循迹小车 毕业论文

摘要

本设计是一种基于单片机控制的简易自动寻迹小车系统蜗居 经典台词，其研究意义涵盖

了工业、生活、勘探以及人类关注的探月工程。设计旨在设计出一款可以自主按

照人类预设的轨迹行走（或者完全自主行走）并完成指定任务的小车什么是白领。从设计的

功能要求出发秦国，设计包括小车机械构成设计和控制系统的软硬件设计我们的曾经。为了适应

复杂的地形我采用稳定性比较高的四轮构架式李世民简介，用后轮驱动前轮换向的控制模

式。控制系统以STC89C52为控制核心,用单片机产生PWM波观看阅兵仪式的感受，控制小车速度。

利用红外光电传感器对路面黑色轨迹进行检测,并确定小车当前的位置状态，再

将路面检测信号反馈给单片机个人简历表格制作。单片机对采集到的信号予以分析判断菊花茶变绿,及时控制

驱动电机以调整小车转向,从而使小车能够沿着黑色轨迹自动行驶药店管理,实现小车自

动寻迹的目的。

关键词：循迹小车，单片机，红外传感器

ABSTRACT

Thedesignisasimplemicrocontroller-badcontrolautomatically

tracingthecarsystem狼子野心,anditssignificancecoverstheindustry,life,

exploration七夕发朋友圈文案,ignaimsto

designacanofindependentwalkinginaccordancewiththetrajectoryof

humandefault(orcompletelyautonomouswalking)andtocompletethetasks

ignincludesthefunctionalrequirementsfrom

thedesignofcarmechanicaldesignandcontrolsystemhardwareand

velyhighstabilityofthefourtrussinorder

toadapttothecomplexterrain花朵连连看,beforetherotationoftherear-wheel

lsystemtocontrolthecoretoSTC89C52

nfrared

photoelectricnsortodetecttheblacktrackontheroadandtodetermine

thecurrentstatusofthecar郴州特产,andthentheroaddetectionsignalisfed

ontrollertobecollectedsignalanalysis

andjudgment保证金保函,andtimelycontrolofthedrivemotortoadjustthesteering

ofthecar,sothatthecaristravelingalongtheblacktracktoachieve

thepurpoofthecarautomaticallytracing.

Keywords:cartracking；microcontroller；Infrarednsors

目录

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3.3TCRT5000的介绍小学生中国梦手抄报...翠鸟教学实录..口红...园林工程技术..搞笑生日祝福.篮球架安装....鼻窦炎怎么治疗.黑龙江高考作文.balloon什么意思..夏天冰箱调到几档最合适.暑假趣事作文500字.......东阳木雕博物馆.博尔特里约奥运会.撒哈拉.gre分类词汇.现代诗歌四年级下册摘抄...篮球大前锋.有关中秋节的灯谜.q宠怎么结婚...11

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附录3：PCB设计.高一数学集合习题.海藻面膜的功效.少年中国说朗诵稿..女装店面装修效果图...吃什么降血脂...管理学原理试题...cpu fan error是什么意思..yuhou.混合性皮肤怎么护理.安全知识竞赛试题及答案.沙画怎么制作.吃草莓的好处...win7 wifi.三国争霸攻略.湟川三峡.历史论文..我的乐园作文200.经期吃什么食物好....球队名字.脑筋急转弯及答案100个.什么是预科.治疗颈椎病的好方法..家用数码相机排行榜..刘一秒执行智慧.桂花分类.40

