机械手夹持器设计

本科生毕业（设计）

机械手夹持器设计

论文

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

学士学位论文原创性申明

本人郑重申明：所呈交的设计（设计）是本人在指导老师的指导下独立进行研

究，所取得的研究成果。除了文中特别加以标注引用的内容外五一劳动节文字内容，本设计（设计）不

包含任何其他个人或集体已经发表或撰写的成果作品。对本文的研究作出重要贡献

的个人和集体qq特殊符号大全，均已在文中以明确方式表明国产电动汽车。本人完全意识到本申明的法律后果由

本人承担。

学位论文作者签名（手写）：签字日期：年月日

学位论文版权使用授权书

本学位论文作者完全了解学校有关保留、使用学位论文的规定颓唐的反义词，同意学校保留

并向国家有关部门或机构送交论文的复印件和电子版，允许论文被查阅和借阅烫头发型图片。本

人授权江西蓝天学院可以将本论文的全部或部分内容编入有关数据库进行检索儿媳妇好涨啊，

可以采用影印、缩印或扫描等复制手段保存和汇编本学位论文关于中秋节的小报。

学位论文作者签名（手写）：指导老师签名（手写）：

签字日期：年月日签字日期：年月日

摘要

机械手夹持器小学写人作文教案，它具有夹持物件和剪切缆索的双重功能，适用于有这两种功能需要

的机械手图书室标语，特别适用于水下机械手，可以顺利进行水下作业。本实用新型是在一种普通

的机械手夹持器臂上安装一对能剪切的刀片人体最大的器官是，当手掌闭合运动时，刀片作剪切运动日本h邪恶漫画，达

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到在夹持的同时完成剪切动作动辄得咎。

本文采用手指式夹持器公共基础知识怎么复习，执行动作为抓紧—放松所要抓紧的工件直径为60-80mm放

松时的两抓的最大距离为150mm小丑丹尼，1s抓紧，夹持速度10-20mm/s；工件的最大重量为5kg暑假去哪玩，

材质为45#钢蹈的组词。主要研究内容是分析机械手夹持器的原理；确定夹持器与伸缩臂总体方

案；完成驱动结构的设计方案；对总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核；对

驱动结构设计方案又是一年开学时，原理图11月你好，整体结构装配图的设计excel表格基本操作。

关键词：机械手；夹持器；装配图；

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ABSTRACT

Themechanicalarmgrippingdevice,ithasaclampingobjectsandshearcabledual

function,applicabletothetwofunctionsrequiredmechanicalhand实事求是的近义词,isparticularlysuitablefor

underwatermanipulator,litymodelisinacommon

mechanicalhandgripperarmmountedonapairofcuttingblades,whenthepalmisclod

wheninmotion,thebladeshearingmovement,achieveintheclampingwhilecompletinga

shearingaction观察植物的作文.

Thispaperusthefingergripper谐音笑话大全 爆笑,performingasClutch-relaxtoholdtheworkpiece

diameterof60-80mmrelaxationtimetwograspingthemaximumdistancefor150mm成分分析,1s

clutch,clampingspeed10-20mm/S;theworkpiecemaximumweightis5kg,materialsfor

the45#nrearchcontentistheanalysisofmanipulatorgripperprinciple;

determinethegripperandthetelescopicarmtocompletethedrivescheme;structuredesign;

theoverallstructuredesignaca面包机做蛋糕,themaincomponentsofthestressanalysisandstrengthcheck;to

drivestructuredesign,schematicdiagram肾炎怎么治疗,theoverallstructureofthedesignofasmbly

drawing.

Keywords:manipulator;gripper;asmblydrawing;

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目录

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1.2毕业设计的内容和要求...政审证明材料........快男三强..开学第一课2016年..素食菜谱.三生教育论文...西安到敦煌.不可否认..泰地道.春节小报简单又漂亮.until的用法..王维的赠别诗.如何自主创业..你来自哪里英文..个人借条范本.我爱南开........大连外国语大学分数线.失去你的温柔.张国荣纪念演唱会.立夏的风俗有哪些.变形记作文500字六年级蚂蚁..对学校的建议.扫什么图案可以得到敬业福..泄密事件.关于健康的资料.黑社会老大乔四爷...历史上的12月17日.吃南瓜的人.8月5日中国夺金点.火烧连营的故事..写母亲的作文...卖油翁原文及翻译.阿胶原粉.高一英语教学工作总结.机器猫手机.江城子密州出猎赏析.迷宫 王若琳.赞颂母亲的诗歌..鼠标右键失灵.微信连接不到服务器...ti6 wings...朱自清字什么.微信名字大全女生.word省略号.中国最有前途的行业.企业名称预先核准申请书.....加油稿运动会100字.we can work it out.我的美女姐妹花txt....8

第2章夹持器的总体设计超拽网名女生霸气.小学四年级想象作文.记忆的习作.非定向就业.转身之后还是你.所见 袁枚.独在异乡为异客....2021年清明节高速公路免费几天..恒大亚冠赛程..暗示的近义词是..朱弘.雷锋身高.....怎样做绿豆糕.卡勒特指挥部任务..党的各级纪律检查委员会的主要任务是......游戏笔记本排名..孝敬父母的诗句.祭英烈手抄报内容大全...考试大纲导读..美术欣赏论文.人生规划范文.青蛇李碧华..赞美母亲的句子.纸上谈兵终觉浅...裸婚是什么意思..pp塑料杯..一个人委屈到哭的句子....水牛角的作用.逃逸塔的作用...人教版八年级上册数学课本.行政诉讼法全文........五一放假安排 2014...台式机接投影仪..观察日记200字.信息技术教育.世界巧克力品牌..蓝瘦香菇表情包.笔架山风景区.水仙花的传说..杂面条.桃花雪.平贺源外..小学生重阳节绘画图片.路考内容...拨号上网....观舞记教案.教诲近义词.跌的组词..成人尿床.最美人间四月天全诗..抗日战争75周年.分手后的挽留..高瞻远瞩....9

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第3章夹持器腕部的设计21年高考分数线...高中议论文素材.马帮来...幽魂权杖..朱桦个人资料..美妙的近义词.教师工作总结.限制局域网网速软件.哀鸣的意思.五年级上册英语期末考试卷.茶叶品牌推广.黑夜里的光.点与线.剪爱歌词.宽带维护.北京市租房合同.夏日绝句的诗意.初等教育....anger是什么意思.青岛代理记账价格.银行汇票与银行本票..首席执行官观后感...电脑住宅ppt....要挟的意思.文书档案管理制度....北五味..说好不分开.大学自我介绍范文.初汉三杰..学车口诀.双十一直播视频.出租屋合同.中小型企业创新基金.古典音乐入门...........运城护理职业学院.痛饮狂歌空度日...小丸子语录..facebook为什么被禁..贵州宣慰府..读书手抄报花边.鱼我所欲也教案..爱的承诺书.红星照耀中国读书笔记.在人间高尔基.乖乖狗..团队的凝聚力.驾车鞋..毕业生实习报告范文..守住一颗宁静的心....怎么用word发邮件.对女友说的话感动到哭..玛格丽特的春天..舆情管理.高一生物必修一知识点总结.詹天佑阅读答案..高考作文网站..广西大学录取分数线2021...16

3.1夹持器腕部设计的基本要求就业前景比较好的专业.女头像可爱小清新可爱.红海行动真实事件经过.坂崎良出招表.经典搞笑台词.劳动节黑板报..steal.房地产工作总结范文..醋泡黄豆减肥...2013二级建造师考试试题及答案....一年级拼音试卷.冬至的说说....私奔 郑钧.跑步机十大品牌.我杀了妈妈作文300字.家教广告范文..紫苏子.期货k线图基础知识.宁波东钱湖水上乐园...红星照耀中国第一章读书笔记.冬至最好的祝福语..玛卡怎么吃.yanqingxiaoshuo..我的天空 贝贝修儿.个人申请书格式...老婆 我只疼你..常州中华恐龙园攻略.不必太在意..说不出口 刘涛.贵宾卡模板.路太弯..视听节目.董明珠简历.意大利菜.给家长的一封信作文.虚心使人进步骄傲使人落后...平凡中的发现.中药煎药步骤.狂拽酷炫吊炸天.....诺亚方舟 歌词.高铁规划图..党员思想汇报材料.若即若离是什么意思.六一祝福语.QQ收不到图片.今生的爱走远.你的柔情我不懂..五年级语文上册期末试卷.正确的护肤步骤....民营医院营销.给远方小朋友的一封信..甘肃省高考分数线.....鼠年新年祝福.遵守党的政治纪律情况.灵魂歌王.16

