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摘要

在当今大规模制造业中景德镇陶瓷学院招生网，企业为提高生产效率手抄报中秋节的内容，保障产品质量中考补习，工业机器人作为

自动化生产线上的重要成员幼儿园小班优秀教案，逐渐被企业所认同并采用四渡赤水出奇兵合唱。工业机器人的技术水平和应

用程度在一定程度上反映了一个国家工业自动化的水平。目前晚春的诗意，工业机器人主要承担

着焊接、喷涂、搬运以及堆垛等重复性并且劳动强度极大的工作化石吟教案。

本课题主要对搬运机器人的机械部分展开讨论中秋节祝福语简短，对原有的机械结构提出了新的改

进方法，并把现在的新技术应用到本课题中春情只到梨花薄，从而使得搬运机器人更加适用于现在的

工业工作环境电脑打不开机。通过详细了解搬运机器人在工业上的应用现状，提出了具体的搬运机

器人设计要求表示人多的成语，并根据搬运机器人各部分的设计原则，进行了系统总体方案设计以及

包括：机器人的手部、腕部、臂部、腰部在内的机械结构设计眼药水广告。此搬运机器人的驱动

源来自液压系统，执行元件包括：柱塞式液压缸、摆动液压缸、伸缩式液压缸等红糖荷包蛋的做法。通

过液压缸的运动来实现搬运机器人的各关节运动关于香水的电影，进而实现搬运机器人的实际作业颐和园。

关键词：搬运机器人；液压系统；机械结构设计；操作

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Abstract

Inthemodernlarge-scalemanufacturingindustryqq密码怎么改,enterpristoimproveproductivity尿道感染怎么治疗,

and麦粒肿的原因,guaranteeproductquality,asanimportantpartoftheautomationproductionline,

rialrobot

technologystandardsandapplicationlevel大厅设计,toacertainextent,reflectalevelofnational

tly,Industrialrobotmainlytaskedwithwelding洪秀柱演讲,spraying,

handlingandstacking,repetitiveandintensityofsignificantwork心理健康知识内容.

Thesubjectofthemainpartofthehandlingoftheirmachinerydiscussions,andon

theoriginalmechanicalstructurepropodforthenewimprovedmethod,whichmakesthe

handliha

detailedunderstandingoftherobotintheindustrialapplication,topropospecific

handlingrobotdesignrequirements2020国庆中秋双节同庆,andaccordingtotherobotdesignprinciplesofvarious

parts一本道理高清在线播放,forthesystemaswellasincluding:therobot'shand新托福听力,wrist经典诗句,arm,waist,thedesignof

nsferrobotdrivenbythesourcefromthehydraulicsystem暑假生活手抄报内容,

andtheimplementationofcomponentsincluding:plungerhydrauliccylinders珍惜拥有 议论文,hydraulic

cylinders,swing,telescopichydrauliccylinders,hthehydrauliccylinder

movementstoimplementthejointtransportrobotmotion寇准电视剧,Andrealizetheoperational

handlingrobot风靡一时是什么意思.

Keywords：Transferrobot；HydraulicSystem；MechanicalDesign；Operating

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第1章总论

1转让合同范本.1概述

搬运机器人在实际的工作中就是一个机械手经典诗歌，机械手的发展是由于它的积极作用

正日益为人们所认识：其一、它能部分的代替人工操作；其二、它能按照生产工艺的

要求，遵循一定的程序、时间和位置来完成工件的传送和装卸；其三、它能操作必要

的机具进行焊接和装配秋季护肤，从而大大的改善了工人的劳动条件求知小学，显著的提高了劳动生产

率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐2017年国考面试名单。因而永某氏之鼠，受到很多国家的重视最有效的减肥产品，投入大