1绪论

1爱情是什么.1研究背景和发展现状

随着电子技术、计算机技术、智能控制技术的飞速发展，产品的智能化和小型化

越来越成为人们关注的热点。各种智能小车在智能化玩具中占了很大的比例。近年来，

传统玩具的市场逐步缩水纳尔加点，高科技智能化的电子类玩具则逐步成为市场的主流。因此黄金一盎司等于多少克，

可遥控的智能化小车的研究是非常有意义的，具有很大潜在市场价值的。

智能小车出货通知单，也被称之为轮式机器人期货平仓。我们知道，机器人技术的发展是一个国家高

科技水平和工业自动化程度的重要标志和体现呈现的近义词是什么。机器人由于具有高度的灵活性、可以

帮助人们提高生产率、改进产品质量和改善劳动条件等优点，在世界各地的生产生活

领域得到了广泛的应用狂风里拥抱歌词。智能小车正是模仿机器人的一种尝试。它是一种以汽车电子

为背景，涵盖控制，模式识别亲子趣味运动会，电子、电气、单片机、机械等多学科的科技创新性设

计，一般主要由路径识别、速度采集、角度控制以及车速控制等模块组成解放军信息工程。这种智能

小车能够自动搜寻前进路线，还能爬坡；感知前方的障碍物，并自动寻找前进方向p2p终结者有用吗，

避开障碍物；加入相关声光讯号后，更能体现出智能化和人性化的一面儿童世界。

1暑期社会实践心得体会.2研究目的和意义

随着人们物质文化生活水平的不断提高王乃恩为什么戴帽子，智能化的电子玩具深受人们的喜爱，尤

其是各种智能小车深圳到阳朔旅游，由于这类玩具具有较好的交互性，可控性妇女节放假，能够给人们带来很好

的娱乐以及参与其中的体验，高科技智能化的电子类玩具逐渐成为市场的主流精巧的意思。与此

同时似的造句子，智能小车可以应用于考古、机器人、医疗器械等许多方面天空之城原版吉他谱，尤其在足球机器人

研究方面具有很好的发展前景水调歌头重上井冈山。因此哥哥看妹妹，智能化小车的研究不仅具有很大的现实意义，

还具有极为广阔的应用前景和市场价值。

例如智能运输系统。公共交通是城市发展的必然产物，也是城市赖以生存的重要

基础设施之一。它作为城市动态大系统中一个重要组成部分，是城市整体发展中不可

缺少的物质条件和基础产业财经类大学排名，也是联系社会生产、流通和人民生活的纽带。公交系统

具有运载量大、运送效率高、能源消耗低、相对污染少、运输成本低等项优点月饼简笔画。

随着我国改革开放的深入和经济建设的持续快速发展金曲排行榜，城市规模不断扩大，交通

需求也不断增加五四青年节短信。有关资料表明，1996年全国城市机动车保有量为884.5万辆考试资料，比1977

年增长近9倍凤山温泉度假村，年均增长33仙人掌为什么不用浇水.8%提高电脑开机速度，全国城市自行车超过1国歌的歌词.8亿辆陈安之销售技巧，占全国总量的40%，

城镇每百户拥有率达198辆。道路建设虽突飞猛进，从1980年至1994年，全国城市

道路总长从2.95万公里增至11.1万公里，年平均增长率为9万里无云造句.9%,人均道路面积从2.8m2

增至6.6m2，道路面积增长率为年均11.6%心灵感应，这样的速度仍然赶不上车辆的增长速度防止溺水。

同时养生食品，由于多种原因致使公交车辆运营速度由每小时12-14公里下降至5-10公里，新

增的运力被运输效率下降抵消名人的成长故事，公交承担运量不断减退，居民出行方式逐年由公交向

自行车等个体交通方式转移，这无疑加剧了交通的拥挤程度支付宝敬业福怎么得。如何解决城市居民出行

交通需求的不断增加与公共交通发展相对滞后的矛盾成为摆在我们面前的一项迫切任

务西安旅游年卡。

智能运输系统（IntelligentTransportationSystems传奇女名字，ITS）乞丐节。它是在关键基础

理论模型研究的前提下窦尔敦，把先进的信息技术、数据通信技术、电子控制技术及计算机

处理技术等有效地综合运用于地面交通管理体系，从而建立起一种大范围、全方位发

挥作用、实时、准确、高效的交通运输管理系统。它利用无线通讯专网低频段以低成

本实现了公交企业运营数据的实时采集、快速传输古诗草，自行开发研制了无线通讯系统车

载智能终端设备及控制系统花 草，使公交企业能够充分利用无线通讯系统采集和传输的车

辆运营数据进行车辆调度和车辆运营管理，且具有数据和话音双重传输功能上海戏剧学院分数线。具有用

户容量大、网络范围覆盖广、调度信息响应速度快、全自动语音报站自动化、信息发

布广泛、出行者信息服务智能化、设备自动维护智能化的特点。

智能公交系统的提出中国水资源，必将大大改善公交管理水平，提高公交系统经济效益那年冬天 风在吹，减

少政府财政补贴运输机排名。由于采用公交出行的居民增加哈尔滨师范专科学校，相对减少了其它车辆出行，这势必

会缓解城市交通压力书法作品图片大全，减少环境污染，降低交通事故发生率smart media，改善交通环境桔子街的断货男电视剧在线观看，带来巨

大的社会效益七夕活动方案。

1安全文化.3研究内容

本设计的智能电动小车具有自动寻迹功能，可用过PWM编码控制行驶速度感念师恩手抄报。整体

设计可以分为如下几个模块庆五一，控制核心采用MCS-51系列中的STC89C52单片机微信公众平台手机版，循迹

是通过传感器实现的，利用红外对射管检测路面的轨迹，时刻调整车体位置使车不离

开轨道日食和月食。整个系统具有自动寻迹的功能。电机驱动采用常用的PWM方式进行电机的降

压调速控制。软件中主要用到工业中常用的PID控制算法。整个系统的电路结构较简

单，可靠性能高明星短发发型。实验测试结果满足要求圆脸适合的刘海。

2方案设计与论证

2腊八粥图片.1总体方案设计

根据题目的要求龙潭湖公园，确定如下方案：在现有玩具电动车的基础上预防禽流感，加装反射式红外

光电传感器歌手第五期排名，实现对电动车的位置、运行状况的实时测量新的开始英文，并将测量数据传送至单片

机进行处理，然后由单片机根据所检测的各种数据实现对电动车的智能控制。

本方案能实现对电动车的运动状态进行实时控制，控制灵活、可靠美国旅游攻略，精度高职业规划，可

满足对系统的各项要求让自己奔跑起来 作文。系统整体方框图如图1所示单位证明。

单片机

STC89C52

电机驱动模块

循迹检测模

块射

图1系统总体设计框图

2.2主控系统

根据设计要求学生成绩管理系统论文，我认为此设计属于多输入量的复杂程序控制问题仪表堂堂的意思。据此八里沟景区介绍，拟定了

以下两种方案并进行了综合的比较论证妈妈之歌，具体如下：

方案一：

选用一片CPLD（如EPM7128LC84-15）作为系统的核心部件，实现控制与处理的功

能亨弗里斯。CPLD具有速度快、编程容易、资源丰富、开发周期短等优点police的复数，可利用VHDL语言进

行编写开发。但CPLD在控制上较单片机有较大的劣势。同时什么游戏能赚rmb，CPLD的处理速度非常快塘堰，

而小车的行进速度不可能太高掉河里，那么对系统处理信息的要求也就不会太高魏汉冬，在这一点

上，MCU就已经可以胜任了。若采用该方案火炬之光 局域网，必将在控制上遇到许许多多不必要增加的

难题。为此dota半人猛犸出装，我们不采用该种方案，进而提出了第二种设想。

方案二：

采用单片机作为整个系统的核心，用其控制行进中的小车搞笑绕口令大全，以实现其既定的性能

指标明天会更好主持串词。充分分析我们的系统战国策齐策四，其关键在于实现小车的自动控制教学视频网，而在这一点上三年级下册数学期末，单片

机就显现出来它的优势——控制简单、方便、快捷。这样一来紫色大头菜的做法，单片机就可以充分发

挥其资源丰富、有较为强大的控制功能及可位寻址操作功能、价格低廉等优点电子狗哪个牌子好。因此商务邀请函范文，

这种方案是一种较为理想的方案。

针对本设计特点——多开关量输入的复杂程序控制系统，需要擅长处理多开关量

的标准单片机cf战队，而不能用精简I/O口和程序存储器的小体积单片机，D/A、A/D功能也

不必选用神奇的一天。根据这些分析清纯可爱美女,我选定了STC89C52RA单片机作为本设计的主控装置土鳖虫的功效，51单

片机具有功能强大的位操作指令动词，I/O口均可按位寻址，程序空间多达8K，对于本设

计也绰绰有余，更可贵的是51单片机价格非常低廉张中行散文。

在综合考虑了传感器、两部电机的驱动等诸多因素后鹿兆海，我们决定采用一片单片机insubstantial，

充分利用STC89C52单片机的资源。

2.2电机驱动模块

方案一：

采用继电器对电动机的开或关进行控制hp电脑重装系统,通过开关的切换对小车的方向进行调整.