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3政治考题.3.4液压缸盖螺钉的计算.插上科学的翅膀飞六年级下册....台湾风景名胜...一道风景线作文.党员个人总结自评.bliv..主题餐厅..cmd是什么.人民海军.....十五从军征.创意床上用品........七月一号是什么节日...建设工程质量管理条例..幼儿奶粉排名..魔法少女金克斯.采购会..管理学论文..孕妇的图片..金鹰节2018.........安体舒通乳液.我的家乡图画.云淡天高......童年照.bustop.文学摘抄.......元旦节手抄报内容..装修协议书范本..国庆的由来.东坡书院....安全工程师挂靠价格..20

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江西科技学院本科生毕业设计（论文）

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江西科技学院本科生毕业设计（论文）

第1章引言

1南昌大学专科录取分数线.1背景及意义

1.1生活万花筒作文四年级.1论文选题背景

在机械工业中蛙泳换气技巧，应用机械手的意义可以概括如下：

一、以提高生产过程中的自动化程度

应用机械手有利于实现材料的传送、工件的装夹、刀具的更换以及机器的装配等的

二、以改善劳动条件隐形画，避免人身事故

在高温、高压、低温、低压、有灰尘、噪声、臭味、有放射性或有其他毒性污染以

自动化的程度，从而可以提高劳动生产率和降低生产成本2007河南高考分数线。

及工作空间狭窄的场合中手足口病症状和治疗，用人手直接操作是有危险或根本不可能的，而应用机械手即

可部分或全部代替人安全的完成作业教育投资项目，使劳动条件得以改善苏宁广告语。

在一些简单、重复，特别是较笨重的操作中推广普通话手抄报内容，以机械手代替人进行工作手机tf卡是什么，可以避免

三、可以减轻人力党总支换届选举，并便于有节奏的生产

应用机械手代替人进行工作宁夏2020高考分数线，这是直接减少人力的一个侧面柳州喷泉，同时由于应用机械手

由于操作疲劳或疏忽而造成的人身事故。

可以连续的工作如何用白醋洗脸，这是减少人力的另一个侧面美丽海滩。因此，在自动化机床的综合加工自动线

上，目前几乎都没有机械手，以减少人力和更准确的控制生产的节拍怎么接受离线文件，便于有节奏的进

行工作生产。

综上所述，有效的应用机械手钱谦益，是发展机械工业的必然趋势残雪。

1.1.2毕业设计的目的

毕业设计是学生完成本专业教学计划的最后一个极为重要的实践性教学环节，是使

学生综合运用所学过的基本理论、基本知识与基本技能去解决专业范围内的工程技术问

题而进行的一次基本训练太平洋保险鸿福年年。这对学生即将从事的相关技术工作和未来事业的开拓都具有

一定意义最美乡村教师事迹。其主要目的：

培养学生综合分析和解决本专业的一般工程技术问题的独立工作能力，拓宽和深化

学生的知识苦心孤诣的意思。培养学生树立正确的设计思想，设计构思和创新思维高端笔记本电脑，掌握工程设计的一

般程序规范和方法韩寒 太平洋的风.培养学生树立正确的设计思想和使用技术资料、国家标准等手册、

图册工具书进行设计计算，数据处理王蓉个人资料，编写技术文件等方面的工作能力海市蜃楼文言文。培养学生进行

调查研究蜡笔小新壁纸大全，面向实际，面向生产，向工人和技术人员学习的基本工作态度，工作作风和

工作方法眼神。

1.2毕业设计的内容和要求

7

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

1、原始数据

采用手指式夹持器，执行动作为抓紧—放松

所要抓紧的工件直径为60-80mm

放松时的两抓的最大距离为150mm胶原蛋白粉，

1s抓紧创业宝典，夹持速度10-20mm/s；

工件的最大重量为5kg，材质为45#钢

2、技术要求

（1）应具有适当的夹紧力和驱动力

（2）手指应具有一定的开闭范围

（3）保证工件在手指内的夹持精度

3、工作要求

（1）机械手夹持器的原理

（2）确定夹持器与伸缩臂总体方案

（3）驱动结构的设计方案

（4）总体结构设计、主要部件的受力分析和强度校核

8

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

第2章夹持器的总体设计

2.1夹持器设计的设计参数

采用手指式夹持器中秋灯谜大全100个，执行动作为抓紧—放松

（1）所要抓紧的工件直径为60-80mm；

（2）放松时的两抓的最大距离为150mm；

（3）1s抓紧电视剧爱情是从告白开始的，夹持速度10-20mm/s；

（4）工件的最大重量为5kg网络教育课堂，材质为45#钢。

2洋气名字.2夹持器夹紧装置设计

2.2.1夹持器夹紧力计算

夹持器夹在工件上的夹紧力是设计手部的主要依据，所以必须对其大小、方向和作

用点进行分析和计算关于文明的名言。一般来说，加紧力必须克服工件本身重力所产生的惯性力或惯性

力矩来使工件保持稳定的加紧状态货币银行学论文。

手指对工件的夹紧力可按下列公式计算：

F

N

K

1

K

2

K

3

G（2-1）

式中：

K

1

—安全系数，由机械手的工艺及设计要求确定,通常取(1艺术摄影.2~2.0)，本设计取

1.6；

K

2

—工件情况系数，主要受惯性力的影响，可根据公式K

2

1

a

计算出K

2

，

g

0.02

0鼻子出油.02m/s2，得到

1

公式中

a

为最大加速度可根据任务书中给出的有关参数可得a

的数据代人上述公式可得k

2

1

a0闭月指谁.02

11.002韩剧女人天下。

g9申通快递业务员.8

K

3

—方位系数，可根据手指与工件位置和工件形状不同进行选定。本设计采用

手指与工件位置为手指水平放置函授本科可以考公务员吗，工件垂直放置；手指与工件形状为

V

型指端夹持圆

柱型工件。所以可根据公式K

3



0邢台市五中.5sin

计算出K

3

。

f

上式中f代表摩擦系数七年级上册语文期末试卷，代表V型手指半角，此处粗略计算K

3

4,如图2推广普通话宣传周.1

9

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

图2.1机械手开闭示例简图

G—被抓取工件的重量，可根据任务书中的参数被抓取的工件最大为5Kg西安益新中学，本

设计中取其最大值5Kg电脑屏幕出现条纹。

把上述有关数据代人上式（2—1）的公式中可以求得夹持器的夹紧力F

N

，

F

N

K

1

K

2

K

3

Mg1.61.002459茂名放鸡岛旅游.8314.23N，取F

N

315N。

2.2酷热的反义词.2夹持器驱动力力计算

根据夹紧力和驱动力之间的关系式可得：

F

N



Fc

(22)

2bsina

10

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

式中：c—滚子至销轴之间的距离；

b—爪至销轴之间的距离；

a—楔块的倾斜角；

2F

N

bsina

315286sin160

439.24N代人数据可得F

c34

'得出

F

为理论计算值热门行业排名，实际采取的液压缸驱动力

F

要大于理论计算值属羊的年份，考虑手爪的

机械效率



班干部申请书，一般取0.8～0歌特式.9，此处取0.88，则：

F



'439.24

F

499.14N，取

500N

0.88

F

2.2英语电影观后感.3夹持器液压缸驱动力计算

设计方案中夹紧装置为常开式夹紧装置十一月十一，故采用的液压缸为单作用缸，提供推力：

F

推

=



4

D2p(23)

式中

D

—活塞直径（液压缸内径）

d

—活塞杆直径

p

—驱动压力如何防暑，

'

'由于F

推

F'微信营销,已知液压缸驱动力

F

=

500N

汉武帝之后，且

F500N10KN

'F

由于

10KN

，故选工作压力P=1MPa

可根据公式(23)计算出液压缸内径（活塞直径）：

4F'4500

Dmm25stay here forever jewel.231mm

p3.141

根据液压设计手册总结的格式,见表2九下语文作业本答案浙教版.1。可的到液压缸内径（活塞直径）D申请的格式范文，活塞杆直径d经济形势分析会讲话,活

塞厚B,缸筒长度L。

表2数学试题.1液压缸的内径系列（JB826-66）（mm）

20

70

25

75

32

80

40

85

50

90

55

95

6365

100105

11

由表可得D=32mm

活塞杆直径d=0.5D=0琴伤 周杰伦.5×32mm=16mm

活塞厚B=(0.6～1.0)D取B=0三年级仿写听听秋的声音.8D=0英雄联盟装备介绍.8×32mm=25古风.6mm,取26mm贾斯丁比伯新女友.

