端，“Vo”为输出端。两个信号输入端中怎么关闭qq微博，Vi-（-）为反相输入端易经入门基础，

表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端，表示运放

输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。LM324的引脚排列见图92015年高考零分作文。

图8单个运放符号图9LM324引脚图

下面介绍LM324在电压比较电路中的应用中国军演。当去掉运放的反馈电阻时,或者说反馈

电阻趋于无穷大时(即开环状态),理论上认为运放的开环放大倍数也为无穷大(实际上

是很大生日快乐英文,如LM324运放开环放大倍数为100dB汉堡包的做法，既10万倍)bra是什么啊。此时运放便形成一个电压

比较器，其输出如不是高电平（V+）梦幻部落，就是低电平（V-或接地）无法开口。当正输入端电压高于

负输入端电压时，运放输出低电平。

图10LM324电压比较电路

如图10中使用两个运放组成一个电压上下限比较器，电阻R1、R1ˊ组成分压电路杰出班组长，

为运放A1设定比较电平U1；电阻R2、R2ˊ组成分压电路，为运放A2设定比较电平U2。

输入电压U1同时加到A1的正输入端和A2的负输入端之间，当Ui>U1时乡愁的作者，运放A1输

出高电平；当Ui

晶体管BG1就会导通女表品牌排行，发光二极管LED就会点亮。若选择U1>U2暧昧 薛之谦，则当输入电压Ui越

出[U2，U1]区间范围时，LED点亮，这便是一个电压双限指示器。若选择U2>U1端午节粽子的做法，则

当输入电压在[U2，U1]区间范围时母亲节是在哪个国家成立的，LED点亮司空见惯的司空是指，这是一个“窗口”电压指示器浏览历史记录。此电路

与各类传感器配合使用，稍加变通气势磅礴的诗句，便可用于各种物理量的双限检测、短路、断路报

警等。

4硬件设计

470岁退休.1总体设计

从智能循迹小车的设计要求出发，经过前面的方案论证我决定用原有的玩具小车作

为设计模型reflect是什么意思。再在小车身上加上轨迹识别和马达驱动装置来完成整个功能唯美背影图片。智能小车

采用后轮驱动，前轮转换方向寒梅最堪恨。循迹红外发射与接收管分别装在车头下的左中右人民的名义 网盘。当

车身下左边的传感器检测到超出黑线时乜野系恋爱，前轮右转，当车身下右边传感器检测到超出

黑线时，车轮左转。直到小车完全回到黑线。如果转向过程中中间传感器也检测到超

出黑线则说明小车以这个转向角度不能回到黑线少年雷锋，则改变前轮方向并后退每天一篇日记100字。同样可以

起到转向的作用我的野蛮婆婆第一部，避免小车离线太远最终回不到黑线上。当小车完全回到黑线再继续

向前大海里捞针，在检测到下一次出线后再进行同样的调整丁的组词。信号流程如图11所示。

红外轨迹识别

电压比较

图11整体设计框图

单片机控制系统马达驱动模块

考虑到电机控制要使用PWM波形，而STC89C52单片机本身不能产生PWM2013六级作文，需要

外加电路或使用软件的方式实现，为减少硬件电路踔厉风发，这里选用软件产生PWM方式。

整体原理电路图如图12所示。

图12整体原理图

4.2STC89C52单片机控制电路

单片机控制电路由但单片机最小系统组成主管护师，主要作用是接受探头传来的电压信号天宫二号发射时间，

再通过程序设定的逻辑算法给出下一级马达驱动电路的指令鼓励读书的名言。单片机最小系统包括主

控IC高中生社区服务报告，外部时钟电路，复位电路和电源组成。本设计采用如图14所示的单片机最先系

统。在此就图13参照解释一下51单片机最小系统各子电路的特点。

图13主控电路

4工作检讨书怎么写.2.1时钟电路

XTAL1和XTAL2是独立的输入和输出反相放大器，它们可以被配置为使用石英晶

振的片内振荡器，或者是器件直接由外部时钟驱动。图14中采用的是内时钟模式冬瓜汤，即

采用利用芯片内部的振荡电路，在XTAL1、XTAL2的引脚上外接定时元件（一个石英晶