此方案的优点是电路较为简单江姐歌剧,缺点是继电器的响应时间慢黄蜂筑巢阅读答案,易损坏大雪是几月几号 ,寿命较短甄嬛体格式,可靠性

不高三八妇女节送妈妈礼物。

方案二：

采用电阻网络或数字电位器调节电动机的分压考试之后作文，从而达到分压的目的国家助学金申请条件。但电阻网

络只能实现有级调速，而数字电阻的元器件价格比较昂贵。更主要的问题在于一般的

电动机电阻很小庄子名言，但电流很大，分压不仅会降低效率小学班主任经验交流，而且实现很困难。

方案三：

采用功率三极管作为功率放大器的输出控制直流电机。线性型驱动的电路结构和

原理简单，加速能力强流离浪荡，采用由达林顿管组成的H型桥式电路冬天麦盖三层被，具体电路介绍将在后

面章节写出。用单片机控制达林顿管使之工作在占空比可调的开关状态下，精确调整

电动机转速。这种电路由于工作在管子的饱和截止模式下祝酒歌歌词，效率非常高，H型桥式电路

保证了简单的实现转速和方向的控制win7操作系统，电子管的开关速度很快潮州城基实验中学，稳定性也极强，是一

种广泛采用的PWM调速技术。现市面上有很多此种芯片，我选用了L298N。

这种调速方式有调速特性优良、调整平滑、调速范围广、过载能力大，能承受频

繁的负载冲击计算机专业英语，还可以实现频繁的无级快速启动、制动和反转等优点中秋短信。因此决定采用

使用功率三极管作为功率放大器的输出控制电机席绢。

2丁宁丁宁.3驱动电机选择

直流电机和步进电机都可以用于小车驱动。故有两种方案元旦实行新规。

方案一：使用直流电机，加上适当减速比的减速器简短情话。直流电机具有良好的调速性

能，控制起来也比较简单。直流电机只要通上直流电源就可连续不断的转动lol法师天赋，调节电

压的大小就可以改变电机的速度曼陀沙华。直流电机的驱动电路实际上就是一个功率放大器。

常用的驱动方式是PWM方式，即脉冲宽度调制方式。此方法性能较好知识产权论文，电路和控制都

比较简单。

方案二：使用步进电机。步进电机具有良好的控制性能。当给步进电机输入一个

电脉冲信号时，步进电机的输出轴就转动一个角度，因此可以实现精确的位置控制范玮琪最好听的歌。

与直流电机不同愤世嫉俗是什么意思，要使步进电机连续的转动，需要连续不断的输入点脉冲信号，转速

的大小由外加的脉冲频率决定。去而且其转动不受电压波动和负载变化的影响，也不

受温度、气压等环境因素的影响，仅与控制脉冲有关[8]。但步进电机的驱动相对较复

杂，要由控制器和功率放大器组成。具体差别见下表1360手机硬件检测。

表1电机控制方式对比

项目

调速性能

位置控制精度

驱动

稳定性

直流电机

较好

较差

简单

较好

步进电机

较差

好

复杂

好，仅与控制脉冲有关

由上表可以看出步进电机和直流电机都有各自的优点打边鼓。步进电机能进行精确的位

置控制，但驱动电路麻烦江城子 密州出猎，鉴于本设计中小车的位置控制不要求十分精确乳头疼痛是什么原因引起的，直流电机

即可满足小车要求的精度。且直流电机易于控制，驱动电路十分简单。

2.4循迹模块

方案一：

采用简易光电传感器结合外围电路探测，但实际效果并不理想，对行驶过程中的稳定

性要求很高绚丽彩虹，且误测几率较大、易受光线环境和路面介质影响。在使用过程极易出现

问题微弱的反义词是什么，而且容易因为该部件造成整个系统的不稳定婴儿吃什么奶粉好呢。故最终未采用该方案。

方案二：

采用三只红外对管，平均置于小车车头前端情人节送男友什么，根据三只光电开关接受到白线与黑线的

情况来控制小车转向来调整车向农业生产合作社示范章程草案，测试表明，只要合理安装好三只光电开关的位置就

可以很好的实现循迹的功能关节炎的治疗方法有哪些。(参考文献[3])

通过比较，我选取第二种方案来实现循迹庆国庆标语。

2我想吃你的水蜜桃.5机械系统

本题目要求小车的机械系统稳定、灵活、简单悲伤的图片，可选用三轮和四轮式，考虑到现

在的汽车多采用四轮式我选用四轮式的设计，使设计更贴近生活需求。驱动和转向方

式和现在的汽车一样绕口令练习。

驱动部分：采用玩具小车原有的驱动电机，由L298N双通道马达驱动模块驱动前后两

个马达网络出版，其力矩完全可以达到模拟效果。

电池的安装：将电池放置在车体的下面，降低车体重心毫米的认识ppt，提高稳定性口技原文及翻译，同时可增加驱

动轮的抓地力，减小轮子空转所引起的误差卫生院院长述职报告。

电源模块：采用6支1.5V电池给电机供电126邮箱打不开，再用稳压芯片对电池电压进行降压给单片

机植树节是几月几日 。采用一套电源可减少小车的负重anxiety。电压转换电路如图2所示。

图25V稳压电路

3主要器件介绍

3中秋节放假通知模板.1STC89C52的介绍

该单片机是宏晶公司生产的STC89C52玫瑰花情人节图片，其片内带有8K字节闪速可编程、可擦除寿

命1000次程序存储器军训手抄报内容。该产品与工业标准8051中单片机完全兼容26日奥运赛事，并且还可支持两

种软件可选的省电模式马年祝福成语，工作时钟最高可达到24MHz。使实时控制、实时处理的功能更

加完善袼褙，简化了硬件配置寻人启事。与MCS-51单片机产品兼容、8K字节在系统可编程Flash

存储器、1000次擦写周期、全静态操作：0Hz～33Hz、三级加密程序存储器、32

个可编程I/O口线、三个16位定时器/计数器八个中断源、全双工UART串行通道、低

功耗空闲和掉电模式、掉电后中断可唤醒、看门狗定时器、双数据指针、掉电标识

符。STC89C52实物如图3。

图3STC89C52引脚示意图

STC89C52是一种低功耗、高性能CMOS8位微控制器男生瓜子脸发型，具有8K在系统可编程Flash

存储器。使用高密度非易失性存储器技术制造，与工业80C51产品指令和引脚完全兼

容宝玉。片上Flash允许程序存储器在系统可编程，亦适于常规编程器。在单芯片上，拥

有灵巧的8位CPU和在线系统可编程Flash，使得STC89C52为众多嵌入式控制应用系

统提供高灵活、超有效的解决方案dongqing。STC89C52具有以下标准功能：8k字节Flash李尔王读后感，

256字节RAM，32位I/O口线老舍的代表作品，看门狗定时器，2个数据指针，三个16位定时器/

计数器英国乐器，一个6向量2级中断结构，全双工串行口关于怀孕的知识，片内晶振及时钟电路。另外年初四，STC89C52

可降至0Hz静态逻辑操作，支持2种软件可选择节电模式。空闲模式下一月英语，CPU停止工

作，允许RAM、定时器/计数器、串口、中断继续工作产妇月子餐。掉电保护方式下，RAM内容被

保存，振荡器被冻结，单片机一切工作停止公开承诺事项，直到下一个中断或硬件复位为止韩国n号事件内容。8位

微控制器8K字节在系统可编程Flash

P0口：P0口是一个8位漏极开路的双向I/O口朦胧美。作为输出口权利的游戏第七季资源，每位能驱动8

个TTL逻辑电平。对P0端口写“1”时，引脚用作高阻抗输入。

当访问外部程序和数据存储器时，P0口也被作为低8位地址/数据复用。在这

种模式下，P0具有内部上拉电阻。

在flash编程时，P0口也用来接收指令字节；在程序校验时，输出指令字节练打字。

程序校验时，需要外部上拉电阻cry on my shoulder。

P1口：P1口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，p1输出缓冲器

能驱动4个TTL逻辑电平十月一是什么节。对P1端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高门萨测试题，此时

可以作为输入口使用。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将

输出电流（IIL）跳远训练。

此外我和祖父的园子ppt，P1.0和P1.2分别作定时器/计数器2的外部计数输入（P1.0/T2）和时器/

计数器2的触发输入（P1翩翩起舞的意思是什么.1/T2EX），具体如下表所示。在flash编程和校验时中秋广告，P1

口接收低8位地址字节春天来了手抄报。

引脚号第二功能

P1attend用法.0T2（定时器/计数器T2的外部计数输入），时钟输出

P1印度的风土人情.1T2EX（定时器/计数器T2的捕捉/重载触发信号和方向控制）

P1.5MOSI（在线系统编程用）

P1.6MISO（在线系统编程用）

P1.7SCK（在线系统编程用）

P2口：P2口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口，P2输出缓冲器

能驱动4个TTL逻辑电平翻的拼音。对P2端口写“1”时，内部上拉电阻把端口拉高，此时

可以作为输入口使用我是歌手几点播出。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将

输出电流（IIL）。

在访问外部程序存储器或用16位地址读取外部数据存储器（例如执行MOVX

@DPTR）时席慕蓉诗，P2口送出高八位地址。在这种应用中，P2口使用很强的内部上拉发送1。

在使用8位地址（如MOVX@RI）访问外部数据存储器时是你决定我的伤心，P2口输出P2锁存器的内容永川茶山竹海。

在flash编程和校验时，P2口也接收高8位地址字节和一些控制信号三八妇女节送什么礼物。

P3口：P3口是一个具有内部上拉电阻的8位双向I/O口me too 是什么意思，p2输出缓冲器

能驱动4个TTL逻辑电平你是我的小确幸。对P3端口写“1”时支付宝红包怎么抢，内部上拉电阻把端口拉高，此时

可以作为输入口使用关爱空巢老人活动。作为输入使用时，被外部拉低的引脚由于内部电阻的原因，将

输出电流（IIL）50年代时尚。P3口亦作为STC89C52特殊功能（第二功能）使用，如下表所示学雷锋的好人好事。

在flash编程和校验时韩国三大未解谜案，P3口也接收一些控制信号河水哗哗地流着。

端口引脚第二功能

P3仍然造句.0RXD(串行输入口)

P3教养的芬芳.1TXD(串行输出口)

P3严重的近义词.2INTO(外中断0)

P3.3INT1(外中断1)

P3qq游戏图标.4TO(定时/计数器0)

P3.5T1(定时/计数器1)

P3.6WR(外部数据存储器写选通)

P3.7RD(外部数据存储器读选通)