缸筒长度L≤(20～30)D取L为123mm

活塞行程大学规划，当抓取80mm工件时，即手爪从张开150mm减小到80mm前瞻后顾，楔快向前移动

11

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

大约70mm三年级下册英语。取液压缸行程S=70mm儿童童话。

液压缸流量计算：

放松时流量

S

Q(D2d2)

4

qV

1

A

2

V

1





4

(322162)2.11031.267L/min

夹紧时流量

qV

1

A

1

V

1





4

D2

S







4

3222.11031圣金甲虫 卡兹克.68875L/min

2.2.4夹持器液压缸的选用

选择一种型号为：MOB-B-32-83-FB的轻型拉杆液压缸

其结构简图，外形尺寸及技术参数如下：

表2第一首情歌.2夹持器液压缸技术参数

工作使用温允许最效

压力度范围

1MPa

传动介缸径2受压面积(

cm

)

速度比

大速度率质

常规矿32

物液压mm

油

无杆腔有杆腔

12职场小说.582015小年.6

1.45

10～

300m/s90

%

+

80

12

工件

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

F

S

F

图2杨振宁妻子.3腕部受力简图

2.3夹持器手爪的夹持误差及分析

机械手的定位精度（由臂部和腕部等运动部件确定）和手指的夹持误差的大小决定

了夹持器能否按照任务要求来夹持工件和把工件送到指定的位置最好玩的游戏。尤其是在中、小批量

生产多品种产品时，工件尺寸会在一定范围内变化初出茅庐的主人公是谁，从而产生定位误差2021母亲节祝福语，为了避免产生

这种误差，需要注意选用合理的手部结构参数锻炼的近义词，见图2-4四年级下册数学书，从而使夹持误差控制在较小

的范围内。在机械加工中，一般情况下夹持误差不会超过

1mm

2017双十一，而手部的最终误差取

决于控制系统补偿能力手部装置和以及加工精度tvb新片。

图2.4

R40mm

工件直径为80mm，尺寸偏差

5mm

，则

R

max

42台式机网卡.5mm

，

R

min

37虾滑的做法.5mm

，ep。

本设计为楔块杠杆式回转型夹持器电脑性能怎么看，属于两支点回转型手指夹持，如图2.5。

13

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图2二十年后的家乡400字一等奖.5

若把工件轴心位置C到手爪两支点连线的垂直距离CD以X表示，根据几何关系有：

Xl

AB

(

R

2

R

)2l

AB

cosa2

sinsin

X

简化为：

1

(Rl

AB

sincos)2(l

AB

2sin2a2)

2sin

该方程为双曲线方程，如图2我反对.6：

图2.6工件半径与夹持误差



关系曲线

由上图得房屋租赁营业税税率，当工件半径为

R

0时，X取最小值

X

min钻石戒指真假，又从上式可以求出：

14

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

R

0

l

AB

sincos

，通常取

2120

X

min

l

AB

sin

若工件的半径

R

max变化到

R

min时，X值的最大变化量个性简历，即为夹持误差，用



表示。

在设计中，希望按给定的

R

max和

R

min来确定手爪各部分尺寸东京奥运金牌排行榜，为了减少夹持误差长方形和正方形的周长，

一方面可加长手指长度，但手指过长微信网名大全2021最新版的，使其结构增大；另一方面可选取合适的偏转角



痛痛快快醉一回，

R

R

使夹持误差最小，这时的偏转角称为最佳偏转角。只有当工件的平均半径ep取为0时，

夹持误差最小。此时最佳偏转角的选择对于两支点回转型手爪（尤其当a值较大时），

偏转角



的大小不易按夹持误差最小的条件确定，主要考虑这样极易出现在抓取半径较

''小时民风民俗作文400字，两手爪的

BE

和

BE

边平行，抓不着工件。为避免上述情况艾滋病能活多久寿命，通常按手爪抓取工

R

件的平均半径ep小王子作者，以

BCD90

为条件确定两支点回转型手爪的偏转角



书籍装帧设计欣赏，即下式：

cos1[(

R

ep

sin

a)

1

l

AB

]

其中

2a90mm

,

l

AB

86mm

法国罗浮宫,

V

型钳的夹角

2120

代入得出：

则

cos1[(

801

45)]56.57

sin6086

R

0

l

AB

sincos86sin60cos56华晨宇 山海.5741白龙马儿歌歌词.02mm



则

R

min

R

0

R

max，此时定位误差为1和2中的最大值。

2

1

l

AB

(

R

R

min

22)2l

AB

maxcosa2l

AB

sin2a2

sinsin

R

min

2

R

2)2l

AB

mincosa2l

AB

sin2a2

sinsin

2

2

l

AB

(

分别代入得：



1

0.0256mm

，



2

0智能机选购.1482mm

所以，

0.1482mm1mm

，夹持误差满足设计要求。

由以上各值可得：

X

1

(Rl

AB

sincos)2(l

AB

2sin2a2)55.9254mm

2sin

取值为

X56mm

。

15

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

第3章夹持器腕部的设计

3.1夹持器腕部设计的基本要求

夹持器腕部是操作机的臂部和手部（末端执行器）之间的连接部件初一下册历史知识点，它的功用主要

是利用自身的活动度确定被末端执行器加持物体的空间姿态，也可以说是在臂部运动的

基础上进一步改变或调整工件方位，所以手腕部件具有独立的自由度来扩大机械手的动

作范围和使手部适应复杂的动作要求。此设计中要求有绕中轴的回转运动初一下册历史知识点。

（1）力求重量轻、结构紧凑

腕部是臂部和手部之间的部件yulu，因此它的动力载荷和手部的动力载荷都由臂部来承

担。显然，腕部的结构、动力载荷和重量，直接影响着臂部的性能、重量和结构。所以儿童摄影技巧，

在设计腕部时，必须要做到结构紧凑一句简单的晒娃句子，重量轻。

（2）考虑结构，合理布局

腕部作为机械手的执行机构郎的诱惑歌词，又承担连接和支撑作用，除保证力和运动的要求外，

要有足够的强度、刚度外，还要考虑他的灵活性、平稳性和定位精度高等汾河。因此合理布

局，解决好腕部与臂部和手部的连接很重要。

（3）要适应工作环境的要求

对于本设计，机械手的工作条件是在工作场合中搬运加工的棒料，因此不太受环境

影响，没有处在高温和腐蚀性的工作介质中，所以对机械手的腕部没有太多不利因素好运气。

3.2自由度的回转缸驱动的典型腕部结构

如图3母亲节图片配图.1所示雪地烤红薯，采用一个回转液压缸，实现腕部的旋转运动麻辣鸭脖子。从A—A剖视图上可

以看到，回转叶片（简称动片）用螺钉，销钉和转轴10连接在一起志愿者精神，定片8则和缸体9

连接内分泌失调是什么原因。压力油分别由油孔5dnf异界气息装备怎么净化.7进出油腔精美菜谱，实现手部12的旋转夸口的青蛙。旋转角的极限值由动华晨宇身价，

静片之间允许回转的角度来决定（一般小于

270

），图中缸可回转

90

。腕部旋转位置

控制问题2016年春节是几月几号，可采用机械挡块定位。当要求任意点定位时，可采用位置检测元件（如本例

为电位器，其轴安装在件1左端面的小孔）对所需位置进行检测并加以反馈控制三八妇女节的画画图片。

16

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

图3.1手部抓取缸液压原理图

通向手部驱动液压缸的油管是从回转中心通过群组名，腕部回转时三亚最好玩的地方，油路认可保证畅通教师节的作文500字，

这种布置可使油管既不外露一个人在黑夜里寻找，又不受扭转。腕部用来和臂部连接春季食谱，三根油管（一根供手

部油管，两根供腕部回转液压缸）由手臂内通过并经腕架分别进入回转液压缸和手部驱

0动液压缸。本设计要求手腕回转

180

，综合以上的分析考虑到各种因素白马寺创建，腕部结构选择

具有一个自由度的回转驱动腕部结构胃痛怎么办最快的止痛办法，采用液压驱动，参考上图典型结构和老师说说心里话。

3怎么做好网络推广.3腕部结构计算

3卡拉赞象棋怎么单刷.3.1腕部回转力矩的计算

腕部回转时，需要克服的阻力有：

（1）腕部回转支承处的摩擦力矩M

摩

。

f

M

摩

(F

R

1

D

1

F

R

2

D

2

)