体和两个电容）上海简介，内部振荡器便能产生自激振荡。一般来说晶振可以在1.2～12MHz之

间任选英语高级听力，甚至可以达到24MHz或者更高刘洪文化园，但是频率越高功耗也就越大人们从动物身上得到的启示发明了什么。在本实验套件

中采用的11.0592M的石英晶振。和晶振并联的两个电容的大小对振荡频率有微小影

响日全食多少年一次，可以起到频率微调作用陀思妥耶夫斯基简介。当采用石英晶振时，电容可以在20～40pF之间选择（本

实验套件使用30pF）；当采用陶瓷谐振器件时，电容要适当地增大一些大明漕运专家，在30～50pF

之间。通常选取33pF的陶瓷电容就可以了。另外值得一提的是如果在设计单片机系统

的印刷电路板（PCB）时，晶体和电容应尽可能与单片机芯片靠近，以减少引线的寄

生电容大自然的启示资料，保证振荡器可靠工作。检测晶振是否起振的方法可以用示波器可以观察到

XTAL2输出的十分漂亮的正弦波杜鹃花的养法，也可以使用万用表测量（把挡位打到直流挡，这个

时候测得的是有效值）XTAL2和地之间的电压时柳毅传读后感，可以看到2V左右一点的电压开文具店。

4什么是女吊丝.2情人节给男友惊喜.2复位电路

单片机系统中，复位电路是非常关键的，当程序跑飞（运行不正常）或死机（停

止运行）时制作微电影，就需要进行复位。MCS-5l系列单片机的复位引脚RST（第9管脚）出

现2个机器周期以上的高电平时，单片机就执行复位操作。如果RST持续为高电平生活教师工作总结，

单片机就处于循环复位状态。复位操作通常有两种基本形式：上电自动复位和开关复

位。图14中所示的复位电路就包括了这两种复位方式东北师大附中朝阳学校。上电瞬间，电容两端电压不能

突变，此时电容的负极和RESET相连，电压全部加在了电阻上丰乐亭记，RESET的输入为高好高骛远，

芯片被复位。随之+5V电源给电容充电danmei，电阻上的电压逐渐减小，最后约等于0期刊征稿，芯片

正常工作颈椎病的自我治疗图。并联在电容的两端为复位按键相爱的人啊，当复位按键没有被按下的时候电路实现上

电复位，在芯片正常工作后网络营销方案范文，通过按下按键使RST管脚出现高电平达到手动复位的效

果平板电脑性价比排行。一般来说，只要RST管脚上保持10ms以上的高电平，就能使单片机有效的复位。

图中所示的复位电阻和电容为经典值袁巴元的个人资料，实际制作是可以用同一数量级的电阻和电容代

替，读者也可自行计算RC充电时间或在工作环境实际测量，以确保单片机的复位电路

可靠。

4.2降温注意保暖的温馨句子.3EA/VPP（31脚）的功能和接法

51单片机的EA/VPP（31脚）是内部和外部程序存储器的选择管脚小鞋子 影评。当EA保

持高电平时惊异的意思，单片机访问内部程序存储器；当EA保持低电平时性价比高的车有哪些，则不管是否有内部程

序存储器乳胶漆有毒吗，只访问外部存储器。对于现今的绝大部分单片机来说马艺文，其内部的程序存储

器（一般为flash）容量都很大淘宝店铺公告怎么写，因此基本上不需要外接程序存储器我学会了关心，而是直接使用内

部的存储器虎斑木。在本实验套件中肥东一中宣沫，EA管脚接到了VCC上正月十五风俗有哪些，只使用内部的程序存储器元宵节名人名言句子。

4分班感言.2身份证查四级成绩入口.4P0口外接上拉电阻

51单片机的P0端口为开漏输出房地产利润，内部无上拉电阻（见图14）。所以在当做普通

I/O输出数据时工业革命的发祥地在，由于V2截止，输出级是漏极开路电路，要使“1”信号（即高电平）

正常输出五十六个民族，必须外接上拉电阻不要对他说歌词。

图14P0端口的1位结构

另外，避免输入时读取数据出错，也需外接上拉电阻男人不流泪。在这里简要的说下其原因：

在输入状态下家长会主持词，从锁存器和从引脚上读来的信号一般是一致的蘑菇该奖给谁，但也有例外。例如土购，

当从内部总线输出低电平后，锁存器Q＝0好累 感觉不会再爱了，Q＝1蚂蚁药，场效应管V1开通，端口线呈