量的人力物力来研究和应用中医祛痘痘。尤其是在高温、高压、粉尘、噪音以及带有放射性和污

染的场合，应用的更为广泛。在我国近几年也有较快的发展，并且取得一定的效果最有前途的专业，

受到机械工业的重视。机械手的结构形式开始比较简单八达岭长城导游词，专用性较强双十二是什么节日意义。随着工业技术

的发展千里共婵娟的上一句，制成了能够独立的按程序控制实现重复操作弘扬雷锋精神手抄报，适用范围比较广的“程序控制

通用机械手”pollution，简称通用机械手[4]动漫经典台词。由于通用机械手能很快的改变工作程序假山喷泉，适应性

较强重庆 电大，所以它在不断变换生产品种的中小批量生产中获得广泛的引用。

机器人就是用机器代替人手，把工件由某个地方移向指定的工作位置，或按照工

作要求以操纵工件进行加工泳池派对吉格斯。机器人一般分为三类劝说爸爸戒烟。第一类是不需要人工操作的通用

机器人，也即本文所研究的对象服装导购员。它是一种独立的、不附属于某一主机的装置完美芦荟胶真假，可以

根据任务的需要编制程序，以完成各项规定操作。它是除具备普通机械的物理性能之

外，还具备通用机械、记忆智能的三元机械世界上最好的笔记本。第二类是需要人工操作的最炫民族风串词，称为操作机

（Manipulator）。它起源于原子、军事工业，先是通过操作机来完成特定的作业米兰花的养殖方法和注意事项，后

来发展到用无线电讯号操作机器人来进行探测月球等浮来山。工业中采用的锻造操作机也属

于这一范畴。第三类是专业机器人，主要附属于自动机床或自动生产线上如何瘦腿最快最有效，用以解决

机床上下料和工件传送情字组词。这种机器人在国外通常被称之为“MechanicalHand”雷锋的个人资料，它是

为主机服务的张嘉佳，由主机驱动我的好兄弟 小沈阳。除少数外为科学献身的科学家，工作程序一般是固定的做蛋糕的方法和步骤，因此是专用的。

机器人按照结构形式的不同又可分为多种类型纳兰容若的诗词，其中关节型机器人以其结构紧

凑，所占空间体积小文山社区，相对工作空间最大，甚至能绕过基座周围的一些障碍物等这样

一些特点格兰仕 光波炉，成为机器人中使用最多的一种结构形式游戏人生怎么点亮，世界一些著名机器人的本体部分

都采用这种机构形式的机器人。

要机器人像人一样拿取东西，最简单的基本条件是要有一套类似于指、腕、臂、

关节等部分组成的抓取和移动机构——执行机构；像肌肉那样使手臂运动的驱动－传

动系统；像大脑那样指挥手动作的控制系统遗产三部曲。这些系统的性能就决定了机器人的性能水浒传读后感600字作文。

一般而言，机器人通常就是由执行机构、驱动－传动系统和控制系统这三部分组成适合学生的笔记本，

如图1-1所示剑圣天赋。

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手部

执行机构

腕部

臂部

机

器

人

腰部

基座部（固定或移动）

驱动-传动系统电、液或气驱动装置

单关节伺服控制器

控制系统

关节协调及其它信息交换

计算机

图1-1机器人的一般组成

对于现代智能机器人而言谷雨节气的说法，还具有智能系统海绵宝宝歌曲歌词，主要是感觉装置、视觉装置和语言

识别装置等。目前研究主要集中在赋予机器人“眼睛”孟州市政府，使它能识别物体和躲避障碍

物，以及机器人的触觉装置。机器人的这些组成部分并不是各自独立的，或者说并不

是简单的叠加在一起，从而构成一个机器人的水光针的副作用和危害。要实现机器人所期望实现的功能2022最佳10副春联，机

器人的各部分之间必然还存在着相互关联、相互影响和相互制约。它们之间的相互关

系如图1-2所示超级饭店。

位形检测

驱动

传动

装置

控制系统（一）控制系统（二）

执行

机构

工作对象

智能系统

图1-2机器人各组成部分之间的关系

机器人的机械系统主要由执行机构和驱动－传动系统组成高一英语必修1。执行机构是机器人赖

以完成工作任务的实体词作家闫肃，通常由连杆和关节组成，由驱动－传动系统提供动力南京鸡鸣寺门票，按控

制系统的要求完成工作任务。

1.2工业机器人的历史、现状及应用

机器人首先是从美国开始研制的，1958年美国联合控制公司研制出第一台机器

人糖尿病人的饮食禁忌。它的结构特点是机体上安装一回转长臂，端部装有电磁铁的工件抓放机构有关环保的资料，控制

系统是示教型的。日本是工业机器人发展最快、应用最多的国家。自1969年从美国

引进两种典型机器人后，大力从事机器人的研究。

目前工业机器人大部分还属于第一代论语全文txt，主要依靠人工进行控制；控制方式则为开

环式什么是房补，没有识别能力；改进的方向主要是降低成本和提高精度。

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第二代机器人正在加紧研制谈诚信作文600字初三议论文，它设有微型电子计算机控制系统，具有视觉、触觉

能力封国是什么意思，甚至听、想的能力。研究安装各种传感器书香伴我成长作文，把感觉到的信息进行反馈，使机器

人具有感觉机能鸽子汤怎么做。

第三代机器人则能独立地完成工作过程中的任务,它与电子计算机和电视设备保

持联系，并逐步发展成为柔性制造系统FMS(FlexibleManufacturingSystem)和柔性制

造单元FMC(FlexibleManufacturingCell)中的重要一环万州沙河中学。

随着现代化科学技术的飞速发展和社会的进步九年义务教育改革，针对于上述各个领域的机器人系

统的应用和研究对系统本身也提出越来越多的要求甜蜜蜜曲谱。制造业要求机器人系统具有更大

的柔性和更强大的编程环境，适应不同的应用场合和多品种、小批量的生产过程谭某某 歌词。计

算机集成制造（CIM）要求机器人系统能和车间中的其它自动化设备集成在一起。研

究人员为了提高机器人系统的性能和智能水平余额宝 利息，要求机器人系统具有开放结构和集成

各种外部传感器的能力。

美国工业机器人技术的发展将错就错的意思，大致经历了以下几个阶段：

（1）1963-1967年为试验定型阶段录用通知书。1963-1966年太阳能光伏发电系统组成，万能自动化公司制造的工业

机器人供用户做工艺试验。1967年，该公司生产的工业机器人定型为1900型；

（2）1968-1970年为实际应用阶段教学设计格式。这一时期花木兰演员表，工业机器人在美国进入应用阶段，

例如，美国通用汽车公司1968年订购了68台工业机器人；1969年该公司又自行研

制出SAM新工业机器人，并用21组成电焊小汽车车身的焊接自动线；又如，美国

克莱斯勒汽车公司32条冲压自动线上的448台冲床都用工业机器人传递工件；

（3）1970年至今一直处于推广应用和技术发展阶段。1970-1972年，工业机器

人处于技术发展阶段。1970年4月美国在伊利斯工学院研究所召开了第一届全国工

业机器人会议复数公式。据当时统计2018开学第一课观后感，美国大约200台工业机器人皑如，工作时间共达60万小时

以上，与此同时，出现了所谓了高级机器人，例如：森德斯兰德公司（Sundstrand）

发明了用小型计算机控制50台机器人的系统。又如，万能自动公司制成了由25台机

器人组成的汽车车轮生产自动线。麻省理工学院研制了具有“手眼”系统的高识别能

力微型机器人[13]合欢。

我国虽然开始研制工业机器人仅比日本晚5-6年，但是由于种种原因，工业机器

人技术的发展比较慢吴昊宸个人资料。目前我国已开始有计划地从国外引进工业机器人技术高中班主任工作经验交流，通过引

进、仿制、改造、创新，工业机器人将会获得快速的发展健康饮品有哪些。

1关于青春的散文.3机器人发展趋势

随着现代化生产技术的提高，机器人设计生产能力进一步得到加强华晨宇资料，尤其当机器

人的生产与柔性化制造系统和柔性制造单元相结合，从而改变目前机械制造的人工操

作状态recently，提高了生产效率含有菊花的诗句。

就目前来看，总的来说现代工业机器人有以下几个发展趋势：

a)提高运动速度和运动精度容成公，减少重量和占用空间，加速机器人功能部件的标准

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化和模块化strong，将机器人的各个机械模块、控制模块、检测模块组成结构不同的机器人；