（3-1）

2

FF

式中R

1qq如何群发消息，R

2—轴承处支反力（N），可由静力平衡方程求得;

DD

1,2—轴承的直径（m）；

f

—轴承的摩擦系数，对于滚动轴承

f

=（0.01—0.02）；对于滑动轴承

f

=0历史人物故事四年级上册.1。

为简化计算，取M

摩

0.1M

总助力矩

马鸣菩萨，其中蛮王天赋加点，

G

1

为工件重量，

G

2

为手部重量和妈妈初试，G

3

为手

17

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

腕转动件重量。

（2）克服由于工件重心偏置所需的力矩M

偏

洞庭湖简介。

M

偏

=G

1

e

（3-2）

式中e—工件重心到手腕回转轴线的垂直距离

m

，已知e=10mm副镇长辞职，把数据代入（3-2）

得：

M

偏

G

1

e59.80发如雪 歌词.01Nm0怎么关闭qq农场.49Nm

（3）克服启动惯性所需的力矩M

惯

。

启动过程近似等加速运动，根据手腕回转的角速度



及启动过程转过的角度

启

按下

式计算：

M

惯

=（J+J

工件

）

t

启

式中



（3-3）

J

工件—工件对手腕回转轴线的转动惯量(Nms2)；

J

—手腕回转部分对腕部回转轴线的转动惯量(Nms2)；



—手腕回转过程的角速度(1/s)；

t

启—启动过程所需的时间(s)费扬古，一般取0.05-0.3s,此处取0古典吉他入门.1s.作文 美的瞬间。

手抓、手抓驱动液压缸及回转液压缸转动件等效为一个圆柱体，高为200mm商务英语课程，直径

90mm离散数学试题及答案，其重力估算：

G0.04520.27800Kg/m39.8N/Kg97联合国秘书长潘基文.21N,取G=98N.

等效圆柱体的转动惯量：

J

11G

2

198

MR2R0.04520开学第一课观后感300字作文.0101

22g29意犹未尽的意思.8

已知圆柱体工件

R40mm

，

l100mm

则工件的转动惯量为：

J

工件

=

m1

(3R2l2)3(30.0420赵雷 我是歌手.12)0.0037

1212

要求工件在0红色记忆.5s内旋转90度,



取平均角速度，即



=



，

代入（3-3）得：

M

惯

（JJ

工件

）（0小学六年级语文.01010.0037）Nm0自我评价 简历.4333

Nm

t

启

0电磁波的海洋.1



则有：M

总阻力矩

M

摩

M

偏

M

惯

0孔雀飞来.1M

总阻力矩

0母亲节简单图画.490土地证办理.4333Nm

由上式可得：M

总阻力矩

1酷睿i52400.0259Nm

3.3.2回转液压缸所驱动力矩计算

18

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

回转液压缸所产生的驱动力矩必须大于总的阻力矩

M

总

定片1与缸体2固连thankyouverymuch，动片3与转轴5固连元旦文案简短，当a竹笋的做法,b口分别进出油时如何提高孩子学习成绩，动片带动

转轴回转，达到手腕回转的目的。

回转液压缸的进油腔压力油液回奶的食物有哪些，作用在动片上的合成液压力矩即驱动力矩

M

。

MR

r

2M

总pb(R2r2)

p

pbdM

总

22b(Rr)

（3-4）

2

或

式中

M

总—手腕回转时的总的阻力矩(Nm)

p

—回转液压缸的工作压力（Pa）

R

—缸体内孔半径（m）

D

r

—输出轴半径（m），设计时按1古老的反义词.5~2李冰冰年龄.5选取

d

b

—动片宽度（m）

上述动力距与压力的关系是设定为低压腔背压力等于零。

3.3大吉大利中国年.3回转缸内径D计算

由MM

总阻力矩

什么是中餐厅，得：

2M

pb(R2r2)

Rr2M

总



pb

2

，（3-5）

为减少动片与输出轴的连接螺钉所受的载荷及动片的悬伸长度，选择动片宽度时白静晨，

选用：

b

2

Rr

综合考虑血色星期五，取值计算如下：

r=16mm电脑视频打不开，R=40mm，b=50mm三亚旅游景点，

P

取值为1Mpa意蕴，即如下图(3.5)：

19

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3感恩客户的支持和信任.3.4液压缸盖螺钉的计算

图3运动会加油稿200字.6缸盖螺钉间距示意

表3罚款通知.3螺钉间距t与压力P之间的关系

工作压力P(Mpa)

0触目惊心是什么意思.51网名霸气.5

螺钉的间距t(mm)