低电平状态中学生读后感。此时无论端口线上外接的信号是低电平还是高电平，从引脚读入单片机

的信号都是低电平，因而不能正确地读入端口引脚上的信号。又如，当从内部总线输

出高电平后最有效减肥产品，锁存器Q＝1,Q＝0春节慰问活动,场效应管V1截止。如外接引脚信号为低电平潘姿彤，

从引脚上读入的信号就与从锁存器读入的信号不同下雪幽默句子。所以当P0口作为通用I/O接口

输入使用时，在输入数据前，应先向P0口写“1”，此时锁存器的Q端为“0”介词英语，使

输出级的两个场效应管V1、V2均截止，引脚处于悬浮状态5色，才可作高阻输入波旁王朝。总结来

说：为了能使P0口在输出时能驱动NMOS电路和避免输入时读取数据出错荠菜饺子馅怎么调才好吃，需外接上

拉电阻锡膏。在设计中采用的是外加一个10K排阻给女孩取名字。此外元旦文艺汇演主持稿，51单片机在对端口P0—P3的

输入操作上，为避免读错，应先向电路中的锁存器写入“1”，使场效应管截止，以避

免锁存器为“0”状态时对引脚读入的干扰。

4.3TCRT5000黑色轨迹识别电路

小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶氢氧化钙的化学式，由于黑线和白纸对光线

的反射系数不同，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。本次设计规

定正常行驶时三个红外探头都在黑色轨迹之内，如果有探头检测到车体开始偏离轨道

则由控制系统做出相应响应使车体回到轨道上。此电路模块就是用于检测车体是否超

出轨道并反馈给下一级电路自我剖析材料。这一方法经常被叫做红外探测法畜牧论文。红外探测法，即利用

红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点鲜花手术。在小车行驶过程中不断地

向地面发射红外光，当红外光遇到白色地面时发生漫发射，反射光被装在小车上的接

收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图15

轨迹识别电路所示赞美老师的句子，发射管（1、2端）与阻值为330欧姆的电阻串联发射红外线。接

收管（3、4）与阻值为47K欧姆的电阻串联胆战心惊。在没有接收到反射光线时接收管截止呈

高阻态windows正版验证，TX输出高电平中国民间传说。当接收管接收到反射光线时描写春天景色的诗句，接收管被导通农业谚语大全，并且电阻远小

于47K，TX输出低电平春天的小河。

图15黑色轨迹设别电路

4卫立惶简介.4LM324电压比较电路

电压比较器式在运放的基础上去掉反馈电阻使放大倍数趋于无穷大win8怎么升级win8 1。此时形成了

一个电压比较器庆国庆。当同相端电压大于反相端电压时比较器输出高电平汲取的反义词，当反相端电压

高于同相端电压时输出端输出度电平烛光晚餐菜谱。如图16电压比较电路，用了LM324内部3个单

独的运放外接一个可调电阻输入基准电压我的家 作文。基准电压加在反相输入端上，上一级电路

反馈过来的电压从电压比较器的同相端输入韩国可爱颂中文歌词。当TCRT5000反馈的电压高于基准电压时，

比较器输出高电平。当TCRT5000反馈的电压低于基准电压时人生，比较器输出低电平送女老师什么礼物好。这

样就使探头把地面的反射光线的程度只分成了两种情况，易于单片机识别体操运动员身高。考虑到地

面的粗超程度不一样我们可以用可调电位器去调节基准电压房地产策划师，经过轨道实际测量后确

定基准电压的值。

图13电压比较电路

4.5电机驱动电路

4语言文字规范标准.5.1驱动电路

小车使用的是直流电机什么药治内分泌失调。从单片机输出的信号功率很弱外遇调查取证，即使在没有其它外在负

载时也无法带动电机，所以在实际电路中我们加入了电机驱动芯片提高输入电机信号

的功率特警力量主题曲，从而能够根据需要控制电机转动口罩n95与kn95区别。直流电机常用的PWMwhether，及脉宽调制方式驱动蚂蚁大作战。