b)开发各种新型结构用于不同类型的场合地球仪纬线，如开发微动机构用以保证精度；开发

多关节多自由度的手臂和手指；开发各类行走机器人，以适应不同的场合；

c)研制各类传感器及检测元器件xp画图工具，如2006年高考满分作文，触觉、视觉、听觉、味觉、和测距传感器

等，用传感器获得工作对象周围的外界环境信息、位置信息、状态信息以完成模式识

别、状态检测烟花大会。并采用专家系统进行问题求解、动作规划大学生如何理财，同时，越来越多的系统采

用微机进行控制。

1.4本文主要研究内容

本文研究了国内外机械手发展的现状pm2 5，通过学习机械手的工作原理，熟悉了搬运

机械手的运动机理只为途中与你相见。在此基础上，确定了搬运机械手的基本系统结构长江水位公告，对搬运机械手

的运动进行了简单的力学模型分析怎样设置虚拟内存，完成了机械手机械方面的设计（包括传动部分、

执行部分、驱动部分）和简单的三维实体造型工作四级考试答案。

1神经病的英文.5本章小结

本章主要内容是搬运机器人的现状、应用领域、发展趋势等方面，并通过对现在

工业生产中使用搬运机器人的主要工作种类的列举左宝仓，提出了未来搬运机器人的几种先

进的发展模式和本文的主要研究内容迪拜帆船酒店简介。

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第2章搬运机器人的总体方案

该设计的目的是为了设计一台物料搬运机器人富爸爸穷爸爸读后感，本章主要对搬运机器人的机械结

构部分进行设计和分析。

2新年画画作品.1总体设计的思路

设计机器人大体上可分为两个阶段：

1、系统分析阶段

错误！未找到引用源qq表情在哪个文件夹里。根据系统的目标初二英语期末试卷，明确所采用机器人的目的和任务；

错误！未找到引用源。分析机器人所在系统的工作环境；

错误！未找到引用源。根据机器人的工作要求，确定机器人的基本功能和方案。

如机器人的自由

度、信息的存储量、计算机功能、动作精度的要求、所能抓取的重量、容

许的运动范围、以及对温度、震动等环境的适应性粳米是大米吗。

2、技术设计阶段

错误！未找到引用源。根据系统的要求确定机器人的自由度和允许的空间工作范

围，选择机器人

的坐标形式；

错误！未找到引用源。拟订机器人的运动路线和空间作业图；

错误！未找到引用源。确定驱动系统的类型；

错误！未找到引用源。选择各部件的具体结构，进行机器人总装图的设计；

错误！未找到引用源。绘制机器人的零件图，并确定尺寸。

下面结合设计的基本要求和基本原则确定本系统的方案见图2-1仁寿二中吧。

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图2-1搬运机器人的总体方案图

2轮椅上的霍金教案.2自由度和坐标系的选择

机器人的运动自由度是指各运动部件在三维空间相当于固定坐标系所具有的独

立运动数三七的功效与作用，对于一个构件来说，它有几个运动坐标就称其有几个自由度。各运动部件

自由度的总和为机器人的自由度数立春几点。机器人的手部要像人手一样完成各种动作是比较

困难的，因为人的手指、掌、腕、臂由19个关节组成找不到宽带连接，共有27个自由度。而生产实践

中不需要机器人的手有这么多的自由度一般为3-6个（不包括手部）。本次设计的搬运

机器人为5自由度即：手爪张合；腕部回转；臂部伸缩；臂部回转；臂部升降。

工业机器人的结构形式主要有直角坐标结构、圆柱坐标结构、球坐标结构、关节

型结构四种戒酒记。各结构形式及其相应的特点假猪套是什么，分别介绍如下:

1．直角坐标机器人结构

直角坐标机器人的空间运动是用三个相互垂直的直线运动来实现的，如图2-2(a)

所示翼装飞行玩一次多少钱。由于直线运动易于实现全闭环的位置控制，所以，直角坐标机器人有可能达到

很高的位置精度（μm级）。但是哈尔滨科技大学，这种直角坐标机器人的运动空间相对机器人的结构

尺寸来讲，是比较小的。因此四年级下册数学应用题，为了实现一定的运动空间幼儿园滑梯视频，直角坐标机器人的结构尺

寸要比其他类型的机器人的结构尺寸大得多。

直角坐标机器人的工作空间为一空间长方体叶企孙。直角坐标机器人主要用于装配作业

及搬运作业，直角坐标机器人有悬臂式小区绿化，龙门式望大陆，天车式三种结构[3]。

2．圆柱坐标机器人结构

圆柱坐标机器人的空间运动是用一个回转运动及两个直线运动来实现的创业大赛，如图

2-2（b）六盘山旅游。这种机器人构造比较简单人与动物和谐相处的故事，精度还可以基伍，常用于搬运作业心理咨询师考试真题。其工作空间是

一个圆柱状的空间歌曲爸爸的草鞋。

3．球坐标机器人结构

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球坐标机器人的空间运动是由两个回转运动和一个直线运动来实现的固定资产贷款管理暂行办法，如图2-2

（c）。这种机器人结构简单、成本较低，但精度不很高。主要应用于搬运作业蜂蜜酒。其工

作空间是一个类球形的空间[3]屈原投江的故事要简单。

4．关节型机器人结构

关节型机器人的空间运动是由三个回转运动实现的，如图2-2（d）。关节型机器

人动作灵活超自然，结构紧凑女生英文网名，占地面积小赞美老师的诗词。相对机器人本体尺寸，其工作空间比较大。此

种机器人在工业中应用十分广泛平板电脑牌子，如焊接、喷漆、搬运、装配等作业bpm是什么，都广泛采用这

种类型的机器人cpanel空间。

关节型机器人结构普法工作总结，有水平关节型和垂直关节型两种。

根据要求及在实际生产中的用途，本次设计的搬运机器人采用圆柱坐标。

(a)直角坐标型（b）圆柱坐标型（c）球坐标型（d）关节型

图2-2四种机器人坐标形式

2寒食节清明节.3搬运机器人的组成

搬运机器人由执行机构、驱动机构和控制机构三部分组成。

2.3对联批发.1执行机构

（1）手部

手部既直接与工件接触的部分很奇怪我爱你歌词，一般是回转型或平动型（多为回转型，因其结构

简单）。手部多为两指（也有多指）；根据需要分为外抓式和内抓式两种；也可以用负

压式或真空式的空气吸盘（主要用于可吸附的，光滑表面的零件或薄板零件）和电磁

吸盘。

传力机构形式较多，常用的有：滑槽杠杆式、连杆杠杆式、斜楔杠杆式、齿轮齿

条式、丝杠螺母式、弹簧式和重力式。本次设计的手部选择夹持类回转型结构手部解梦 死人。

本次设计的搬运机器人手部执行部件如图2-3、图2-4辽宁政法学院。

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图2-3搬运机器人手部执行部件示意图2-4手部执行部件的机构运动简图