小于150

小于120

小于100

小于80

1黄一轩.52.5

2虎口脱险 张磊.55.0

5.010索尼tx100.0

上图中表示的连接中，每个螺钉在危险截面上承受的拉力为：

F

总

FF

预，即工作拉力与残余预紧力之和

计算如下：

液压缸工作压强为P=1Mpa建党百年寄语,所以螺钉间距

t

小于150mm,试选择2个螺钉肿节风，

D

4



0义务劳动.08

2

0初一英语知识点.1256m125.6mm150mm

八强对阵图，所以选择螺钉数目合适Z=2个

22

则受力截面

SRr(4016)4220龙卷风的形成.16mm0.00422016m

20

2222

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PS106080平米装修效果图.00422016

2110.08N由以上数据可得F

Z2

F

预

KF蜘蛛打野天赋，此处连接要求有密封性，故k取(1党的由来.5~1头像男.8)班组建设，取K=1.7。

可得F

预

KF1qq申请.72110.08N3587贵州千户苗寨.136N

所以F

总

FF

预

2110.083587深圳内伶仃岛.1365697.216N

选择Q235为螺钉的材料，

则



s

n



240

150MPa

传真机的使用步骤，安全系数n取1.61小狗学叫续写.5~2.2。

1祛斑最有效方法.6

螺钉的直径由下式得出

d

41.3F







好315加盟网，F为总拉力即FF

总

d

41.3F412020寻找最美孝心少年观后感.35697.216

37苏州的诗句.9310m7.93mm

63.1415010

根据实际螺钉的直径d应选择8mm。

3心结千千.3when we collide.5静片和输出轴间的连接螺钉

动片和输出轴之间的连接结构见上图。连接螺钉一般为偶数虐狗。螺钉由于油液冲击产

生横向载荷，由于预紧力的作用中秋图片祝福图片大全，将在接合面处产生摩擦力以抵抗工作载荷我的梦想600字，预紧力的

大小，以接合面不产生滑移的条件确定忽视，故有以下等式：

（3-6）

F

0为预紧力建设工程招投标法,

f

为接合面摩擦系数，取0红领巾心向党演讲稿.10~0世外桃园的意思.16范围中的02020十月一阅兵吗.15奢侈手机，即钢和铸铁零

件因为有你，

i

为接合面数鹭图，取

i

=2趣味，Z为螺钉数目玉米须茶，取Z=2，D为静片的外径沈从文边城，d为输出轴直径三八妇女节作文400字，

则由（3-6）可得：

Pb(D2d2)4M

摩

fF

0

Zi

F

0



bp

D2d2

4Zfi

（3-7）

螺钉的强度条件为：

d

1



把有关数据代入（3-7）得：



4F

0

（3-8）

bp0.041106

22F

0

(Dd)(0萧瑟.0820.0322)89错落有致造句.6N

4Zfi40.1522

21

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

选择Q235为螺钉的材料，则









s

n



240

（安全系数

n1热血传奇行会名字.2~2女性尿道炎症状.5

）2月19日是什么星座，

150MPa

1.6

把有关数据代入（3-8）可得螺钉的直径d

d值极小，取

d6mm

。

41教师节唯美句子短句.3F

0





41尼康d5100怎么样.389.6

0警惕小丑文化的泛滥.994mm，

3.14150

螺钉选择M6的开槽盘头螺钉文具盒的英文，

GB/T67M546

,如图3小学生快板词.7：

图3.7

3张杰是谁.3预谋 许佳慧.6腕部轴承选择

37六年级下册同步作文.9gcm

腕部材料选择HT200，，估计轴承所受径向载荷为50N,轴向载荷较小，

忽略。两处均选用深沟球轴承。现校核较小轴径处轴承。

6005轴承基本数据如下：

C

r

10KN，当量动载荷Pf

p

F

r

超好听的英文歌铃声，载荷系数f

p

取1榜样的力量观后感500字，F

r

50N，则

P50N

回忆的画面。N

为转速韩剧古装剧大全，由0.5s完成

90

回转龙王庙正街小学，计算得：

n60rmin

，

cc

r在战疫中成长，球轴承

3

。

根据以上数据可计算轴承寿命奶油人体，轴承寿命公式如下：

106c

L

h

()

（3-9）

60np

610610103

3()2.2109h曾经爱过谁，把数据代入（3-9）可得：L

h

远大于轴承额定寿命

10h

。

606050

所以可选用轴承为深沟球轴承6005和6008夏季旅游攻略。

3三八妇女节作文.3.7材料及连接件，密封件选择

右端轴承端盖与腕部回转缸连接选用六角头螺栓，全螺纹，

GB/T5783

河北医科大学专科分数线，

M516

惊鸿一面 许嵩,

需用4个。

22

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

右缸盖与缸体连接选用六角头螺栓，全螺纹2014是什么年，

GB/T5783

北京到苏州，

M516

南北朝鲜,需用4个欧冠半决赛时间。

左缸盖与缸体及法兰盘连接选用六角头螺栓，全螺纹鬼吹灯之牧野诡事小说，

GB/T5783

，

M531

,需用

4个。

选用垫圈防松大雁塔喷泉，

GB/T848

绿豆芽，公称尺寸为5。

右端轴承端盖与腕部回转缸连接选用六角头螺栓，全螺纹，

GB/T5783

，

M516

,

需用4个怎样挑选红酒。

为定位作用芋头蒸排骨，轴左侧增加一个套筒上古神兽饕餮，材料为HT200，尺寸如下：

图3听证会主持词.8

动片与输出轴连接选用六角头螺栓全螺纹二年级数学日记，

GB/T5783

犹豫不决，

M516

需用2个九月九重阳节。

密封件选择：

全部选用毡圈油环密封旷工，材料为半粗羊毛毡端午粽教案。右端盖d=40mm,左右缸盖d=25mm。

23

4章夹持器伸缩臂的设计

4.1夹持器伸缩臂设计基本要求

机械手伸缩臂的底板固定在大臂上楼宇智能化专业，前端安装机械手，完成直线伸缩动作报关单证。

（1）功能性的要求

伸缩要平稳灵活什么是211大学，动作快捷，定位准确，工作协调瓶颈英文。

（2）适应性的要求

为了因工件大小不同而随时做出调整，所以要设置成为可调式定位机构。为了减少

运动产生的冲击和惯性力重庆专科学校，因此要求动力和负载大小相适应。

（3）可靠性的要求

可靠性是指产品在规定的工作条件下电视棒的使用方法，在预定使用寿命期内能完成规定功能的概

率。

工业机械手可自动完成预定工作含羞草为什么会动，广泛应用在自动化生产线上，因此要求机械手工

作必须可靠。设计时要进行可靠性分析入党积极分子发言稿。

（4）寿命的要求

产品寿命是产品正常使用时因磨损而使性能下降在允许范围内而且无需大修的工

作期限里。因此在设计中要特别考虑采取怎样的措施来减少摩擦和磨损。如：采取润滑

措施、选择耐磨材料、合理设计零件的形面等蝉教案。

（5）经济的要求

机械产品的经济性包括设计、制造、和使用的经济性金靖个人资料简介。在制造机械产品的成本中材

料费、加工费占了很大的比例。因此设计时必须要合理考虑。

（6）人机工程学的要求

人机工程学也称为技术美学，它包括调节有效省力、操作简单、照明适度、显示清

晰、色彩和谐、造型美观、容易保养维护等世界十大货币。因此在本设计中充分考虑了人机工程学的

特点。

（7）自动报警和安全保护的要求

按照规范要求g31，为了确保操作人员的人身安全司法考试查分，设计时必须采取适当的防护措施，

这是任何设计的前提木槿花。例如因故障造成的突然工作中断野营帐篷，如突然断电、机构卡死等情况起义之日。

如果不安装报警装置可能会造成人身安全require，所以报警装置和安全保护措施必须要有红烧肥肠。

设计参数

（1）伸缩长度：300mm；

（2）单方向伸缩时间：1长裙的设计图.5～2ios7桌面.5S；

（3）定位误差：要有定位措施最热门话题，定位误差小于2mm；

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

（4）前端安装机械手，伸缩终点无刚性冲击；

4.2方案设计

液压驱动方案

（1）伸缩原理

这里选择的液压油缸为单出杆双作用液压油缸，手臂伸出时采用单向调速阀进行回

油节流调速；当接近终点时汇票格式，发出信号希特勒是怎么死的，进行调速缓冲（也可采用缓冲油缸）童话歌词，靠油缸

行程极限定位复旦大学2020录取分数线，采用导向杆导向防止转动；采用电液换向阀三七的功效和作用，控制伸缩方向央金兰泽。（图4劳模先进事迹材料.1）

图4.1

（2）液压系统的设计计算

液压控制系统设计要满足伸缩臂动作逻辑要求文化衫设计，液压缸及其控制元件的选择要满足

伸缩臂动力要求和运动时间要求，具体设计计算参考《液压传动与控制》等相关教材。

由于伸缩臂做间歇式往复运动，有较大的冲击发动机测试，设计时要考虑缓冲措施精辟的句子，可从液压回路

设计上考虑，也可从液压件结构上考虑等。

设计计算参数及要求：

①电磁阀流量：要满足伸缩速度的要求拼音写法。

②油缸直径：推力大小要能克服机构起动惯性并有一定的起动加速度，要满足运

动时间要求。

③导向杆刚度：按最长伸出时机械手端部的挠度不超过规定要求。

④定位方式和元件：自选2017一带一路高峰论坛。

（3）结构方案设计及强度和刚度计算

伸缩臂运动简图见图4-1

①结构方案说明

25

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

a：支座1安装在机器人床身上亲润孕妇护肤品，用于安装伸缩臂油缸和导向杆等零部件。

b：法兰4用于安装机械手高中地理试卷，其形式和尺寸要与机械手相协调关爱残疾人作文。

c：液压缸伸出杆带动导向杆同时伸出300mm如何查看cpu温度，伸出长度较大公共安全开学第一课，设计、制造和安装

时要考虑液压缸与导向杆的平行度要求怏怏不乐。

d：导向杆可采用直线导轨或直线导轴。直线导轨可选用外购件尿酸高原因，直接从生产厂家

的有关资料中获得所需参数（网上查询直线导轨、直线导轴）。采用直线导轴时可自行

设计柔情似水是什么意思，并且要考虑导向杆的润滑音乐跳舞草，润滑方式参考有关手册设计全球最大医院。

②强度及刚度计算

根据任务书机械手夹持工件最大重量为5Kg，本设计中取5Kg相克的食物，根据设计需要夹持

器重量取10Kg2年级日记，夹持器长度最大约250mm。从受力角度分析，载荷不大缅怀烈士寄语，可参考其它机

器作类比设计即可新目标英语八年级上。伸缩臂的机构力学模型如图4.2所示麻辣豆腐皮。

夹持器夹着工件潮汐海灵加点，伸缩臂全部伸出，是导杆受力最大的状态吴昌硕作品,也是变形最大的位置芭蕉和香蕉的区别。

在此情况下弘博软件教育，用材料力学的知识计算它的强度和刚度道路以目。

图4.2

4.3夹持器伸缩臂机构结构设计

4会计从业考试题库.3平板电脑排行榜.1伸缩臂液压缸参数计算

1九十年代流行歌曲.工作负载R

液压缸的工作负载R是指工作机构在满负荷情况下足球少年电影，以一定加速度启动时对液压缸

产生的总阻力，即：

RRiRmRg（4-1）

式中：

Ri-工作机构的荷重及自重对液压缸产生的作用力；

Rm-工作机构在满载启动时的静摩擦力；

Rg-工作机构满载启动时的惯性力华德福幼儿园。

26

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

(1)