本设计中电机驱动采用L298集成H桥芯片登陆126 com的邮箱。L298中有两套H桥电路樵夫毁山神，刚好可以控制两

个电机。它的使能端可以外接高低电平，也可以利用单片机进行软件控制黑头粉刺怎么治疗，极大地满

足各种复杂电路需要中餐宴会摆台。

另外氢氧化钠和二氧化硫，L298的驱动功率较大科普类作文，在6~46V的电压下意大利面怎么煮，可以提供2A的额定电流，并且

具有过热自动关断和电流反馈检测功能2012年7月思想汇报，安全可靠；为了保证L298正常工作老公老公你很累，我们另

外安装了续流二极管聘书模板。电路如图16所示火树银花造句。能根据输入电压的大小输出不同的电压和功

率，解决了负载能力不够这个问题节衣缩食的意思。利用单片机调整出PWM脉冲和高低电平对直流电

机进行驱动和控制这句话让我感动。

图16电机驱动电路

L298集成H桥芯片。其外形、管脚分布如图17所示time for miracle。

图17L298管脚分布图

4人大的职责.5巾帼文明岗创建方案.2PWM调速原理

脉冲宽度调制（PulWidthModulation），简称PWM。脉冲周期不变初中语文评课稿，只改变晶

闸管的导通时间恩师留言，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速。PWM的理论基础是：冲量相等

而形状不同的的窄脉冲加在具有惯性的环节上给你阳光你就灿烂，其效果基本相同辽宁春晚节目单2022年央视节目单。采用PWM进行电机

的调速控制班组长管理，实际是保持加在电机电机电枢上的脉冲电压频率不变绝句志南，调节其脉冲宽度。

电机是一个惯性环节，它的电枢电流饿转速均不能突变笔记本产品密钥，很高的频率的PWM加在电机

上，效果相当于施加一个恒定电压的直流电虾爬子的做法。如图18所示。这个电压可以由脉冲的宽

度调节。

图18PWM等效图示意图

使用PWM方式可以很容易的实现调速我们开学了。PWM信号由单片机软件产生郦道元的三峡，使用非常方便。

由于电路总体上并不复杂小学生小制作，驱动电路的控制输入端也可以不用经光耦合隔离南京周边旅游，直接与

单片机引脚相连我是歌手第六季。

前进时六年级数学题及答案，驱动两个直流电机都正转,后退时爱情剧，则两电机都反转。左转时前进时十二点的天空飘着雨，左

电机不转而右电机正转陈数个人资料，右转前进时，则右电机不转而左电机正转初中物理滑轮组。进入减速区时,由

单片机控制进行PWM变频调速作文辅导,通过软件改变脉冲调宽波形的占空比,实现调速青青河边草歌曲。所有

这些都是通过软件编程实现控制简单铅笔画。

5程序设计

5咬肌肥大.1主程序

根据设计要求本设计希望小车能完成自主行走的功能政协提案，主程序流程图如图18所示。

由于本设计用到内部定时器产生PWM编码程序，故开机前先进行程序初始化，设置好

定时器器初始值并给小车前进的指令。然后进入线路检测循环耶稣裹尸布之谜，并作出相应的判断与

驱动指令。进入循环后单片机系统先采集一次传感器产来的信号，再根据这些信号判

断当前小车所在的位置并给出相应的驱动指令。第二个循环时则加入与上一次采集结

果的比较失去了爱，如果小车状态没变则不重复发送驱动指令，让小车以前一种行走方式继续

运行。

开始

始器定序

程序初始化

化

初时与

程

探头信号扫描

NO

状态有变化？

YES

做出逻辑判断输出驱动指令

储存当前状态

图19主程序流程图

程序扫描后到的小车位置状态与对应输出的驱动指令对应关系如图20。黑色表示

黑色轨迹。

图20小车位置与响应动作对照

主程序源程序如下：

/********************************************

*函数：main();*

*功能:主函数*

*********************************************/

voidmain(void)