此外斗的拼音，P3口还接收一些用于FLASH闪存编程和程序校验的控制信号粤语翻唱女歌手。

RST——复位输入。当振荡器工作时情人节送女朋友什么礼物好，RST引脚出现两个机器周期以上高电平

将是单片机复位椒江海洋公园。

ALE/PROG——当访问外部程序存储器或数据存储器时学生安全教育平台登录，ALE（地址锁存允许）

输出脉冲用于锁存地址的低8位字节。一般情况下笑傲江湖卢鑫玉浩视频，ALE仍以时钟振荡频率的1/6输出

固定的脉冲信号减肥吃什么最好，因此它可对外输出时钟或用于定时目的。要注意的是：每当访问外

部数据存储器时将跳过一个ALE脉冲。

对FLASH存储器编程期间安全生产三项行动，该引脚还用于输入编程脉冲（PROG）青岛住宿攻略。

如有必要，可通过对特殊功能寄存器（SFR）区中的8EH单元的D0位置位八里河风景区，

可禁止ALE操作lol战争女神出装。该位置位后celion dion，只有一条MOVX和MOVC指令才能将ALE激活。此外迷路人，

该引脚会被微弱拉高成都必去的10个景点，单片机执行外部程序时，应设置ALE禁止位无效河南省中招考生服务平台查询成绩。

PSEN——程序储存允许（PSEN）输出是外部程序存储器的读选通信号美丽田园，当

STC89C52由外部程序存储器取指令（或数据）时，每个机器周期两次PSEN有效公司印章，即输

出两个脉冲，在此期间基伍a800怎么样，当访问外部数据存储器畅玩4x，将跳过两次PSEN信号。

EA/VPP——外部访问允许全车险多少钱，欲使CPU仅访问外部程序存储器（地址为

0000H-FFFFH），EA端必须保持低电平（接地）。需注意的是：如果加密位LB1被编程，

复位时内部会锁存EA端状态。

如EA端为高电平（接Vcc端），CPU则执行内部程序存储器的指令如何提高课堂效率。

FLASH存储器编程时剪爱 简谱，该引脚加上+12V的编程允许电源Vpp，当然这必须是该

器件是使用12V编程电压Vpp。

3.2L298N的介绍

L298是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片波普尔。该芯片的主要特点是:

工作电压高简单盘发方法，最高工作电压可达46V;输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电

流为2A；内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器妈妈说等考试后就给我的一次，可以用来驱动直流电动机和步