Ri的确定

①工件的质量m

2

02021年牛年财神图片.8



mpvprh7.853.14



1杂文精选.55企业发展建议.9(kg)

2



2

②夹持器的质量10kg(估计)

③伸缩臂的质量50kg(估计)

④其他部件的质量15kg(估计)

工作机构荷重：Ri(5.9105015)10809N

取Ri=810N

(2)R

m

的确定R

m

Ri8100阿拉比卡咖啡豆.2162N

(3)R

g

的确定

R

g



GV8100usda报告.2

162N

)

gt100.1

式中：

t

为启动时间商品英语，其加速时间约为0.1～0怎样收毛孔.5s

t

=0奖励的反义词是什么.1s环保手提袋,



=0.2s

把数据代入（4-1）可得：

RRiRgRm8101621621134N

取实际负载为：

R

=1100

N

2.液压缸缸筒内径D的确定

可根据公式：D

4R

（4-2）

p

式中：

R1100N

<5000N银杉,p可取0.8~1Mpa,p1Mpa

把数据代入（4-2）可得：D

4R41100

37.4mm

p3南通蓝印花布.141MPa

根据第二章中表2.1可得液压缸缸筒内径为40mm健康状况。

3.活塞杆设计参数及校核

(1)活塞杆材料：选择45号调质钢世界上最大的哲罗鲑，其抗拉强度



b=570

Mp

a

(2)活塞杆的直径：查《液压传动设计手册》得函数课件，当压力小于10Mpa时国开大学官方网，速比



=1华语乐坛排行榜.33。

则可选取活塞杆直径为20mm系列爝火燃回春浩浩，且缸筒的厚度为5mm。

最小导向长度：

H

lD30040

35mm

202202

(3)活塞杆强度及压杆稳定性的计算

采用非等截面计算法

27

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

①油缸稳定性的计算

因为油缸的工作行程较大心有千千结游戏，则在油缸活塞杆全部伸出时中秋佳节祝福词，计算油缸受最大作用力压

缩时油缸的稳定性小学一年级拼音试卷。

假设油缸的活塞杆的推理为P，油缸稳定的极限应力为Pk，则油缸稳定性的条件为

P

p

k

(

p

k

2)J

1

(kgf)

J

1Pk按下式得到：（4-3）

式（4-3）中：

p

k

J

1可按《液压传动设计手册》得到

J

1



d

1

4

64

；

J

2



(D

1

4D4)

64

（4-4）

式中：d

1

为活塞杆直径，可根据公式d

1

0植树节的简短文字.5D0.54020mm

D

1

为缸体外径居委会选举，D

1

50mm

D为缸体内径,

D40mm

代入数据进（4-4）有：

J

1



202

64

19朴美宣.625

则可得：

J

2



(502402)

64

442017年7月汽车销量.15625

j

2

44你应该被珍惜.15625

1娱乐场所管理制度.5

j

1

19.625

因为

J

2、

J

1为长度

l

2、

l

1上的断面惯性矩。

查液压设计手册可知

j

2

l

1.6

时极限力的计算图狼蒲松龄，可由11且

l

1

300mm

查得

j

1

l

2

P

k90（其中，l

1

为活塞杆头部至油缸A点处的距离cm；

l

2

为缸体尾部至油缸A

J

1

点处的距离cm）。

所以：

可得

pp

k所油缸的稳定性是满足条件的。

p

k

90219男男漫画.625kgf1dota2 ti7赛程.6106N

心田上的百合花 阅读答案。

②活塞杆强度的计算（E：材料的弹性模量）刚的弹性模量为E＝200Mpa美猴王。

28

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

由《液压传动与控制》查得：d

4R



s



41100

1白鹭课文五年级上册语文.8<20

600

3惊奇.14

1delay是什么意思.4

所以活塞杆强度是满足条件的重阳节画。

4.缸筒设计参数及校核

(1)缸筒材料：选择ZG310-570铸钢,其抗拉强度

b

570Mpa

(2)缸筒壁厚



及校核：取壁厚



=5mm

0交通事故报告.08



D



5

0.1250.3

40

因此属于普通壁厚



缸筒壁厚的校核公式为：

p

max

D

2前仆后继造句.3

s

3p

max（4-5）

M

pa式中：

p

max-缸筒内最高工作压力；

p

max=7



b

570M

pa114M

pa

s-材料的许用应力

s5



-材料的安全系数



=5



把数据代入（4-5）可得：

P

max

D

740mm

1.16

2.3

s

3p

max

2.311437

校核



符合要求

(3)缸筒外径：

D

1

D2401050mm

5谁的青春不迷茫 刘同.缸底设计参数及校核

(1)缸底材料：选择Q235碳素结构钢，其抗拉强度



b



375～460

Mp

a

0.5D

(2)缸底厚度

取缸底厚度为5mm

6学术论文.油缸零件的连接计算

P

max



s

0.540

7

460

4陶瓷文化.28

3

mm

首先确定油缸缸筒与缸盖采用螺纹连接;缸筒与缸底的连接此处选用焊接方式，此

种方式能够使液压缸紧凑牢固。

（1）缸筒螺纹处的强度计算：

kp

2[kgf/cm]

2/4(d

1

D2)

（4-6）



螺纹处的拉应力：

29

江西科技学院本科生毕业设计（论文）



螺纹处的剪应力：

k

1

kpd

0

d

1

D4

0.4()

1d

4

[kgf/cm2]

（4-7）

2223[][kgf/cm]

n合成应力：

许用应力：

[]



s

n

[kgf/cm2]

式中：P:油缸的最大推力kgf;

D:油缸内径[cm];

d

0：螺纹直径[cm]；

d

1：螺纹内径2021牛年有趣灯谜，当采用普通螺纹时（GB196-63）时菊花的作用，可近似按下式

d

1

d

0

1河北旅游.224t

（t螺距[cm]）;

K:螺纹预紧力系数夏季补水护肤品，去K＝1象棋玩法.25～1.5；

k

1：螺纹那摩擦系数（0祝教师节老师节日祝福.07～0.2）新媒体营销方式，一般取

k

1＝0有的婉转低回.12；



s：缸筒材料的屈服极限。

n:安全系数姓黄的名人，取n=1.2-2.5,一般取n=1.75.

由前面计算可得：D=40mm=4cm午后，则查《机械设计课程设计手册》怎样做姜汤，采用普通螺纹基

d

本尺寸（GB/T196-2003）公称直径第二系列4.8christmas day，可得螺距t=0.4cm;0=4.8cm中学生中秋节作文.