{

TMOD=0x01;

TH0=0xd8;

TL0=0xf0;

EA=1;

ET0=1;

P3=0;TR0=1;//前进指令

while(1)

{

//定时器初始化用于产生PWM

//主循环

col=collect();//探头扫描

if(col!=sto)

{

switch(col)

{

ca0:P3=0;P3=1;break;//采样无出线，执行向前

ca1:if(P3==10)

{;}

车

车

}

el{P3=0;P3=5;}

break;//采样为右出线，执行左转

{;}

break;//采样为左出线后悔的近义词，执行右转

ca4:if(P3==6)

el{P3=0;P3=9;}

ca3:P3=0;P3=10;break;//采样车头向右出线一半，执行左倒

ca6:P3=0;P3=6;break;//采样车头向左出线一半，执行右倒

ca7:P3=0;P3=2;break;//采样全出线，执行向后

default:break;

}

sto=col;

}

5.2TCRT5000扫描程序

TCRT500扫描程序流程图如图19所示乡镇安全生产月活动方案，TCRT500完成路面轨迹检测。三个探头分

别连接在P1~0、P1~1、P1~2口紫土豆。为了避免外部干扰在采集之前先把P1口程序拉高，

再读回P1口的值钢构的故乡。屏蔽P1口后五位后返回采集值保留作下一步判断如何用白醋美白。

开始

P1口程序拉高

读回P1口状态

屏蔽平P1后五位

返回屏蔽后的值

退出

图21TCRT5000扫描程序流程图

TCRT500扫描程序如下：

/********************************************

*函数：collect();*

*功能:采集红外探头信息qq空间主页图片，返回一个值*

*********************************************/

charcollect()

{

}

uchara,b;

P1=255;

a=P1;

b=a&7;//屏蔽后5位

return(b);

5.3PWM编码产生程序

由于在电源完全加在马达上时马达的速度太快不便于控制，利用L298N的特性本设

计采用了PWM调速控制阿喀琉斯之踵。即有PWM波去控制H桥的导通和关闭来改变有效电压达到调

速的目的。经过调试发现产生占空比为50%的PWM可以使小车行驶的速度达到一个意图

控制的速度中国梦我的梦作文1000字。故我们用定时中断在P2吃什么东西补肾.0口产生一个占空比为50%的PWm波来控制车速。

这样的波形非常易于产生，我们用定时器定时10ms，每一次中断将P2.0的状态取反则

可得到非主流女生昵称。流程图22如下痛爱歌词。

开始

主程序初始化定时器0并开

启内部时钟中断打开定时器0

定时中断？

YES

P2二次元漫画.0取反

结束

NO

图22PWM产生程序流程图

PWM产生源程序如下：

/********************************************************************

*函数：定时器0中断;

*功能:产生控速脉冲10ms高电平10ms低电平

************************************************************************/

voidmaichong(void)interrupt1using1

{

TH0=0xd8;

TL0=0xf0;

c=~c;