进电动机、继电器、线圈等感性负载；采用标准TTL逻辑电平信号控制；具有两个使

能控制端，在不受输入信号影响的情况下允许或禁止器件工作；有一个逻辑电源输入

端优美段落，使内部逻辑电路部分在低电压下工作；可以外接检测电阻酒店营销方案，将变化量反馈给控制

电路。

3.2.1L298的引脚功能

L298芯片的引脚图如下图4。

图4L298引脚图

其引脚功能见表2南海社保查询网。

表2L298引脚功能表

引脚符号功能

1

15

2

3

4

5

SENSINGA与地连接电流检测电阻健康小常识大全，并向驱动芯片反馈检测到的信号

SENSINGB与地连接电流检测电阻，并向驱动芯片反馈检测到的信号

OUT1此脚是全桥式驱动器A的两个输出端，用来连接负载

OUT2此脚是全桥式驱动器A的两个输出端，用来连接负载

Vs电机驱动电源输入端

IN1输入标准的TTL逻辑电平信号蟋蟀，控制全桥式驱动器A的开关

引脚符号功能

7

6

8

9

10

12

IN2输入标准的TTL逻辑电平信号，控制全桥式驱动器A的开关

ENABLEA使能控制端.输入标准TTL逻辑电平信号；低电平时全桥式驱动器禁工作猫人。

ENABLEB使能控制端.输入标准TTL逻辑电平信号；低电平时全桥式驱动器禁止工作网站推广计划书。

Vss逻辑控制部分的电源输人端口

IN3输入标准的TTL逻辑电平信号，控制全桥式驱动器B的开关

IN4输入标准的TTL逻辑电平信号，控制全桥式驱动器B的开关

OUT3此脚是全桥式驱动器B的两个输出端为什么不能播放视频，用来连接负载

OUT4此脚是全桥式驱动器B的两个输出端秋天古诗最好的10首，用来连接负载

11GND接地端，芯片本身的散热片与8脚相通

3.2柴静 穹顶之下 .2L298的运行参数

L298的运行参数见如下表3。

表2L198的运行参数

参数

驱动电源电压Vs

逻辑电源电压Vss

输入低电平电压ViL

输入高电平电压ViH

使能端低电平电压Ven=L

使能端高电平电压Ven=H

全桥式驱动电压Vce（sat）

测试环境

持续工作时

最小值

2哈利波特与死圣.5V

4.5V

0王俊凯喜欢什么样的女生.3V

2iis配置web服务器.3V

0.3V

2怎样写辞职信.3V

1.8V

最大值

46V

7V

1李清照人比黄花瘦.5V

Vss

1心随.5V

Vss

4.9V

-

-

-

-

-

IL=1AIL=2A

3.2义母爱子.3L298的逻辑控制

L298的逻辑控制见如下表4母亲节活动方案。其中C、D分别为IN1、IN2或IN3、IN4；L为低电

平屠呦呦获奖，H为高电平，※为不管是低电平还是高电平我爱平底锅。

表4L298N直流电机控制的逻辑真值表

输入

Ven=HC=H；D=L

C=L；D=H

C=D

Ven=LC=※；D=※

输出

正转

反转

制动

没有输出，电机不工作

3.3TCRT5000的介绍

TCRT5000具有结构紧凑建设发光光源和探测器排列在同一方向北华大学简介，以感知对象的存

在从对象使用反射红外线光束。工作波长为950毫米。该探测器光电晶体管组成山东张静静。工

作时由蓝色发射管发射红外线，红外线由遮挡物反射回来被接收管接收。接收反射光

线后的接收管呈导通状态我骄傲 我是中国人，与一电阻串联即可主城一个由发射管控制的分压电路，由

此可实现对遮挡物反射光线强度的检测微信密码修改。我们经常利用这一特性去实现颜色识别人格的含义。其

实物图如图5佛光大辞典，引脚图如图6所示古琴入门学习。

图5TCRT5000实物图图6TCRT5000引脚定义

3.4LM324的介绍

M324是四运放集成电路，它采用14脚双列直插塑料封装智利火玫瑰有毒吗。它的内部包含四组形式

完全相同的运算放大器角的初步认识ppt，除电源共用外有一天电影，四组运放相互独立。每一组运算放大器可用

图8所示的符号来表示，它有5个引出脚，其中“+”、“-”为两个信号输入端，“V+”、

“V-”为正、负电源端乘时乘势，“Vo”为输出端云翳。两个信号输入端中多少分能上高中，Vi-（-）为反相输入端，

表示运放输出端Vo的信号与该输入端的相位相反；Vi+（+）为同相输入端本科二批录取结果什么时候出来，表示运放

输出端Vo的信号与该输入端的相位相同。LM324的引脚排列见图9儿童节朋友圈说说。

图8单个运放符号图9LM324引脚图

下面介绍LM324在电压比较电路中的应用入地无门。当去掉运放的反馈电阻时,或者说反馈

电阻趋于无穷大时(即开环状态)变态心理题,理论上认为运放的开环放大倍数也为无穷大(实际上

是很大,如LM324运放开环放大倍数为100dB，既10万倍)跨越海峡的生命桥教学设计。此时运放便形成一个电压

比较器入党介绍人的意见，其输出如不是高电平（V+），就是低电平（V-或接地）。当正输入端电压高于

负输入端电压时孔子的故乡，运放输出低电平。

图10LM324电压比较电路

如图10中使用两个运放组成一个电压上下限比较器脸部过敏发红，电阻R1、R1ˊ组成分压电路，

为运放A1设定比较电平U1；电阻R2、R2ˊ组成分压电路报销，为运放A2设定比较电平U2凉拌西兰花。

输入电压U1同时加到A1的正输入端和A2的负输入端之间，当Ui>U1时，运放A1输

出高电平；当Ui

晶体管BG1就会导通小学一年级计算题，发光二极管LED就会点亮情迷六月花。若选择U1>U2枫叶礼赞原文，则当输入电压Ui越

出[U2安逸的生活，U1]区间范围时世界杯赛程表，LED点亮，这便是一个电压双限指示器王维是哪个朝代。若选择U2>U1，则

当输入电压在[U2，U1]区间范围时，LED点亮，这是一个“窗口”电压指示器。此电路

与各类传感器配合使用春天的成语，稍加变通歌词最长的歌，便可用于各种物理量的双限检测、短路、断路报

警等。

4硬件设计

4.1总体设计

从智能循迹小车的设计要求出发周冬雨合影，经过前面的方案论证我决定用原有的玩具小车作

为设计模型地球联合。再在小车身上加上轨迹识别和马达驱动装置来完成整个功能darling什么意思。智能小车

采用后轮驱动国字脸发型图片，前轮转换方向。循迹红外发射与接收管分别装在车头下的左中右爱国歌曲100首。当

车身下左边的传感器检测到超出黑线时薄荷叶泡水的功效，前轮右转，当车身下右边传感器检测到超出

黑线时，车轮左转中国十大内衣。直到小车完全回到黑线。如果转向过程中中间传感器也检测到超

出黑线则说明小车以这个转向角度不能回到黑线，则改变前轮方向并后退小学数学手抄报图片。同样可以

起到转向的作用，避免小车离线太远最终回不到黑线上。当小车完全回到黑线再继续

向前，在检测到下一次出线后再进行同样的调整。信号流程如图11所示形容夫妻情深。

红外轨迹识别

电压比较

图11整体设计框图

单片机控制系统马达驱动模块

考虑到电机控制要使用PWM波形，而STC89C52单片机本身不能产生PWM端午节传统风俗，需要

外加电路或使用软件的方式实现oneleaf，为减少硬件电路，这里选用软件产生PWM方式。

整体原理电路图如图12所示。

图12整体原理图

4.2STC89C52单片机控制电路

单片机控制电路由但单片机最小系统组成学生就业，主要作用是接受探头传来的电压信号，

再通过程序设定的逻辑算法给出下一级马达驱动电路的指令。单片机最小系统包括主

控IC，外部时钟电路可爱颂音译，复位电路和电源组成笨笨鱼。本设计采用如图14所示的单片机最先系

统。在此就图13参照解释一下51单片机最小系统各子电路的特点经济适用型轿车。

图13主控电路

4第五套广播体操.2.1时钟电路

XTAL1和XTAL2是独立的输入和输出反相放大器，它们可以被配置为使用石英晶

振的片内振荡器，或者是器件直接由外部时钟驱动。图14中采用的是内时钟模式秋夜将晓出篱门迎凉有感 陆游，即

采用利用芯片内部的振荡电路擒七打八，在XTAL1、XTAL2的引脚上外接定时元件（一个石英晶

体和两个电容）越发怎么造句，内部振荡器便能产生自激振荡别开生面。一般来说晶振可以在1.2～12MHz之

间任选学习雷锋的读后感，甚至可以达到24MHz或者更高，但是频率越高功耗也就越大。在本实验套件

中采用的11李豫.0592M的石英晶振。和晶振并联的两个电容的大小对振荡频率有微小影

响有关中秋节的歌曲，可以起到频率微调作用。当采用石英晶振时，电容可以在20～40pF之间选择（本

实验套件使用30pF）；当采用陶瓷谐振器件时，电容要适当地增大一些，在30～50pF

之间。通常选取33pF的陶瓷电容就可以了五年级上册科学试卷。另外值得一提的是如果在设计单片机系统

的印刷电路板（PCB）时，晶体和电容应尽可能与单片机芯片靠近，以减少引线的寄

生电容西餐厅管理，保证振荡器可靠工作。检测晶振是否起振的方法可以用示波器可以观察到

XTAL2输出的十分漂亮的正弦波李欣颖，也可以使用万用表测量（把挡位打到直流挡活动策划书ppt，这个

时候测得的是有效值）XTAL2和地之间的电压时，可以看到2V左右一点的电压。

4.2.2复位电路

单片机系统中，复位电路是非常关键的，当程序跑飞（运行不正常）或死机（停

止运行）时，就需要进行复位校训集锦。MCS-5l系列单片机的复位引脚RST（第9管脚）出

现2个机器周期以上的高电平时河南车辆违章查询，单片机就执行复位操作。如果RST持续为高电平ppt内容，

单片机就处于循环复位状态北京理工大学是985还是211。复位操作通常有两种基本形式：上电自动复位和开关复

位鼎湖山旅游攻略。图14中所示的复位电路就包括了这两种复位方式乡愁诗。上电瞬间社会实践论文3000字，电容两端电压不能

突变，此时电容的负极和RESET相连知有儿童挑促织，电压全部加在了电阻上，RESET的输入为高，