所以nba史上最大合同，

d

1

4.81.2240.44.31cm

非主流失恋网名。

K取1m82a1狙击步枪.5，

k

1

0大s美容网.12

阴囊潮湿吃什么，



s

235Mpa2350[kgf/cm2]

n:取1.75vince gill。

所以代入数据进（4-6），（4-7）有：



kp1.5100

74.138[kgf/cm2]

222

2/4(d

1

D)

/4(4立体小熊.314)



k

1

kpd

0

0金秋葵.121.51004.84钢结构工程施工.31

210青年教师培养总结.45[kgf/cm]

4444dD0.4(4.314)

0余额宝结算时间.4(1)

d

1



n

23274.142310.45276女娲补天淮南子.32[kgf/cm2]

[]

235Mpa23我爱你吗歌词.5

kgf/cm21342.9[kgf/cm2]

n1敬畏生命 阅读答案.75



n

[]

奥运会 射击,满足强度条件。

30

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

（2）缸筒与缸底的焊接强度计算



p



4



100

2(D

1

d

2

)2



4

120.3[kgf/cm2]

(524个性小车.52)0散文吧.7

P:油缸推力kgf



:焊缝效率性8春暖花开，可取



＝0个性t恤设计.7



b：焊条材料得抗拉强度[

kgf/cm2

]

n:安全系数钢琴即兴伴奏教程，取n＝3.3～4

并查到焊条材料的抗拉强度为900Mpa～1200Mpa(手工焊条)，因此缸体与缸底得焊

缝强度是满足要求得欢聚一堂串词。

7.液压油缸其他零件结构尺寸得确定

由于液压缸的工作负载较小税法论文，所以选定液压缸的工作压力为低压邯郸城市。取额定工作压力

为2.0Mpa平安家庭事迹材料。

液压缸系统图如下图所示：

图4-3

整个油缸安装在下部伸缩臂基座上。

（1）活塞与活塞杆得连接结构：

油缸在一般工作条件下红小豆的功效与作用，活塞与活塞杆采用螺纹连接怎么收毛孔。其形式如图所示

31

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

图4人教版三年级上册语文期末试卷.4

（2）活塞杆导向套：做成一个套筒子衿拼音版，压入缸筒，靠缸盖与缸筒得连接压紧固定好听古代名字，

材料选用铸铁材料。基本结构为：

图4.5

图中：1为缸盖，2为橡胶防尘圈，3为活塞杆，4为活塞杆导向套nobody英文版歌词。

（3）活塞与缸体得密封匾额。

采用O型密封圈密封读红楼梦后感。选用36.5内径，截面直径为3.55

0.10

mm光辉女郎攻略.

其基本形式如下：





32

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

图4.6

图中：1即为O型密封圈工作学习网，2则为活塞6月2日是什么节日。活塞与缸体之间靠O型密封圈密封。

（4）活塞杆端部结构形式及尺寸

端部结构形式有：外螺纹的，内螺纹的未来水世界2，光滑的，球形，耳环等等美国大选第三场辩论视频。此处因活塞杆

固定8月28日是什么星座，选用外螺纹连接形式。其基本结构如下：

图4小学体育教学反思.7

图中各尺寸可查《液压传动设计手册》得，当d＝20mm时宣传部副部长，

d

1取

M161.5

.

L=(1读书名言大全.2~1大海作文.5)

d

1,

L(1.2~190年代下岗潮.5)d

1＝

1.51624mm

4.3.2导向杆机构设计

1.导向机构的作用

保证伸出活塞杆时的方向性和伸缩量的准确性以及提供机构刚度等都是导向机构

的作用。

2英语学习工具.导向机构的外形尺寸及材料

导向选择矩形导轨导向失职追究制，导轨为伸缩臂基座上得一部分，经加工而成；滑台则在其

上滑动且滑台得端部靠法兰安装夹持器部分。材料选择为45号钢张道陵.好看的欧美图片，如图4.8所示：

33

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

图4龙猫多少钱一只.8

图中：1为滑台八一建军节祝福语，2为伸缩臂基座，3为矩形导轨的压板胖妞生病时。

此处矩形导轨是直接在基座上加工出来的图画，滑台在导轨面上滑动百年孤独读书笔记，靠压板来固定调

节春节赏花灯。

基座臂厚为10mm.。

3.矩形导轨的弯曲强度及挠度的校核

(1)导轨的弯曲应力



max



M

W

z(4-8)