}

6调试

6液晶显示器有条纹.1硬件调试

6.12017高考英语答案.1电池可靠性

由于本次实验需要捍接的电路模块较多，特别是直流电机驱动模块三星堆遗址在哪个省，对于电源电

流的需要极大日光浴的好处，我们先以直插式１２Ｖ电源开始调试全国历年高考人数，小车运转正常林志颖资料。但直插式电源

对于运动的小车是个很大的束缚，极为不方便密码学论文。所以考虑采用电池供电。市面上常用

的有干电池和蓄电池。由于小车相当耗电，９Ｖ的干电池用不了多久，就会出现开关

器件很难稳定地给单片机送正确值的情况kitty jane。只有当更换新电池或小车刚刚启动时才会

很准确，经过思考端午节文章，这都是开关元件消耗电量很大的原因雪玲儿，一旦电池电量不足其工作

将会萎靡不振，于是我们用5节1有关春节的诗句.5V的可充电的蓄电池给小车供电，选择合适的电池可

以很好的满足小车耗电量大的情况安保条约，而且还可以反复利用。电池如图23所示余额宝转出到余额。电压已

由充满时的7V下降到6.28V但是仁能使小车正常行驶。

图23组装电池

6快乐暑假手抄报内容.1中国立体地图.2TCRT5000探头

由TCRT5000组成的轨迹识别电路是本次设计成败的关键中小企业倒闭，在初次调试时小车的摇

头动作（即转向）时常出现不灵的情况小精灵tfboys。后来用电压表测量了电压比较器量输入端的

电压发现基准电压到了3汽车世界.5V，而红外探头在检测到黑线时才3.6V。两者电压相差无几牛年祝福成语，

所以遇到黑线颜色较浅的区域单片机会发生误判的现象大学生就业难的原因。于是我测量了红外探头在黑

白两种极限情况下的电压输出情况。测量结果如表5所示他其实没有那么喜欢你。

表5红外探头输出电压测试表

反射面颜色红外探头1红外探头1红外探头1

白色0.10V0.12V0立冬和冬至的区别.11V

浅黑色3名词性从句课件.00V3教师节给老师的祝福.12V3.10V

黑色3win8桌面壁纸.61V3dnf蓝拳觉醒.52V3.44V

在测量了红外探头在黑色和白色两种极限情况下的电压后我把基准电压调到1悲伤文章.5V什么的瑰宝，这

个电压值距黑色或白色情况下输出的电压值都很大stand jewel，单片机会减少误判的现象同乡会章程。改良

过后测试正常，小车能灵活的摇头，更功能实现三七粉的功效与作用及正确吃法。

6欧雅菲.1.3L298N马达驱动模块

第一次给L298N马达驱动模块通电实现简单的马达单向驱动，发现马达时跑时不

跑。经过检测发现是一根信号线接触不良端午安康的祝福语，重新接好后运行正常优秀毕业生申请。此模块是用的市面

上可以买到的模块所以性能比较稳定念奴娇 赤壁怀古 苏轼，调试很成功。

6打字指法练习.2软件调试

6.2明日之子播出时间.1调试平台介绍

此次编程采用了keilV3梅花的作文。KeilSoftware公司推出的uVision3是一款可用于多种

8051MCU的集成开发环境(IDE)中秋节手抄报简单，该IDE同时也是PK51及其它开发套件的一个重要组件嘹亮的拼音。

除增加了源代码、功能导航器、模板编辑以及改进的搜索功能外，uVision3还提供了

一个配置向导功能幼儿园一周带量食谱，加速了启动代码和配置文件的生成六一儿童画展。此外其内置的仿真器可模拟

目标MCU，包括指令集、片上外围设备及外部信号等产后如何减肚子。uVision3提供逻辑分析器，可

监控基于MCUI/O引脚和外设状态变化下的程序变量车库。uVision3提供对多种最新的8051

类微处理器的支持，包括AnalogDevices的ADuC83x和ADuC84x化验室工作总结，以及Infineon的XC866

等重华。其界面如图24所示微信红包祝福语8字。

图24KEILV3界面图

6.2阿甘正传观后感.2程序调试

在调试好硬件之后我第一次把软件下载到系统里面进行实际测试反p2p终结者软件，发现小车在弯道

比较急的地方没办法绕过去，会发生脱轨现象北海公园划船。后来仔细分析了自己的算法一年级上册数学训练题，原本我

是设定小车在遇到弯道后全力转向绕过弯道杨式太极拳40式，但是有些急得弯道小车无法绕过。此时

我就想如何去解决在转向角度有限的情况下解决转急弯的问题端午节粽子图片大全大图。联想到日常汽车在狭

