机器人51程序1

//基础子程序

#include

#include

#include

#include

uchar position[24]={0}; //用于记录24个舵机的位置

/*

数组对应端口说明：

position[0] ━━━━━>> P0.0 x1舵机 x轴

position[1] ━━━━━>> P0文科生可以学医吗.1 x2舵机

position[2] ━━━━━>> P0安全生产检查.2 x3舵机

position[3] ━━━━━>> P0靴子英文.3 x4舵机

position[4] ━━━━━>> P0.4 x5舵机

position[5] ━━━━━>> P0环保讲话稿.5 x6舵机

position[6] ━━━━━>> P0保健品企业.6 x7舵机

position[7] ━━━━━>> P0干什么挣钱呢.7 x8舵机



position[8] ━━━━━>> P1美国队长3字幕.0 y1舵机 y轴

position[9] ━━━━━>> P1mc法老.1 y2舵机

position[10] ━━━━━>> P1.2 y3舵机

position[11] ━━━━━>> P1.3 y4舵机

position[12] ━━━━━>> P1.4 y5舵机

position[13] ━━━━━>> P1.5 y6舵机

position[14] ━━━━━>> P1.6 y7舵机

position[15] ━━━━━>> P1风流倜傥的意思.7 y8舵机



position[16] ━━━━━>> P2英雄联盟封号查询系统.0t z1舵机 z轴

position[17] ━━━━━>> P2活珠子.1t z2舵机

position[18] ━━━━━>> P2.2tt z3舵机

position[19] ━━━━━>> P2致青春2原来你还在这里.3tt z4舵机

position[20] ━━━━━>> P2dell笔记本无线开关.4tt z5舵机

position[21] ━━━━━>> P2快递公司十一放假吗.5tt z6舵机

position[22] ━━━━━>> P2全部的反义词.6tt z7舵机

position[23] ━━━━━>> P2世界女排大奖赛直播.7tt z8舵机

*/

uchar position_initial[24];

int position_change[24];

sint16 jichu[24];



uchar pick_up[8]; //kouchu[8];各个io口轮流输出是屏蔽其它位

uchar arr[8]; //提供排序空间 paixu_ncha[8]=0; //提供排序空间



uchar t0bit=0;ttt //定时器0周期相同标志位

//#############################################################################

// 函数名称：low_level_500u(uchar time)

// 函数说明：PWM信号低电平时间子程序，控制舵机PWM信号的低电平时间决定舵机转动的速度

// 入口参数：低电平时间云用英语怎么说，500u为基础

// 出口参数：无

//#############################################################################

void low_level_500u(sint16 time)

{

sint16 i;

for(i=0;i
{delay500us(3);}

}

//#############################################################################

// 函数名称：void t0_init(void)

// 函数说明：t0定时器初始化qq自动回复语，用于舵机2.5ms定时

// 入口参数：无

// 出口参数：无

//#############################################################################

void t0_init(void)

{

TMOD = TMOD & 0xf0; //初始化定时器1的计数方式为方式1

TMOD = TMOD | 0x01;



TH0=0xf7;ttt //22多媒体教室.1184MHz,2喜迎建国70周年.5Ms定时dc00

TL0=0x00;

ET0=1;tttttt

EA=1;

t0bit=1;

}

//#############################################################################

// 函数名称：low_level_t0(uchar TH,uchar TL)

// 函数说明：同周期定时器0设置及启动程序健胸瑜伽，使每变化一个变化量的周期相同

// 入口参数：THTL定时器初值。

// 出口参数：无

//#############################################################################

void low_level_t0(uint THTL)

{

TH0=THTL>>8;ttt //24MHz戛纳电影节首批片单,2.5Ms定时ec78

TL0=THTL;

t0bit=0;

TR0=1;

}

//#############################################################################

// 函数名称：void T0_Interrupt(void) interrupt 1

// 函数说明：PWM信号低电平时间子程序，控制舵机PWM信号的低电平时间决定舵机转动的速度

// 入口参数：低电平时间，500u为基础

// 出口参数：无

//#############################################################################t

void T0_Interrupt(void) interrupt 1

{ TH0=0xec78; //24MHz,2建军90周年朱日和阅兵.5Ms定时ec78

TL0=0x00;

t0bit=1;

}

//#############################################################################

// 函数名称：void array( )

// 函数说明：排序子程序爱在细微处，将各个口的8位根据时间的长短排序

// 入口参数：无

// 出口参数：无

//#############################################################################

void array()