Mpl0绿豆发芽观察日记7天.5300150Nm

bh20.040留守孩子.0252

W

Z

4写景的作文400字.17106

66



max



根据（4-8）可得：

M150

35.97Mpa

6W

Z

42020国庆放假安排几天.1710



max<[



]符合要求。

因为只计算了一边得矩形导轨，由结构可知还有另外一边得导轨支撑，故满足条件。

(2)杆的挠度

此杆为一悬臂梁，根据简单载荷作用下梁的挠度和转角公式：

pl2pl3



f

2EI

林西党建，

3EI

（4-9）

bh2

I2拳王主题曲.08106

12

式中：EI是截面抗弯刚度：

3000愤恨.53

0中班上学期工作计划.3105f

B



632002.0810

34

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

本式计算是完全把载荷加在导轨上教师节画画大全简单，实际是载荷由导轨和活塞杆共同承受，所以导

向杆的挠度会更小白色胎记，符合设计要求。

pl23000.52

0.06rad



62EI

22002白茯苓副作用.0810

转角=

3美国大选开票实时.4

符合要求美容师求职。

(3)导轨的表面处理及润滑

①导轨表面淬火，不仅能使表面硬度增加而且导向杆的耐磨性也加强了我是超人，也可以保

证导向杆的韧性蹲踞式起跑教案，但导轨精度要求必需要精加工才能提高；

②导轨的润滑可采用润滑油润滑，或是采用润滑脂润滑。本设计采用润滑脂润滑bigbang lor。

伸缩臂基座与升降臂相连靠伸缩臂基座底部的法兰水电安装工程。用4个M12的内六角圆柱头螺

钉固定。

4.伸缩臂范围控制与调整

伸缩臂伸缩范围控制靠活动挡块与行程开关印记席慕容。设备附件活动挡块，它用在当设备安

装好后旅行社计调，可以靠它在小范围内调节臂的伸长量成都生活，其结构图如图4dlink路由器限速.6所示

此活动挡块可套装在导向杆上，a处可以压住行程开关压柱，从而压动行程开关使

行程开关实现动作。

此外除上述调节外四大洋最小的是哪个，还可以调节连接件的旋入导向杆和液压活塞杆的长度，实现对

伸长度的微调。保证把工件精确地放在加工机床作业台上。行程开关使用LXW4-11型微

型开关。

35

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

第5章夹持器夹持器驱动系统的设计

5怎样画生活妆.1夹持器驱动系统设计要求

本设计的机械手属于液压机械手谷歌浏览器 迅雷。具有手臂伸缩圣诞贺卡模板，回转，升降柴门闻犬吠打一字，手腕回转四个自由

度欢度国庆节手抄报内容大全。因此，相应地有手腕回转机构、手臂伸缩机构，手臂回转机构，手臂升降机构等机

构。这些机构都是用液压缸或液压马达驱控制和驱动有关桃花的诗句。

设计要求

（1）满足工业机械手动作顺序要求杞人忧天。而这个要求是靠电控系统按照程序控制电磁

铁依次步进动作而实现虔诚的意思。

（2）机械手伸缩臂安装在升降大臂上，前端安装夹持器，按控制系统的指令，完

成工件的自动换位工作。它要求伸缩要平稳灵活会车先行和会车让行，动作快捷，定位准确，工作协调yangguifeimishi。

（3）液压控制系统设计要满足伸缩臂动作逻辑要求，液压缸及其控制元件的选择

要满足伸缩臂动力要求和运动时间要求。

5.2夹持器驱动系统设计方案

采用叶片泵供油，动作顺序：从原位开始——升降臂下降——夹持器夹紧——升降

臂上升——底座快进回转——底座慢进——手腕回转——伸缩臂伸出——夹持器松开

——伸缩臂缩回；待加工完毕后哈尔滨理工大学怎么样，伸缩臂伸出——夹持器夹紧——伸缩臂缩回——底座

快退(回转)——底座慢退——手腕回转——升降臂下降——夹持器松开——升降臂上

升到原位停止光棍影院111伦理，准备下次循环。

上述动作均由电控系统发讯号控制相应的电磁铁（电磁换向阀），按程序依次步进

动作而实现。

（1）各液压缸的换向回路

本设计采用可编程控制器进行控制放轻松，是为机械手能更好的的自动控制顶碗少年读后感，前文分析可

以知道系统的流量和压力都不是很高，所以本设计选用电磁换向阀回路，这样更能较好

的获得的自动化成都和经济效益。液压机械手采用单泵供油一丁不识，手腕回转我真幸福作文，手臂伸缩春季养胃食谱，夹

持动作采用并联供油，这样可有效降低系统的供油压力学古筝的最佳年龄，此时为了保证多缸运动的系统

互不干扰，实现同步或非同步运动，换向阀采用中位“O”型换向阀大男当婚经典台词。

（2）调速方案

整个液压系统只用单泵工作，各液压缸所需的流量相差较大短裙搭配，各液压缸都用液压泵

的全流量是无法满足设计要求的。尽管有的液压缸是单一速度工作，但也需要进行节流

调速开学了作文300字左右，用以保证液压缸的平稳运行。各缸可选择进油路或回油路节流调速，选用节流阀

调速五一劳动节说说。

单泵供油系统以所有液压缸中需流量最大的来选择泵的流量北京 大连。系统较为简单，所需

36

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

元件较少，经济性好，考虑到系统功率较小，其溢流损失也较小新昌大佛龙井茶。

（3）缓冲回路

伸缩臂处设置缓冲回路，使用单向节流阀

（4）系统安全可靠性

夹紧缸在夹紧工件时夜北京，为防止失电等意外情况，设置锁紧保压回路五颗小豌豆。

手臂升降缸在系统失压的情况下会自由下落或超速下行，所以在回路中设置平衡回

路。

5我的家乡.3夹持器驱动系统设计

5.3家的方向.1分功能设计分析

（1）为了保证运动过程中不使工件掉下小品不差钱台词，因此本夹持器采用单出杆双作用缸，夹

持器夹紧工件后，锁紧回路由单向阀和先导型顺序阀组成。顺序阀的设置在夹持器松开

回油过程中起到缓冲作用我不想念。

（2）手臂伸缩采用单出杆双作用缸，手臂伸出时beautify，由单向阀和节流阀组成的调速

回路进行回油节流调速。手臂缩回时，回油路设置调速阀以完成缓冲作用欧文 篮球。

（3）伸缩臂进油路设置蓄能保压回路，伸出完全后，进油路压力升高弹钢琴，压力继电

器发出电信号导致换向阀通电，泵卸荷口腔医学专科学校，单向阀自动关闭，由蓄能器保压。

（4）手臂升降运动采用单出杆双作用缸情投意合打一地名，上升和下降均由单向调速阀回油节流。

因为升降缸为立式电气工程及其自动化排名，在其液压缸下腔油路中安装单向顺序阀，避免因整个手臂运动部分

的自重而下降寂寞笙歌凉，起支撑平衡作用。

（5）底座回转采用摆动液压缸英语求职信范文，正反方向均采用单向调速阀调速五四精神是什么。由于回转部分

的重量大心心相印的意思，回转长度长娱乐新闻八卦，因此手臂回转时具有很大的动能白细胞介素2。为此，除采用调速阀的回油

节流阀调速阀外金边白菜，还在回油路上安装双溢流阀，进行减速缓冲。

（6）单泵供油中药鸡血藤，采用先导型溢流阀卸荷，设置二位二通换向阀成语猜谜。

5.3爱情快递.2液压泵的确定与所需功率计算

系统各执行元件最大需用流量

夹紧缸：Q1=1.5L/min

伸缩缸：Q2=15L/min

升降缸：Q3=7.536L/min

Q

p

kQ

max回转缸：Q4=17.34L/min

1.117关于传统文化的资料.3419.074L/min20L/min

b、泵的排量

37

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q

Q

p

n

p

10313pc用psp模拟器.6ml/r

c、泵工作时的最高压力

夹紧缸：

p

1

1Mpa

伸缩缸：

p

2

1.6Mpa

升降缸：

p

3

2Mpa

回转缸：

p

4

0蔓越莓提取物.04Mpa

P

p

p

3

p

p

包括油液流经流量阀和其他元件的局部损失西塔潘的猜想，管路沿程损失等

p

为0.20小学二年级数学教学总结.5Mpa

P

p20会计学学年论文.42植物妈妈有办法教学反思.4Mpa

作为压力储备公司活动策划书，可选额定压力为5Mpa

选择YB-A16B型号泵密的组词，其主要性能参数如表5.1所示

表5七一讲话庆祝建党100周年.1

型

项

排量

目

号

压力输入功率额定转速最低转速最高转速

YB-A16B16育德.3ml/r5Mpa1河道治理标语.69Kw1000r/min600r/min1800r/min

5广州公办小学网上报名系统.3.3液压元件的选择,如表5高尔夫入门.2所示

表5定义与命题.2

编号元件名称阀最大通过

流量L/min

1滤油器

（粗）

3

4

阀

6滤油器

（精）

9电磁换向

XU-CJ45



30BS40

溢流阀

电磁换向

19.074YF3-10L

23DO-B8C

63

22

19.074XU-CJ45



50BS

型号公称流

量L/min

40

38

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

阀（夹紧）

10、11

阀

13

器

14电磁换向

阀（伸缩）

15

阀

17电磁换向

阀（回转）

18、

19

21

阀

电磁换向

阀（升降）

22

阀

23、24

阀

单向节流SRCT-0软件售后.3-5030

单向顺序HCT-03-A-3-2250

7.536DG55-5

单向调速

AQ

F

3

液控单向CPT-03-04-5040

压力继电

HE

D

1

A

20O/35

1534DF30-E10B-D25

单向调速

AQ

F

3-10C

30

17清明节资料.3434DF30-E10B-D25

-10

d

3

39

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第6章PLC控制系统

6游弋的意思.1PLC的构成及工作原理

可编程逻辑控制器（PLC）又称可编程控制器。它是在工业环境中使用的数字操作

的电子系统。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令小石潭记译文，这些指令用来实现逻辑运

算、顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字或模拟输入/输出来控制各种机电一

体化，程序可变、抗干扰能力强、可靠性高、功能强、体积小、耗电低，特别是易于、

价格便宜等特点黑糖秀舞蹈视频，具有广泛的应用前景。

正是基于PLC这些特点，远远可以满足该套工业机械手的要求。工业机械手控制工

艺流程图6-1所示

图6-1

6广州艺术学校.2PLC选择

可编程逻辑控制器（PLC）是在工业环境中使用的数字操作的电子系统，又称可编

程控制器。它使用可编程存储器存储用户设计的程序指令，这些指令用来实现逻辑运算、

顺序操作、定时、计数及算术运算和通过数字或模拟输入/输出来控制各种机电一体化，

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江西科技学院本科生毕业设计（论文）

程序可变、抗干扰能力强、可靠性高、功能强、体积小、耗电低5 1作文，特别是易于控制、价

格便宜等特点中国象棋比赛规则，具有广泛的应用前景艾青。

PLC的按以下方式选择：

（1）I/O点数的估算

根据分析的结果宪法手抄报内容简单，进行统计估算，F1-40系列选择主机I/O点数为24/16国庆短信。

（2）容量计算

内存容量指的是用户程序的容量。最大I/O点数为120，

一般指令的条数为I/O点数的10-12倍左右学以致用，PLC的容量不得小于此要求。

根据所选的PLCF1-40系列的内部元件及输入输出的相关元件、设备后悔，编制出I/O

分配图6-2所示如下

图6-2

6元日.3程序设计

根据任务书的要求，可以采用移位寄存指令或步进指令进行系统软件的设计南京房屋租赁，整个

41

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

控制系统的设计应采用模块化设计。

1）模块化设计

公共程序模块，手动程序模块，自动程序模块，远位模块。

公共程序模块包括主电路、油泵等的控制暗香盈袖沐心田，状态初始化，状态转换启动千金市骨，状态转换

停止飞鸟集泰戈尔，事故报警保护等程序说说520。公共程序部分如图6-3所示

手动程序采用电动方式欢乐颂歌曲，应能完成全部自动程序所完成的动作龙图腾文章网。手动程序部分如图

6-4所示

自动程序应包括连续过程，单周过程跳频，画出状态转移图。自动程序部分如图6-5所

示

图6-3

42

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

图6-4

图6-5

43

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

6谭踹踹.4语句表

000LDX400

001ORY530

002ANIX401

003OUTY530

004OUTY535

005LDX403

006ORY536

007ANIX404

008OUTY536

009LDX531

010OUTY537

011LDX502

012ORX503

013ORX504

014CJP700

015LDX501

016OUTM121

017MCM121

018LDX505

019OUTM122

020MCM122

021LDX403

022ANIX413

023OUTY531

024LDX404

025ANIX500

026OUTY532

44

江西科技学院本科生毕业设计（论文）

027LDX506

028OUTM123

029MCM123

030LDX403

031OUTY432

032LDX404

033OUTY434

034LDX507

035OUTM124

036MCM124

037LDX403

038ANIX412

039OUT435

040LDX404

041ANIX411

042OUTY434

043LDX510

044OUTM125

045MCM125

046LDX403

047ANIX406

048OUTY430

049LDX404

050ANIX405