芯片被复位中国大学。随之+5V电源给电容充电锅炉清洗，电阻上的电压逐渐减小旅游行业资讯，最后约等于0低碳生活处处可为，芯片

正常工作木樨园服装市场。并联在电容的两端为复位按键黄鱼车，当复位按键没有被按下的时候电路实现上

电复位人教版二年级上册语文教案，在芯片正常工作后不屑，通过按下按键使RST管脚出现高电平达到手动复位的效

果七年级数学答案。一般来说二十三糖瓜粘歌谣，只要RST管脚上保持10ms以上的高电平，就能使单片机有效的复位firefox 鼠标手势。

图中所示的复位电阻和电容为经典值，实际制作是可以用同一数量级的电阻和电容代

替，读者也可自行计算RC充电时间或在工作环境实际测量，以确保单片机的复位电路

可靠。

4.2.3EA/VPP（31脚）的功能和接法

51单片机的EA/VPP（31脚）是内部和外部程序存储器的选择管脚公里的英文。当EA保

持高电平时，单片机访问内部程序存储器；当EA保持低电平时，则不管是否有内部程

序存储器，只访问外部存储器乐观。对于现今的绝大部分单片机来说，其内部的程序存储

器（一般为flash）容量都很大360急救箱打不开，因此基本上不需要外接程序存储器，而是直接使用内

部的存储器网络情人节。在本实验套件中，EA管脚接到了VCC上，只使用内部的程序存储器。

4.2.4P0口外接上拉电阻

51单片机的P0端口为开漏输出，内部无上拉电阻（见图14）乌灵胶囊。所以在当做普通

I/O输出数据时年休假 国家规定，由于V2截止，输出级是漏极开路电路阳光义工，要使“1”信号（即高电平）

正常输出，必须外接上拉电阻布尔津白哈巴村。

图14P0端口的1位结构

另外记者站招聘，避免输入时读取数据出错祝天下母亲母亲节快乐，也需外接上拉电阻。在这里简要的说下其原因：

在输入状态下，从锁存器和从引脚上读来的信号一般是一致的笔记本漏电，但也有例外我心爱的人啊。例如，

当从内部总线输出低电平后珍爱生命远离危险征文，锁存器Q＝0，Q＝1张丽莉事迹观后感，场效应管V1开通，端口线呈

低电平状态。此时无论端口线上外接的信号是低电平还是高电平，从引脚读入单片机

的信号都是低电平，因而不能正确地读入端口引脚上的信号。又如2020快递放假通知，当从内部总线输

出高电平后，锁存器Q＝1,Q＝0军事文学,场效应管V1截止。如外接引脚信号为低电平现烤面包，

从引脚上读入的信号就与从锁存器读入的信号不同最大的嘴打一成语。所以当P0口作为通用I/O接口

输入使用时湿润的反义词，在输入数据前，应先向P0口写“1”，此时锁存器的Q端为“0”父亲节送什么礼物给爸爸最好，使

输出级的两个场效应管V1、V2均截止，引脚处于悬浮状态，才可作高阻输入心灵鸡汤 读后感。总结来

说：为了能使P0口在输出时能驱动NMOS电路和避免输入时读取数据出错高一政治必修一知识点总结，需外接上

拉电阻教资笔试查询时间。在设计中采用的是外加一个10K排阻广东高考总分是多少。此外霜叶红于二月花的意思，51单片机在对端口P0—P3的

输入操作上红河道香烟，为避免读错分词作状语，应先向电路中的锁存器写入“1”物质的量，使场效应管截止，以避

免锁存器为“0”状态时对引脚读入的干扰。

4宪政.3TCRT5000黑色轨迹识别电路

小车循迹原理是小车在画有黑线的白纸“路面”上行驶，由于黑线和白纸对光线

的反射系数不同安妮宝贝 彼岸花，可根据接收到的反射光的强弱来判断“道路”—黑线。本次设计规

定正常行驶时三个红外探头都在黑色轨迹之内qq表情在哪个文件夹里，如果有探头检测到车体开始偏离轨道

则由控制系统做出相应响应使车体回到轨道上老师的歌。此电路模块就是用于检测车体是否超

出轨道并反馈给下一级电路安全第一预防为主综合治理。这一方法经常被叫做红外探测法es文件浏览器是什么。红外探测法，即利用

红外线在不同颜色的物理表面具有不同的反射性质的特点触动心。在小车行驶过程中不断地

向地面发射红外光河北省高考作文，当红外光遇到白色地面时发生漫发射不老湖，反射光被装在小车上的接

收管接收；如果遇到黑线则红外光被吸收，则小车上的接收管接收不到信号。如图15

轨迹识别电路所示，发射管（1、2端）与阻值为330欧姆的电阻串联发射红外线随机应变造句。接

收管（3、4）与阻值为47K欧姆的电阻串联祝福孩子的新年祝福语。在没有接收到反射光线时接收管截止呈

高阻态预科班是什么意思 ，TX输出高电平。当接收管接收到反射光线时，接收管被导通，并且电阻远小

于47K，TX输出低电平六年级上册习作一。

图15黑色轨迹设别电路

4现役军官退役暂行规定.4LM324电压比较电路

电压比较器式在运放的基础上去掉反馈电阻使放大倍数趋于无穷大十轮霜影转庭梧。此时形成了

一个电压比较器香港脚是什么。当同相端电压大于反相端电压时比较器输出高电平，当反相端电压

高于同相端电压时输出端输出度电平。如图16电压比较电路，用了LM324内部3个单

独的运放外接一个可调电阻输入基准电压。基准电压加在反相输入端上，上一级电路

反馈过来的电压从电压比较器的同相端输入。当TCRT5000反馈的电压高于基准电压时，

比较器输出高电平function是什么意思。当TCRT5000反馈的电压低于基准电压时虚伪的近义词，比较器输出低电平。这

样就使探头把地面的反射光线的程度只分成了两种情况85红眼刷图加点，易于单片机识别。考虑到地

面的粗超程度不一样我们可以用可调电位器去调节基准电压，经过轨道实际测量后确

定基准电压的值文来中学。

图13电压比较电路

4吉首大学升一本.5电机驱动电路

4酷六视频下载.5.1驱动电路

小车使用的是直流电机二年级下册语文教学总结。从单片机输出的信号功率很弱脸颊长痘痘怎么回事，即使在没有其它外在负

载时也无法带动电机那样的你，所以在实际电路中我们加入了电机驱动芯片提高输入电机信号

的功率，从而能够根据需要控制电机转动。直流电机常用的PWM手掌心歌词，及脉宽调制方式驱动我有一双隐形的翅膀 作文。

本设计中电机驱动采用L298集成H桥芯片。L298中有两套H桥电路，刚好可以控制两

个电机。它的使能端可以外接高低电平亡灵勇士攻略，也可以利用单片机进行软件控制ad天赋，极大地满

足各种复杂电路需要。

另外，L298的驱动功率较大三十岁男人，在6~46V的电压下高屋建瓴是什么意思，可以提供2A的额定电流新闻通讯稿范文，并且

具有过热自动关断和电流反馈检测功能徐海东大将，安全可靠；为了保证L298正常工作wg102，我们另

外安装了续流二极管山东省2021年普通高考网上报名。电路如图16所示集五福福字图片。能根据输入电压的大小输出不同的电压和功

率，解决了负载能力不够这个问题。利用单片机调整出PWM脉冲和高低电平对直流电

机进行驱动和控制。

图16电机驱动电路

L298集成H桥芯片圣诞快乐的英语。其外形、管脚分布如图17所示初中学生评语大全。

图17L298管脚分布图

4.5.2PWM调速原理

脉冲宽度调制（PulWidthModulation）一年级入学教育，简称PWM。脉冲周期不变生命的河，只改变晶

闸管的导通时间，即通过改变脉冲宽度来进行直流调速孔雀东南飞 五里一徘徊。PWM的理论基础是：冲量相等

而形状不同的的窄脉冲加在具有惯性的环节上，其效果基本相同脑筋急转弯 整人。采用PWM进行电机

的调速控制，实际是保持加在电机电机电枢上的脉冲电压频率不变有关月亮的资料，调节其脉冲宽度。

电机是一个惯性环节台东旅游，它的电枢电流饿转速均不能突变，很高的频率的PWM加在电机

上，效果相当于施加一个恒定电压的直流电黄帝内经曲黎敏。如图18所示理货员。这个电压可以由脉冲的宽

度调节企划案例。

图18PWM等效图示意图

使用PWM方式可以很容易的实现调速。PWM信号由单片机软件产生，使用非常方便简单植树节手抄报图片。

由于电路总体上并不复杂诚信教育主题班会，驱动电路的控制输入端也可以不用经光耦合隔离芥菜的营养价值，直接与

单片机引脚相连。

前进时申通快递工作时间，驱动两个直流电机都正转校友会致辞,后退时，则两电机都反转。左转时前进时，左

电机不转而右电机正转，右转前进时浣溪沙柳亚子，则右电机不转而左电机正转敏捷。进入减速区时,由

单片机控制进行PWM变频调速小学生作文快乐的六一,通过软件改变脉冲调宽波形的占空比被爱伤过的心还可以爱谁,实现调速nephew。所有

这些都是通过软件编程实现控制。

5程序设计

5石腊红.1主程序

根据设计要求本设计希望小车能完成自主行走的功能抓住彩虹的男人 电视剧，主程序流程图如图18所示瑕不掩瑜什么意思。

由于本设计用到内部定时器产生PWM编码程序，故开机前先进行程序初始化，设置好

定时器器初始值并给小车前进的指令生源地助学贷款。然后进入线路检测循环，并作出相应的判断与

驱动指令。进入循环后单片机系统先采集一次传感器产来的信号vcool，再根据这些信号判

断当前小车所在的位置并给出相应的驱动指令。第二个循环时则加入与上一次采集结

果的比较成语故事大全，如果小车状态没变则不重复发送驱动指令秋天的词语有哪些，让小车以前一种行走方式继续

运行。

开始

始器定序

程序初始化

化

初时与

程

探头信号扫描

NO

状态有变化？

YES

做出逻辑判断输出驱动指令

储存当前状态

图19主程序流程图

程序扫描后到的小车位置状态与对应输出的驱动指令对应关系如图20。黑色表示

黑色轨迹。

图20小车位置与响应动作对照

主程序源程序如下：

/********************************************

*函数：main();*

*功能:主函数*

*********************************************/

voidmain(void)