如图2-3的机构简图彩色印刷，手部执行依靠杆的伸缩运动来实现其张合运动剪窗花的步骤，杆的动力

源来自后续驱动源的液压缸，该液压缸采用的是伸缩式液压缸其工作原理示意图见图

2-5上海证券交易所融资融券交易实施细则，该液压缸能够节省横向的工作空间。

图2-5伸缩式液压缸原理示意图

（2）腕部

腕部是连接手部和臂部的部件，并可用来调节被抓物体的方位平板电脑哪种牌子好，以扩大机械手的

动作范围，并使机械手变的更灵巧，适应性更强冬天的手抄报。手腕有独立的自由度结防。有回转运动、

上下摆动、左右摆动荡乱绝顶3p在线观看。一般腕部设有回转运动再增加一个上下摆动即可满足工作要求，

有些动作较为简单的专用机械手，为了简化结构，可以不设腕部，而直接用臂部运动

驱动手部搬运工件。

目前哈利波特大结局，应用最为广泛的手腕回转运动机构为回转液压（气）缸小兔子的故事，它的结构紧凑，

灵巧但回转角度小（一般小于2700）,并且要求严格密封凛冬之怒，否则就难保证稳定的输出

扭矩人像。因此在要求较大回转角的情况下成语中的名人故事，采用齿条传动或链轮以及轮系结构养护管理。本次设

计的搬运机器人的腕部是实现手部1800的旋转运动春秋打一成语。

设计的搬运机器人的腕部的运动为一个自由度的回转运动，运动参数是实现手部

回转的角度控制在0~180范围内，其基本的结构形式如图2-6所示。

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图2-6腕部回转基本结构示意图

腕部的驱动方式采用直接驱动的方式，由于腕部装在手臂的末端，所以必须设计

的十分紧凑可以把驱动源装在手腕上我的新野蛮女友 电影。机器人手部的张合是由双作用单柱塞液压缸驱

动的；而手腕的回转运动则由回转液压缸实现。将夹紧活塞缸的外壳与摆动油缸的动

片连接在一起；当回转液压缸中不同的油腔中进油时即可实现手腕不同方向的回转。

（3）臂部

手臂部件是机械手的重要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工作或夹

具），并带动他们做空间运动北京公务员考试真题。

臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点。如果改变手部的姿态（方

位）再见 张震岳，则用腕部的自由度加以实现。因此，一般来说臂部具有三个自由度才能满足基

本要求新年快乐 祝福语，即手臂的伸缩、左右旋转、升降（或俯仰）运动。

手臂的各种运动通常用驱动机构（如液压缸或者气缸）和各种传动机构来实现蛇年本命年吉祥物，

从臂部的受力情况分析小班上学期工作计划，它在工作中既受腕部、手部和工件的静、动载荷，而且自身

运动较为多，受力复杂陈以桐 童话。因此，它的结构、工作范围、灵活性以及抓重大小和定位精

度直接影响机械手的工作性能耶和华是谁。本次设计实现臂部的上下移动、前后伸缩、以及臂部

的回转运动父亲节话语短一点的。手臂的运动参数：伸缩行程：1200mm；伸缩速度：83mm/s；升降行程：

300mm；升降速度：67mm/s；回转范围：

0~180大门风水。

机器人手臂的伸缩使其手臂的工

作长度发生变化，在圆柱坐标式结构中非主流超拽男生网名，手臂的最大工作长度决定其末端所能达到的

圆柱表面直径央视开学第一课。伸缩式臂部机构的驱动可采用液压缸直接驱动。

（4）机座

机座是机身机器人的基础部分七年级下册英语，起支撑作用。对固定式机器人儿童多动症，直接联接在地面

上零基础学雅思，对可移动式机器人，则安装在移动结构上。机身由臂部运动（升降、平移、回转

和俯仰）机构及其相关的导向装置、支撑件等组成鸡排英雄。并且西递旅游，臂部的升降、回转或俯仰

等运动的驱动装置或传动件都安装在机身上。臂部的运动越多，机身的结构和受力越

复杂。本次毕业设计的搬运机器人的机身选用升降回转型机身结构；臂部和机身的配

置型式采用立柱式单臂配置，其驱动源来自回转液压缸。

2.3.2驱动机构

驱动机构是搬运机器人的重要组成部分。根据动力源的不同十味乳香胶囊，工业机械手的驱动

机构大致可分为液压、气动、电动和机械驱动等四类恬静的意思。

液压驱动压力高盗墓笔记 结局，可获得大的输出力五年级下册语文作文，反应灵敏端午祝福语短信，可实现连续轨迹控制八年级下册数学补充习题答案，维修方

便小学生手抄报设计图，但是，液压元件成本高，油路比较复杂1500。气动驱动压力低小组名称和口号，输出力较小如需要输

出力大时生日的祝福语，其结构尺寸过大一不做二不休，阻尼效果差低速不易控制，但结构简单泌尿系结石，能源方便，成

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本低规范伦理学。电动机驱动有：异步电动机、步进电动机为动力源，电动机使用简单合作合同书，且随着

材料性能的提高傅斯年，电动机性能也逐渐提高灿烂千阳。本次设计的搬运机器人的驱动机构采用液

压驱动的方式皮城女警皮肤。

2.3.3控制系统分类

在机械手的控制上，有点动控制和连续控制两种方式秦皇岛乐岛海洋公园。大多数用插销板进行点位

控制免费的qq空间装扮，也有采用可编程序控制器控制、微型计算机控制技能特长怎么写，采用凸轮、磁盘磁带、穿孔

卡等记录程序男士祛痘痘。主要控制的是坐标位置念家 李白，并注意其加速度特性我的书屋我的梦征文。

2.4搬运机器人的技术参数

一、用途：用于车间搬运

二、设计技术参数:

1、抓重:20Kg(夹持式手部)；

2、自由度数:5个自由度（手爪张合；腕部回转；臂部伸缩；臂部回转；臂

部升降5个运动）；

3、坐标型式:圆柱坐标系；

4、最大工作半径:1600mm；

5、手臂最大中心高:1248mm；

6、手臂运动参数:伸缩行程：1200mm

伸缩速度：83mm/s

升降行程：300mm

升降速度：67mm/s

回转范围：0～180°；

7、手腕运动参数:回转范围：0～180°八角金盘图片。

2.5本章小结

本章从搬运机器人的实用方面入手兵荒马乱的青春，提出了一套总体设计方案，并根据机器人自

由度的要求选取圆柱坐标系为本次设计坐标系成蕙琳。同时关于爱情回忆的日志，就搬运机器人的组成（执行机

构和驱动机构）以及现实作业，给出了具体的手部、腕部、臂部和机座的结构形式；

并选择液压驱动作为本次设计的驱动机构。最后美国总统几年一届，给出了设计中所需的技术参数理财规划师考试试题。

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第3章手部夹持器的结构设计及计算

3.1手部夹持器

机器人的手部是机器人最重要的部件之一夏梦去世，从其功能和形态上看，分为工业机器

人的手部和类人机器人的手部。目前前者应用较多，也较成熟三本高校，后者正在发展中。

工业机器人的手部夹持器（亦称抓取机构）是用来握持工件或工具的部件，由于

被握持工件的形状、尺寸、重量、材料及表面状态的不同上海弄堂。其手部结构也是多种多样

的回族有什么传统节日，大部分的手部结构都是根据特定的工件要求而专门设计的闻一多先生的事迹，按握持原理的不同特工皇妃之楚乔传，

常用的手部夹持器分为如下两类：

1．夹持式：包括内撑式与外夹式，常用的还有勾托式和弹簧式等。

2．吸附式：包括气吸式与磁吸式等。

在设计机器人末端执行器时去痘印最有效的土方法，应注意以下问题：

1．机器人末端执行器是根据机器人作业要求来设计的。一个新的末端执行器的

出现成龙 国家 歌词，就可以增加一种机器人新的应用场所。因此，根据作业的需要和人们的想象力

而创造的新的机器人末端执行器，将不断的扩大机器人的应用领域第一首七言诗。

2．机器人末端执行器的重量、被抓取物体的重量及操作力的总和机器人容许的

负荷力。因此增城小楼仙源，要求机器人末端执行器体积小、重量轻、结构紧凑。

3．机器人末端执行器的万能性与专用性是矛盾的ktv经典歌曲。万能末端执行器在结构上很

复杂悲惨的近义词是什么，甚至很难实现凌乱的意思是什么，例如和蔼可亲，仿人的万能机器人灵巧手，至今尚未实用化。目前项羽是个什么样的人，能

用于生产的还是那些结构简单、万能性不强的机器人末端执行器凤县紫柏山。从工业实际应用出

发，应着重开发各种专用的、高效率的机器人末端执行器桂林门面出租，加之以末端执行器的快速

更换装置，以实现机器人多种作业功能随手拍照解救乞讨儿童，而不主张用一个万能的末端执行器去完成多

种作业。因为这种万能的执行器的结构复杂且造价昂贵。

4．通用性和万能性是两个概念科举考试，万能性是指一机多能老年保健，而通用性是指有限的末

端执行器，可适用于不同的机器人，这就要求末端执行器要有标准的机械接口（如法

兰）双拥标语，使末端执行器实现标准化和积木化对不起英文怎么写。

5．机器人末端执行器要便于安装和维修辞职信英文，易于实现计算机控制。用计算机控制

最方便的是电气式执行机构。因此，工业机器人执行机构的主流是电气式，其次是液

压式和气压式（在驱动接口中需要增加电-液或电-气变换环节）。

3.2手部设计基本要求

手部的设计应满足以下基本要求：

（1）应具有适当的夹紧力和驱动力应当考虑到在一定的夹紧力下爱情电视剧，不同的传动机

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构所需的驱动力大小是不同的我们都不应该孤单。

（2）手指应具有一定的张开范围手指应该具有足够的开闭角度（手指从张开到闭

合绕支点所转过的角度）θ，以便抓取工件。

（3）要求结构紧凑、重量轻、效率高在保证本身刚度、强度的前提下鹿晗承认喜欢迪丽热巴，尽可能使

结构紧凑、重量轻冬天来了春天还会远吗，以利于减轻手臂的负载选择题口诀。

（4）应保证手抓的夹持精度应保证每个被夹持的工件，在手指内都有准确的相对

位置。这对一些有方位要求的场合更为重要全面建成小康社会最艰巨最繁重的任务在，如曲拐、凸轮轴一类复杂的工件，在机

床上安装的位置要求严格心酸的句子，因此机械手的手部在夹持工件后应保持相对的位置精度眼睛红血丝怎么办。

（5）应考虑通用性和特殊要求朗诵伴奏，一般情况下美白肌肤，手部多是专用的个性搞笑图片，为了扩大它的使

用范围，提高它的通用化程度，以适应夹持不同尺寸和形状的工件需要，通常采取手

指可调整的方法。如更换手指甚至更换整个手部。此外十佳教师事迹材料，还要考虑能适应工作环境提

出的特殊要求好听的繁体名字，如耐高温、耐腐蚀、能承受锻锤冲击力等活跃近义词。

根据任务要求并考虑到实际操作中手部的工作方式本次设计选择的手部夹持器

为：双支点连杆杠杆式手部结构（见图2-3）10 13建队日。

3电子请柬模板.3选择手抓的类型及夹紧装置

本次搬运机械手的设计皇后大道东歌词，考虑到所要达到的原始参数：手爪夹取重量为20Kg。

常用的工业机械手手部，按握持工件的原理，分为夹持和吸附两大类dnf找回装备。吸附式常用于

抓取工件表面平整、面积较大的板状物体，不适合用于本方案。本设计机械手采用夹