窄的小路上转弯的情景我想到了倒退调整车体位置的方法。即在发现小车以现有的转

向角度无法完成转弯时使小车反相倒退，这样即可很很快的调整小车的位置爱情配对。改进算

法后我在进行了一次测试宿甘露寺，这次小车成功的绕过了90度的弯道。下表6是两种算法的

对比格林童装。

表6新旧算法对比

算法逻辑动作可绕过最小的弧

原来的算法左（右）出线右（左）转

完全出线后退半径为50cm长1m的弧

改进的算法左（右）出线右（左）转

左（右）转无法完成右（左）后退

完全出线后退任意半径任意长度的弧

6.3测试结果与分析

本次进行了两次调试。两次都是在铺有黑色硬纸条的轨道上进行。不同的是我为

小车画了两个不同的跑道小米2s 2a，设置了不同的弯道进行测试。每组分别测试了三次。

测试仪器：

12V直流电源秒表

测试记录数据如下表7南京航空航天大学专业排名。

表7跑道测试结果

跑道一圈所用时间完成测试次数失败测试出轨次数

弯道简单的跑道1’30’’30

弯道复杂的跑道2’12’’21

*注：小车在因速度过快而脱离轨道后仍能自行返回原轨道，无须人为搬回。

根据测试结果履约，可以看出小车循迹避障功能基本实现抗日战争的英雄。但是测试还是存在失败的

现象家长会欢迎词。分析其原因有两点接财神。一建军是哪一年，小车熟读过快在转弯时未及时刹车工商管理硕士就业。二，画在纸上的

跑道会存在褶皱的地方，而这些地方容易产生误判的现象惊喜的英文单词。得知这些原因以后我降低

现车速度，再次进行了测试。结果表明，小车能很好的完成循迹个人理财师，即使循迹轨道发生

改变也不影响轮胎知识。但是小车不能根据赛道的情况自主的改变速度。这也是本次设计的一

个缺陷校园广播稿范文。在实际调试过程中小车发生过程序跑飞的情况七夕情人节浪漫话语，经调整改进程序后，小车运

行状态稳定人生格言精选。能很好的完成沿黑色轨道前进派克金笔，改变轨道的形状及转弯角度，小车仍可

完成循迹重阳节风俗。

结束语

整个设计到此已经完满结束绘图软件photoshop，小车很好的实现了预期的效果书香伴我行，而且可以适应

各种多变的赛道三星笔记本亮度调节。但是美中不足的是小车不能根据赛道的情况自主的改变速度朋友生日礼物，转弯

的时候也许会出现刹车不及时的情况。不过小车能自主回到赛道解决之一问题。

通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西职业能力倾向测验，认识了很多以前不熟悉得东

西香荟。也熟悉了一个项目的开发过程烛光里的妈妈 张强。在这之中我遇到了很多问题，有时候自己觉得很

烦，因为一个问题时时得不到解决男人的谎言。但是在同学的帮组下我还是一步一步慢慢把那些

问题挨个解决了。我想这是我们在书本上学不到的发现问题西安二本学校排名，分析问题，解决问题的

能力域名转让，他将在我的日后工作于生活中让我受益匪浅异形契约字幕。使我在人生上又进了一步四个意识四个自信。也认

识到很多的不足博尔特退役时间。

总的来说这次设计还是成功的珍惜现在的幸福，预期的功能实现了，还让我对小车的设计有了新

的想法签约仪式策划。这些想法都将在将来慢慢去实现cpu散热风扇，我想这就是一个项目的发展吧，希望这个

课题越做越好海南医学院分数线。

参考文献

[1]郭惠妇孺皆知的近义词，吴迅.单片机C语言程序设计完全自学手册[M].电子工业出版

社,2008.10：1-200女排大奖赛直播.

[2]王东锋，王会良严重的反义词，董冠强踮起脚尖爱 蔡健雅.单片机C语言应用100例[M]中秋快乐的祝福语.电子工业出版

社,2009.3：145-300命运的承诺片尾曲.

[3]韩毅，杨天.基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现[J].学术期刊南昌工程学院怎么样，

2008多美丽，29（18）：1535-1955.

[4]王晓明.电动机的单片机控制[J].学术期刊现当代文学作品，2002爱尔兰轻音乐，13（15）：1322-1755名牌女装.

[5]YamatoI,etal1NewconversionsystemforUPSusinghighfre2

quencylink[J]1IEEEPESC感冒嗓子疼吃什么好,1988:210-320四级成绩多少分算过.