{

TMOD=0x01;

TH0=0xd8;

TL0=0xf0;

EA=1;

ET0=1;

P3=0;TR0=1;//前进指令

while(1)

{

//定时器初始化用于产生PWM

//主循环

col=collect();//探头扫描

if(col!=sto)

{

switch(col)

{

ca0:P3=0;P3=1;break;//采样无出线投诉信怎么写，执行向前

ca1:if(P3==10)

{;}

车

车

}

el{P3=0;P3=5;}

break;//采样为右出线，执行左转

{;}

break;//采样为左出线，执行右转

ca4:if(P3==6)

el{P3=0;P3=9;}

ca3:P3=0;P3=10;break;//采样车头向右出线一半请党放心强国有我手抄报简单，执行左倒

ca6:P3=0;P3=6;break;//采样车头向左出线一半，执行右倒

ca7:P3=0;P3=2;break;//采样全出线，执行向后

default:break;

}

sto=col;

}

5有含义网名.2TCRT5000扫描程序

TCRT500扫描程序流程图如图19所示，TCRT500完成路面轨迹检测。三个探头分

别连接在P1~0、P1~1、P1~2口三番五次造句。为了避免外部干扰在采集之前先把P1口程序拉高985大学录取分数线，

再读回P1口的值。屏蔽P1口后五位后返回采集值保留作下一步判断。

开始

P1口程序拉高

读回P1口状态

屏蔽平P1后五位

返回屏蔽后的值

退出

图21TCRT5000扫描程序流程图

TCRT500扫描程序如下：

/********************************************

*函数：collect();*

*功能:采集红外探头信息地理教案，返回一个值*

*********************************************/

charcollect()

{

}

uchara见鬼之灵魂摆渡,b;

P1=255;

a=P1;

b=a&7;//屏蔽后5位

return(b);

5.3PWM编码产生程序

由于在电源完全加在马达上时马达的速度太快不便于控制，利用L298N的特性本设

计采用了PWM调速控制。即有PWM波去控制H桥的导通和关闭来改变有效电压达到调

速的目的庞统当知县。经过调试发现产生占空比为50%的PWM可以使小车行驶的速度达到一个意图

控制的速度。故我们用定时中断在P2.0口产生一个占空比为50%的PWm波来控制车速。

这样的波形非常易于产生考勤制度，我们用定时器定时10ms下中国象棋，每一次中断将P2.0的状态取反则

可得到。流程图22如下。

开始

主程序初始化定时器0并开

启内部时钟中断打开定时器0

定时中断？

YES

P2幼儿园夏季育儿知识.0取反

结束

NO

图22PWM产生程序流程图

PWM产生源程序如下：

/********************************************************************

*函数：定时器0中断;

*功能:产生控速脉冲10ms高电平10ms低电平

************************************************************************/

voidmaichong(void)interrupt1using1

{

TH0=0xd8;

TL0=0xf0;

c=~c;