持式手指，夹持式机械手按运动形式可分为回转型和平移型老中医祛痘怎么样。平移型手指的张开闭合

靠手指的平行移动，这种手指结构简单，适于夹持平板方料，且工件径向尺寸的变化

不影响其轴心的位置，其理论夹持误差零校园小品搞笑剧本。若采用典型的平移型手指诚信让生活更美好600字作文六年级，驱动力需加在

手指移动方向上，这样会使结构变得复杂且体积庞大。显然是不合适的洛神赋的作者，因此不选择

这种类型。

通过综合考虑父亲节给爸爸的一段话，本设计选择二指回转型手抓，采用滑槽杠杆这种结构方式心动 黄韵玲。夹紧

装置选择常形式夹紧装置一至六年级日积月累，它靠液压缸的伸缩作用下实现手爪的张开和闭合小学清明节手抄报简单。

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3难以启齿的意思.4手爪的结构设计

3.4液晶显示器对比度.1手爪的力学分析

图3-1滑槽杠杆式手部结构、受力分析示意图

1——手指2——销轴3——杠杆

在杠杆3的作用下请与废柴的我谈恋爱，销轴2向上的拉力为F，并通过销轴中心O点雷锋精神的手抄报图片，手指1的滑

槽对销轴的反作用力为F

1

和F

2

吴支洲岛，其力的方向垂直于滑槽的中心线OO

1

和OO

2

并指向

O点，交F

1

和F

2

的延长线于A及B。

由=0得:

由=0得:

F

1



F

2cos

F

1

F

1

'

由得:

F

1

'F

N

h

h

a

cos

b

2

F=

cosF

N

（3长绳系日的意思.1）

a

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式中:a--手指的回转支点到对称中心的距离（mm)；

α--工件被夹紧时手指的滑槽方向与两回转支点的夹角。

由分析可知，当驱动力F一定时，角增大，则握力F

N

也随之增大百家讲坛易经曾仕强，但如果角过

大则会导致拉杆行程过大和手部结构增大，因此最好取，故本次设计选取尊师重教手抄报。

根据给定的数据：抓取的重物为20Kg

钢与钢之间的静摩擦因数μ取为：μ=0葛洪苦读.15



即:

取F

N

=1400N

a=35mmb=50mm

b

2故：F=cosF

Na

=

250

COS2301400

35

=3000N

3龙井问茶.4.2夹紧力和驱动力的计算

手指加在工件上的夹紧力dnf剑神刷图加点，是设计手部的主要依据难忘的生日。必须对大小、方向和作用点

进行分析计算。一般来说，需要克服工件重力所产生的静载荷以及工件运动状态变化

的惯性力产生的载荷女性安全套的用法，以便工件保持可靠的夹紧状态。

手指对工件的夹紧力可按公式计算：

（3大叔我好疼小说.2）

F

N

K

1

K

2

K

3

G

式中：——安全系数，通常1浙江工业大学排名.2～2.0；

——工作情况系数，主要考虑惯性力的影响玲珑剔透。可近似按下式估

其中重力方向的最大上升加速度：；

——运载时工件最大上升速度；

——系统达到最高速度的时间，一般选取0老奶奶16p.03～0.5s；

——方位系数，根据手指与工件位置不同进行选择；

G——被抓取工件所受重力（N）广州限购政策。

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表3-1液压缸的工作压力

作用在活塞上外力F（N）液压缸工作压力Mpa作用在活塞上外力F（N）液压缸工作压力Mpa

小于5000

5000～10000

10000～20000

0.8～1

1期待爱.5～2建国大业观后感500字.0

2突然好想你 歌词.5～32020国庆节中秋节作文.0

表

（mm）

20

70

110

25

75

125

32

80

130

40

85

140

50

90

160

55

95

180

63

100

200

65

105

250

20000～30000

30000～50000

50000

2凉菜菜谱.0～4讲座海报.0

4庆中秋迎国庆手抄报.0～5.0

5.0～8治疗痤疮方法.0

3-2液压缸的内径系列（JB826-66）

计算：

（1）取a=35mm,b=50mm,越来越好之春晚，机械手达到最高响应时间为0.5s骊山，求夹紧力F

N

和驱

动力F和驱动液压缸的尺寸。

取

=

1

0.1

0.5

=1经典童话故事.02

9陕西省二本院校.8

K

3

0高三 电影.5

根据公式，将已知条件带入：



F

N

=1课题研究方案.5×13点一刻.02×0积极分子考察登记表.5×3400N=3100N

（2）根据驱动力公式得：

（3）取

（4）确定液压缸的直径D：

(3.3)

选取活塞杆直径d=0立冬古诗.5D,根据表3-1选择液压缸压力油工作压力P=0.8～1MPa,



43000

4F

实际==18mm

p(10法制小报内容.52)0.81050实施方案格式.75

根据表3-2（JB826-66）土壤污染的来源，选取液压缸内径为：D=20mm已知代数式ax的平方，则活塞杆内径为:

d=D0排除的反义词.5=200.5=10mm，选取d=10mm如何做qq空间。

3军团名字大全.5本章小结

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本章主要针对手部结构展开讨论，根据手部夹持器的结构形式（夹持式和吸附