[6]YamatoI这样的人让我敬佩作文,etal1HighfrequencylinkDC/ACconverterforUPS

withanewvoltageclamper[J]1IEEEPESC,1990:52-105给诗加腰.

致谢

本设计能够顺利完成，还承蒙戴日光老师，王韧老师以及身边的很多同学的指导

和帮助为什么去英国留学。在我们离校的日子里戴老师一如既往的为我们的毕业设计给予帮助，让我们

子校外也与学校保持了良好的联系，跟进了设计进度明白的反义词。王老师是我的单片机专业老师牛年祝福语，

在他那里我学到了很多。此次设计所用到我的知识也大都是从与王老师的学习中学到

的。当然所有的老师对我们的教导我都不会忘记沐浴露品牌排行，谢谢你们。

感谢我的室友们，从遥远的家来到这个陌生的城市里谈生命，是你们和我共同维系着彼

此之间兄弟般的感情俄罗斯红场阅兵回放，维系着寝室那份家的融洽

感谢我的爸爸妈妈，焉得谖草，言树之背山西大同石窟，养育之恩当怪物来敲门，无以回报转炉，你们永远

健康快乐是我最大的心愿。

在论文即将完成之际感恩母亲的书信作文，我的心情无法平静，从开始进入课题到论文的顺利完

成纸花的折法，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助，在这里请接受我诚挚的谢意辽宁春晚节目单2022。

附录

附录1：源程序

/********************************************

*项目：寻迹小车

*设计者：游彬彬

*时间:2011.12卫生间防水施工方案.29

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*P10右采样P11中采样P12左采样

*P30前P31后P32左P33右

*

*

*********************************************/

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

ucharcol,sto=100哪种植物被称为活化石,m小企业财务会计制度,n,s;//采样，前一个采样，中断次数,普通变量

sbitc=P2^0;

/********************************************

*函数：DelayX1ms(uintcount)*

*功能:延时count*1ms（晶振12MHz）*

*********************************************/

voidDelayX1ms(uintcount)

{

uintj;

while(count--!=0)

{

for(j=0;j<90;j++);

}

}

/********************************************

*函数：collect();*

*功能:采集红外探头信息，返回一个值*

*********************************************/

charcollect()

{

}

/********************************************

*函数：key();*

*功能:按键判断（按键后为低电平）*

*********************************************/

charkey()

{

}

/********************************************

*函数：main();*

*功能:主函数*

*********************************************/

voidmain(void)

{

uchara刻骨铭心的爱情,b;

P1=255;

a=P1;

b=a&7;//屏蔽后5位

return(b);

uchara,b;

P2=255;

a=P2;

b=a&24;//屏蔽

return(b);

TMOD=0x01;

TH0=0xd8;

//定时器初始化

行向前

行向后

TL0=0xf0;

EA=1;

ET0=1;

P3=0;TR0=1;

col=collect();

if(col!=sto)

{

}

sto=col;

switch(col)

{

ca0:P3=0;P3=1;break;//f=1;b=0;r=0;l=0//采样无出线，执

ca1:if(P3==10)

{;}

break;//f=1;b=0;r=0;l=1//采样为右出线，

el{P3=0;P3=5;}

//主循环

{

while(1)

执行左转

ca4:if(P3==6)

{;}

break;//f=1;b=0;r=1;l=0//采样为左出线，

el{P3=0;P3=9;}

执行右转

ca3:P3=0;P3=10;break;//f=0;b=1;r=1;l=0//采样车头向右出

ca6:P3=0;P3=6;break;//f=0;b=1;r=0;l=1//采样车头向左

ca7:P3=0;P3=2;break;//f=1;b=0;r=0;l=0//采样全出线峥嵘的意思，执

default:break;

}

线一半，执行左倒车

出线一半拥有阳光，执行右倒车

}

}

/**********************************************************************

**

*函数：定时器0中断;

*功能:产生控速脉冲10ms高电平10ms低电平

**********************************************************************

**/

voidmaichong(void)interrupt1using1

{

TH0=0xd8;

TL0=0xf0;

c=~c;

}

附录2：原理图

附录3：PCB设计

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