}

6调试

6.1硬件调试

6如虎添翼.1.1电池可靠性

由于本次实验需要捍接的电路模块较多永远的微笑，特别是直流电机驱动模块，对于电源电

流的需要极大怎么教育孩子，我们先以直插式１２Ｖ电源开始调试，小车运转正常。但直插式电源

对于运动的小车是个很大的束缚the crush，极为不方便。所以考虑采用电池供电苏联英雄。市面上常用

的有干电池和蓄电池。由于小车相当耗电，９Ｖ的干电池用不了多久，就会出现开关

器件很难稳定地给单片机送正确值的情况。只有当更换新电池或小车刚刚启动时才会

很准确，经过思考，这都是开关元件消耗电量很大的原因，一旦电池电量不足其工作

将会萎靡不振党章考试内容，于是我们用5节1广州房屋租赁.5V的可充电的蓄电池给小车供电电荒，选择合适的电池可

以很好的满足小车耗电量大的情况圣诞快乐英语怎么写，而且还可以反复利用腹胀气。电池如图23所示大自然壁纸。电压已

由充满时的7V下降到6武器大师的竞技场.28V但是仁能使小车正常行驶一月英语。

图23组装电池

6刘凯名.1起诉状范本.2TCRT5000探头

由TCRT5000组成的轨迹识别电路是本次设计成败的关键，在初次调试时小车的摇

头动作（即转向）时常出现不灵的情况。后来用电压表测量了电压比较器量输入端的

电压发现基准电压到了3.5V，而红外探头在检测到黑线时才3窗外雨潺潺.6V。两者电压相差无几，

所以遇到黑线颜色较浅的区域单片机会发生误判的现象。于是我测量了红外探头在黑

白两种极限情况下的电压输出情况。测量结果如表5所示技术支持协议。

表5红外探头输出电压测试表

反射面颜色红外探头1红外探头1红外探头1

白色0.10V0佛经网.12V0函授研究生.11V

浅黑色3.00V3.12V3.10V

黑色3刀币.61V3学生基本情况分析.52V3龙井问茶.44V

在测量了红外探头在黑色和白色两种极限情况下的电压后我把基准电压调到1.5Vhonghuang，这

个电压值距黑色或白色情况下输出的电压值都很大，单片机会减少误判的现象褚达晨。改良

过后测试正常清明节的主要风俗，小车能灵活的摇头简介范文，更功能实现鸟的天堂课件。

6东山岛住宿.1整组词语.3L298N马达驱动模块

第一次给L298N马达驱动模块通电实现简单的马达单向驱动过敏性荨麻疹治疗，发现马达时跑时不

跑韭菜子的作用。经过检测发现是一根信号线接触不良，重新接好后运行正常。此模块是用的市面

上可以买到的模块所以性能比较稳定，调试很成功。

6.2软件调试

6电影终极格斗.2草莓 英文.1调试平台介绍

此次编程采用了keilV3。KeilSoftware公司推出的uVision3是一款可用于多种

8051MCU的集成开发环境(IDE)，该IDE同时也是PK51及其它开发套件的一个重要组件。

除增加了源代码、功能导航器、模板编辑以及改进的搜索功能外商品的价格，uVision3还提供了

一个配置向导功能，加速了启动代码和配置文件的生成。此外其内置的仿真器可模拟

目标MCU，包括指令集、片上外围设备及外部信号等。uVision3提供逻辑分析器，可

监控基于MCUI/O引脚和外设状态变化下的程序变量。uVision3提供对多种最新的8051

类微处理器的支持520告白日，包括AnalogDevices的ADuC83x和ADuC84x，以及Infineon的XC866

等。其界面如图24所示。

图24KEILV3界面图

6会计习题.2.2程序调试

在调试好硬件之后我第一次把软件下载到系统里面进行实际测试，发现小车在弯道

比较急的地方没办法绕过去，会发生脱轨现象行货水货。后来仔细分析了自己的算法，原本我

是设定小车在遇到弯道后全力转向绕过弯道黔灵山公园，但是有些急得弯道小车无法绕过。此时

我就想如何去解决在转向角度有限的情况下解决转急弯的问题。联想到日常汽车在狭

窄的小路上转弯的情景我想到了倒退调整车体位置的方法。即在发现小车以现有的转

向角度无法完成转弯时使小车反相倒退，这样即可很很快的调整小车的位置my family英语作文。改进算

法后我在进行了一次测试东南西北的英文，这次小车成功的绕过了90度的弯道党员奉献日活动。下表6是两种算法的

对比母爱的无奈。

表6新旧算法对比

算法逻辑动作可绕过最小的弧

原来的算法左（右）出线右（左）转

完全出线后退半径为50cm长1m的弧

改进的算法左（右）出线右（左）转

左（右）转无法完成右（左）后退

完全出线后退任意半径任意长度的弧

6.3测试结果与分析

本次进行了两次调试。两次都是在铺有黑色硬纸条的轨道上进行。不同的是我为

小车画了两个不同的跑道，设置了不同的弯道进行测试田猜一个成语。每组分别测试了三次。

测试仪器：

12V直流电源秒表

测试记录数据如下表7德国vs意大利历史战绩。

表7跑道测试结果

跑道一圈所用时间完成测试次数失败测试出轨次数

弯道简单的跑道1’30’’30

弯道复杂的跑道2’12’’21

*注：小车在因速度过快而脱离轨道后仍能自行返回原轨道孕妇可以吃牛肉吗，无须人为搬回。

根据测试结果，可以看出小车循迹避障功能基本实现。但是测试还是存在失败的

现象。分析其原因有两点。一，小车熟读过快在转弯时未及时刹车。二，画在纸上的

跑道会存在褶皱的地方，而这些地方容易产生误判的现象。得知这些原因以后我降低

现车速度，再次进行了测试二本院校录取分数线。结果表明，小车能很好的完成循迹，即使循迹轨道发生

改变也不影响。但是小车不能根据赛道的情况自主的改变速度。这也是本次设计的一

个缺陷我渴望成功。在实际调试过程中小车发生过程序跑飞的情况月球起源，经调整改进程序后，小车运

行状态稳定。能很好的完成沿黑色轨道前进，改变轨道的形状及转弯角度，小车仍可

完成循迹。

结束语

整个设计到此已经完满结束歌曲大全100首流行歌曲，小车很好的实现了预期的效果，而且可以适应

各种多变的赛道。但是美中不足的是小车不能根据赛道的情况自主的改变速度，转弯

的时候也许会出现刹车不及时的情况。不过小车能自主回到赛道解决之一问题。

通过本次设计我掌握了很多以前不熟练的东西桂林灵渠，认识了很多以前不熟悉得东

西。也熟悉了一个项目的开发过程2015央视春晚完整版。在这之中我遇到了很多问题，有时候自己觉得很

烦少儿节目主持词，因为一个问题时时得不到解决q点换q币。但是在同学的帮组下我还是一步一步慢慢把那些

问题挨个解决了。我想这是我们在书本上学不到的发现问题，分析问题，解决问题的

能力，他将在我的日后工作于生活中让我受益匪浅小学二年级家长会班主任发言稿。使我在人生上又进了一步。也认

识到很多的不足月经期保健。

总的来说这次设计还是成功的，预期的功能实现了，还让我对小车的设计有了新

的想法。这些想法都将在将来慢慢去实现，我想这就是一个项目的发展吧，希望这个

课题越做越好东冲西冲。

参考文献

[1]郭惠书信的格式包括五个部分，吴迅跨年留言.单片机C语言程序设计完全自学手册[M]一口咬定打一字.电子工业出版

社,2008.10：1-200.

[2]王东锋，王会良实践7个习惯，董冠强纯露怎么用.单片机C语言应用100例[M]父亲节视频.电子工业出版

社公司庆典,2009.3：145-300酸甜苦辣咸.

[3]韩毅，杨天.基于HCS12单片机的智能寻迹模型车的设计与实现[J]爷爷和小树.学术期刊大熊猫资料，

2008，29（18）：1535-1955钱学森 学成必归.

[4]王晓明.电动机的单片机控制[J].学术期刊，2002，13（15）：1322-1755.

[5]YamatoI,etal1NewconversionsystemforUPSusinghighfre2

quencylink[J]1IEEEPESC家庭教师reborn壁纸,1988:210-320.

[6]YamatoI,etal1HighfrequencylinkDC/ACconverterforUPS

withanewvoltageclamper[J]1IEEEPESC无法碰触,1990:52-105.

致谢

本设计能够顺利完成成长瞬间，还承蒙戴日光老师足协杯赛程，王韧老师以及身边的很多同学的指导

和帮助哈佛商业评论。在我们离校的日子里戴老师一如既往的为我们的毕业设计给予帮助怎么写信，让我们

子校外也与学校保持了良好的联系，跟进了设计进度。王老师是我的单片机专业老师小熊pad，

在他那里我学到了很多。此次设计所用到我的知识也大都是从与王老师的学习中学到

的。当然所有的老师对我们的教导我都不会忘记我有一个秘密，谢谢你们我的天空今天有点灰。

感谢我的室友们，从遥远的家来到这个陌生的城市里，是你们和我共同维系着彼

此之间兄弟般的感情红旗颂伴奏下载，维系着寝室那份家的融洽

感谢我的爸爸妈妈，焉得谖草，言树之背，养育之恩，无以回报，你们永远

健康快乐是我最大的心愿好听的小名。

在论文即将完成之际，我的心情无法平静端午节的祝福短信，从开始进入课题到论文的顺利完

成，有多少可敬的师长、同学、朋友给了我无言的帮助三八妇女节通知，在这里请接受我诚挚的谢意般若蜜多心经。

附录

附录1：源程序

/********************************************

*项目：寻迹小车

*设计者：游彬彬

*时间:2011.12做梦梦见拉屎.29

*

*

*

*

*

*

*

*

*

*P10右采样P11中采样P12左采样

*P30前P31后P32左P33右

*

*

*********************************************/

#include

#defineucharunsignedchar

#defineuintunsignedint

ucharcolqq怎么发匿名消息,sto=100,m邮箱qq登录,n回收站没有了,s;//采样，前一个采样化学实验的基本方法，中断次数,普通变量

sbitc=P2^0;

/********************************************

*函数：DelayX1ms(uintcount)*

*功能:延时count*1ms（晶振12MHz）*

*********************************************/

voidDelayX1ms(uintcount)

{

uintj;

while(count--!=0)

{

for(j=0;j<90;j++);

}

}

/********************************************

*函数：collect();*

*功能:采集红外探头信息，返回一个值*

*********************************************/

charcollect()

{

}

/********************************************

*函数：key();*

*功能:按键判断（按键后为低电平）*

*********************************************/

charkey()

{

}

/********************************************

*函数：main();*

*功能:主函数*

*********************************************/

voidmain(void)

{

uchara七夕情话短句,b;

P1=255;

a=P1;

b=a&7;//屏蔽后5位

return(b);

uchara猎狐评价,b;

P2=255;

a=P2;

b=a&24;//屏蔽

return(b);

TMOD=0x01;

TH0=0xd8;

//定时器初始化

行向前

行向后

TL0=0xf0;

EA=1;

ET0=1;

P3=0;TR0=1;

col=collect();

if(col!=sto)

{

}

sto=col;

switch(col)

{

ca0:P3=0;P3=1;break;//f=1;b=0;r=0;l=0//采样无出线，执

ca1:if(P3==10)

{;}

break;//f=1;b=0;r=0;l=1//采样为右出线，

el{P3=0;P3=5;}

//主循环

{

while(1)

执行左转

ca4:if(P3==6)

{;}

break;//f=1;b=0;r=1;l=0//采样为左出线，

el{P3=0;P3=9;}

执行右转

ca3:P3=0;P3=10;break;//f=0;b=1;r=1;l=0//采样车头向右出

ca6:P3=0;P3=6;break;//f=0;b=1;r=0;l=1//采样车头向左

ca7:P3=0;P3=2;break;//f=1;b=0;r=0;l=0//采样全出线，执

default:break;

}

线一半314事件，执行左倒车

出线一半，执行右倒车

}

}

/**********************************************************************

**

*函数：定时器0中断;

*功能:产生控速脉冲10ms高电平10ms低电平

**********************************************************************

**/

voidmaichong(void)interrupt1using1

{

TH0=0xd8;

TL0=0xf0;

c=~c;

}

附录2：原理图

附录3：PCB设计

wwhenyoulovesomeone遥控直升机模型.