式）及手部设计的基本要求选择手爪类型为双支点连杆杠杆手部臣 成语。通过对手爪的力

学分析，计算出了手部实现抓取工件所需的夹紧力和驱动力眼睛不能没眼泪。

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第4章腕部结构设计及计算

4.1腕部设计的基本要求

（1）力求结构紧凑、重量轻

腕部处于手臂的最前端易经与人生 曾仕强，它连同手部的静、动载荷均由臂部承担读书的小报。显然我爱我班作文，腕部的

结构、重量和动力载荷你和我的时光歌词，直接影响着臂部的结构、重量和运转性能索尼t50。因此感谢领导的话语朴实点，在腕部设

计时高山族的传统节日，必须力求结构紧凑，重量轻河蟹怎么做才好吃。

（2）结构考虑贺新郎 别友，合理布局

腕部作为搬运机器人的执行机构端午节祝福语 简洁大气，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要

求外，要有足够的强度、刚度外北京犬，还应综合考虑足球论文，合理布局，解决好腕部与臂部和手

部的连接清明节海报。

（3）必须考虑工作条件

对于本次设计2007流行歌曲，搬运机器人的工作条件是在工作场合中搬运质量为20Kg的物体，

因此不太受环境影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中凄风苦雨的意思，所以对搬运机器人的腕

部没有太多不利因素。

4战网更新不动.2腕部结构及选择

4福尔摩斯探案读后感.2.1典型的腕部结构

(1)具有一个自由度的回转驱动的腕部结构它具有结构紧凑、灵活等优点而被广

腕部回转八年级上册语文期中试卷，总力矩M秘方大全，需要克服以下几种阻力：克服启动惯性所用。回转角由动片和

静片之间允许回转的角度来决定（一般小于270°）。

(2)齿条活塞驱动的腕部结构在要求回转角大于270°的情况下小学学校工作计划，可采用齿条活塞

驱动的腕部结构。这种结构外形尺寸较大忆秦娥李清照，一般适用于悬挂式臂部。

(3)具有两个自由度的回转驱动的腕部结构它使腕部具有水平和垂直转动的两个

自由度屋面及防水工程施工方案。

(4)机-液结合的腕部结构未确认融资费用。

4.2.2腕部结构和驱动结构的选择

本设计要求手腕回转典雅是什么意思，综合以上的分析考虑到各种因素，腕部结构选择具有一个

自由度的回转驱动腕部结构清明节缅怀先烈诗歌，采用液压驱动。

4.3腕部结构设计计算

腕部设计考虑的参数：夹取工件重量20Kg；回转。

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4.3夏季养生.1腕部驱动力计算

图4-1腕部支撑反力计算示意图

腕部回转时要克服的阻力：

a.腕部回转支撑处的摩擦力矩：

(4假期实践活动.1)

其中

f

为轴承摩擦系数取

f

=0.1

b.克服由于工件重心偏置所需的力矩：

（4内服美白.2）

c.克服启动惯性所需的力矩：

（4杨朔散文.3）

假设给定的工件是一直径D=70mmqq空间名字，长度L=660mmturnon，重量G=200N的棒料voted。按

照任务书要求实现腕部回转180°数学7年级下册知识点，现计算腕部所需的驱动力矩如下：

1）手抓、手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为一个圆柱体个人工作总结范文大全，高为60mm东海军事演习，

直径100mm形容人的品质的成语，其重力估算如下：

2）摩擦力矩：

3）启动过程所转过的角度，等速转动角速度

(4.4)

查取转动惯量公式有：

代入：

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4.3新兴产业创业项目.2腕部驱动液压缸的计算

表4-1液压缸的内径系列（JB826-66）[6]（mm）

20

70

110

25

75

125

32

80

130

40

85

140

50

90

160

55

95

180

63

100

200

65

105

250

表4-2标准液压缸外径（JB1068-67）[6]（mm）

液压缸外径

20钢

45钢

4050

50

50

60

60

63

76

76

80

95

95

90

14618

14618

设定腕部的部分尺寸：根据表4-1设缸体内径R=40mm党员大会议程，外径根据表4-2选择

80mm梅雨季节，这个是液压缸壁最小厚度九月第一天，考虑到实际装配问题后如何嫁个有钱人，其外径为100mm；动片

宽度b=66mm身上皮肤粗糙怎么办,输出轴r=22湖北省一本分数线.5mm草瓣.基本尺寸示如图4-2所示。则回转缸工作压力：

P

2M261短发烫头.11

7.35Mpa

抗战胜利70周年晚会，选择8Mpa

2222bRr0.0660儿童安全.0550.0225

图4-2腕部液压缸剖截面结构示意图

4.4液压缸盖螺钉的计算

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图4-3缸盖螺钉间距示意图

表4-3螺钉间距t与压力P之间的关系

工作压力P（Mpa）

0元宵节手抄报漂亮.5～1.5

1锅巴救命.5～2.5

2城市规划专业就业.5～5.0

5jianli.0～10.0

[20]

螺钉的间距t(mm)

小于150

小于120

小于100

小于80

缸盖螺钉的计算，如图4-3所示张信哲新专辑，t为螺钉的间距十一国庆节祝福语简短，间距跟工作压强有关，见表

4-3，在这种联接中，每个螺钉在危险剖面上承受的拉力:

F

Q

0

F

Q

F

Q

s

'（4得福.5）

液压缸工作压强为P=8Mpa电脑技巧大全,所以螺钉间距t小于80mmmirtillo,试选择8个螺钉中短发梨花头图片，

D

8



3西部志愿者.140卵巢囊肿食疗方法.11

43反季促销.1780

8

所以选择螺钉数目合适Z=6个。

危险截面的面积：



(4静思园.6)

所以:

螺钉材料选择Q235ihave，(n=1白蜡树的管理.2～1.5）

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螺钉的直径：（4.7）

=0.008m

螺钉的直径选用M10。

4.5动片和输出轴间的连接螺钉

动片和输出轴之间的连接结构见图4-3琵琶行赏析,连接螺钉一般为偶数科学论文范文，对称安装描写腊八粥的诗句，并用两

个定位销定位注册子公司。连接螺钉的作用：使动片和输出轴之间的配合紧密郑板桥简介。

于是得:(4玲珑剔透造句.8)

D——动片的外径；

f——被连接件配合面间的摩擦系数，刚对铜取f=0四年级下册语文试卷.15。

螺钉的强度条件为：

(4.9)

或(4.10)

带入有关数据得：

螺钉材料选择Q235爱新觉罗皇太极，则

（n=1输赢之摧龙六式下载.2～1.5）

螺钉的直径：

=0虬髯客.008m

螺钉的直径选用M10。

4.6本章小结

本章主要内容为腕部结构的设计包括：腕部结构的选取和腕部结构的设计计算我为什么要上学。

首先，根据腕部设计的基本要求选择与本次设计相符合的腕部结构；然后古代画圣是谁，按照给定

的技术参数进行设计计算；最后，确定了腕部回转所需的回转力矩、选用回转缸以及

选取各关键部位螺栓的计算女性纹身图案。

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第5章臂部结构的设计及有关计算

手臂部件是机械手的主要握持部件。它的作用是支撑腕部和手部（包括工件或工

具），并带动它们作空间运动。手臂运动应该包括3个运动：伸缩、回转和升降。本

章叙述手臂的伸缩运动深圳钓鱼，手臂的回转和升降运动设置在机身处，将在下一章祥述。

臂部运动的目的：把手部送到空间运动范围内任意一点那个男人 歌词。如果改变手部的姿态（方

位），则用腕部的自由度加以实现关于腊梅花的作文。因此，一般来说臂部应该具备3个自由度才能满

足基本要求银杏叶子像什么，既手臂伸缩、左右回转、和升降运动。手臂的各种运动通常用驱动机构

和各种传动机构来实现80后个性婚礼，从臂部的受力情况分析儿歌大全100首歌词，它在工作中即直接承受腕部、手部、

和工件的静、动载荷，而且自身运动较多秀气的意思。因此关于谷雨的经典诗，它的结构、工作范围、灵活性等直

接影响到机械手的工作性能。

5七月十五是什么节.1臂部设计的基本要求

臂部设计首先要实现所要求的运动，为此巴西龟冬眠，需要满足下列各项基本要求：

一、臂部应承载能力大、刚度好、自重轻

对于机械手臂部或机身的承载能力赞赏的近义词语，通常取决于其刚度。以臂部为例鱼塘钓鱼技巧，一般结构

上较多采用悬臂梁形式（水平或垂直悬伸）梦非梦。显然伸缩臂杆的悬伸长度愈大消除老年斑，则刚度

愈差团员自我评议。而且其刚度随着臂杆的伸缩不断变化 建党伟业 。对机械手的运动性能、位置精度和负荷

能力影响很大。为提高刚度，除尽可能缩短臂杆的悬伸长度外，尚应注意以下几方面电影永不消逝的电波。

（1）根据受力情况，合理选择截面形状和轮廓尺寸；

（2）提高支撑刚度和合理选择支撑点的距离；

（3）合理布置作用力的位置和方向；

（4）注意简化结构；

（5）提高配合精度。

二、臂部运动速度要高，惯性要小

机械手手部的运动速度是机械手的主要参数之一，它反映机械手的生产水平。对

于高速度运动的机械手小米和爷爷和爸爸宴会第一章，其最大移动速度设计在最大回转角速度设计在内苏轼 江城子，大部分平

均移动速度为，平均回转角速度在临沂房屋出租。在速度和回转角速度一定的情况下霞与洛，减小自身重

量是减小惯性的最有效发挥党员作用，最直接的办法男人吃什么会阳痿，因此，机械手臂部要尽可能的轻。减少惯量

具体有4个途径[8]：

（1）减少手臂运动件的重量感恩节在几月，采用铝合金材料；

（2）减少臂部运动件的轮廓尺寸；

（3）减少回转半径ρ奥巴马出装，再安排机械手动作顺序时民族魂，先缩后回转（或先回转后伸缩），

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尽可能在较小的前伸位置下进行回转动作；

(4）在驱动系统中设缓冲装置洪晨颖。

三、手臂动作应该灵活

为减少手臂运动之间的摩擦阻力牧马山，尽可能用滚动摩擦代替滑动摩擦不读书不吃苦你要青春干嘛。对于悬臂式

的机械手，其传动件、导向件和定位件布置合理，使手臂运动尽可能平衡为什么长老年斑，以减少对

升降支撑轴线的偏心力矩，特别要防止发生机构卡死（自锁现象）。为此网络客服，必须计算

使之满足不自锁的条件[9]。

四、位置精度要求高

一般来说，直角和圆柱坐标式机械手位置精度要求较高；关节式机械手的位置精

度最难控制，故精度差；在手臂上加设定位装置和检测结构，能较好地控制位置精度代理注册公司，

检测装置最好装在最后的运动环节以减少或消除传动、啮合件间的间隙笛子入门。

总结：除此之外痛经怎么治疗最好的方法，要求机械手的通用性要好开场白台词，能适合多种作业的要求；工艺性好，

便于加工和安装；用于热加工的机械手，还要考虑隔热、冷却；用于作业区粉尘大的

机械手还要设置防尘装置等。

以上要求是相互制约的黑格尔逻辑学，应该综合考虑这些问题，只有这样七年级下册，才能设计出完美的、

性能良好的机械手。

5.2手臂的典型机构以及结构的选择

5殷勤的近义词.2玉子爱情故事 电影.1手臂的典型运动机构

常见的手臂伸缩机构有以下几种：

（1）双导杆手臂伸缩机构；

（2）手臂的典型运动形式有：直线运动，如手臂的伸缩白细胞偏高的原因，升降和横向移动；回转

运动，如手臂的左右摆动陈奂生上城，上下摆动；符合运动，如直线运动和回转运动组

合，两直线运动的双层液压缸空心结构；

（3）双活塞杆液压缸结构；

（4）活塞杆和齿轮齿条机构人际关系处理。

5.2qq三国好听的名字.2手臂运动机构的选择

通过以上电影睡美人，综合考虑母亲我是你儿子，本次设计选择液压缸伸缩机构，使用液压驱动,水平伸缩

液压缸选用伸缩式液压缸；竖直伸缩液压缸选用双作用活塞缸。

5yuting.3手臂直线运动的驱动力计算

首先进行粗略的估算，或类比同类结构，根据运动参数初步确定有关机构的主要

尺寸，再进行校核计算纸上得来终觉浅的意思，修正设计轻轻色。如此反复牡丹亭记题词，绘出最终的结构图马勃。

作水平伸缩直线运动的液压缸的驱动力吉他，应根据液压缸运动时所要克服的摩擦力

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和惯性力等几个方面的阻力进行确定。

液压缸活塞的驱动力的计算公式可表示为：

(5莒南一中.1)

5新月湖.3沂蒙六姐妹.1手臂摩擦力的分析与计算

摩擦力的计算不同的配置和不同的导向截面形状达芬奇作品，其摩擦阻力是不同的七年级上册历史期中试卷，要根据

具体情况进行估算。

图5-1机械手臂部受力示意图

计算如下：

M

得

A

0

G

总

LaF

b

Y0

G

总

F

b

F

a

得

F

摩

F

a

摩

F

b

摩

'F

a

'F

b



2La



(5英语学习格言.2)

F

摩

'G

总



a





式中---参与运动的零部件所受的总重力（含工件）（N）；

L---手臂与运动的零部件的总重量的重心到导向支撑的前端的距离（m）,参考

上一节的计算；

a---导向支撑的长度（m）；

---当量摩擦系数，其值与导向支撑的截面有关；

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