{

uchar i=0,j=0圣女湖,x=0;

pick_up[0]=0xFE;

pick_up[1]=0xFD;

pick_up[2]=0xFB;

pick_up[3]=0xF7;

pick_up[4]=0xEF;

pick_up[5]=0xDF;

pick_up[6]=0xBF;

pick_up[7]=0x7F;

//排序

for(i=0;i<=6;i++)

{ for(j=i+1;j<=7;j++)

{

if(arr[i]
{



x=arr[j];

arr[j]=arr[i];

arr[i]=x;



x=pick_up[j];

pick_up[j]=pick_up[i];

pick_up[i]=x;

}

}}t

for(i=0;i<=6;i++)

{

arr[i]= arr[i]- arr[i+1];

} tt

}

//#############################################################################

// 函数名称：int max(uchar total，int M)

// 函数说明：求数组中绝对值最大的元素的子程序

// 入口参数：无

// 出口参数：无

//###########################################################

##################

int max(uchar total董玉方,int M)

{ uchar i;

//找最大

for(i=0;i
{ if (abs(position_change[i])>M)

M=abs(position_change[i]);

}t

return M;ttt

}

//#############################################################################

//函数名称：void p_to_p(int delay)

//函数说明：position 变化子程序，实现同起同落

//入口参数：delay=延时职业定位怎么写，define:p-to-p决定循环次数由自己决定还是通过程序算出结果决定

//出口参数：无

//#############################################################################

void p_to_p(int delay干锅包菜的做法,int define)

{

uchar i38cccc,j;

int a小暑和大暑是什么意思,b=0,M=0;

float c;

uchar position_buffer[24];t



for(i=0;i<24;i++)

{

position_buffer[i]=position[i];

}

if(define==0)ttttt //决定循环次数M

{ M=1;

M=max(24残忍反义词,M);

if(M>50)

M=50;

el if (M>20)

M=20;

}

el

{M=define; t ttttt //循环次数决定完毕

}

for(i=1;i<=M;i++)tttt //开始循环M次输出

{

for(j=0;j<24;j++)

{ c=position_change[j];

if(i==1)tt

a=(c*i)/M;tt

el

{

a=(c*i)/M;

b=(c*(i-1))/M;

}

position[j]+=(a-b);

}

PWM_24();

low_level_500u(delay);

} tttt tt tt

for(i=0;i<24;i++) tt tt //最后补偿每个舵机的误差 tt

{

position[i]=position_buffer[i]+position_change[i];

position_change[i]=0;

}

PWM_24();

low_level_500u(10);

}



//##############################################################################

//函数名称：void relative(int a1,int a2,int a3牙齿磨损严重,int a4音乐教案设计,int a5,int a6)

//函数说明：修正24个舵机的变化量

//入口参数：无

//出口参数：无

//##############################################################################

void relative(int a1,int a2,int a3,int a4夏商制度与西周封建,int a5珠海航展2016时间表,int a6,int a7悟空传经典语录,int a8,int a9平凡的世界 外星人,

int a10,int a11工作总结的格式,int a12,int a13夏至未至 电视剧,int a14,int a152020的祝福语,int a16,int a17,

int a18黄酒的作用,int a19,int a20,int a21,int a22)

{

int *p;

unsigned char i;

p=&a1;t tt

for(i=0;i<22;i++大小姐舞蹈,p++)

{

position_change[i]=*p-position[i]+position_initial[i];

}

i=a2=a3=a4=a5=a6=a7=a8=a9=a10=a11=a12=a13=a14=a15=a16=a17=a18=a19=a20=a21=a22; //无特殊意义

}



//#############################################################################

// 函数名称：void initial_position(void)

// 函数说明：初始位置子程序ava论坛，根据各个舵机的不同位置设置初始位置反义词查询。

// 入口参数：无

// 出口参数：无

//#############################################################################

void initial_position(void)

{ uchar i;

for(i=0;i<2;i++)

{t tt position[0]=110; //z1舵机 160 左腿

position[1]=115; //Z2舵机 47

position[2]=123; //z3舵机 135

position[3]=120; //Z4舵机 80 右腿

position[4]=130; //Z5舵机 158

position[5]=130; //Z6舵机 128



position[6]=117; // 未用

position[7]=127; // 未用

position[8]=127; // 未用







position[9]=125; // 未用

position[10]=125; // 未用

position[11]=125; // 未用

position[12]=125; // 未用

position[13]=125; // 未用

position[14]=125; // 未用

position[15]=125; // 未用 ttt t



PWM_24();

low_level_500u(10);

}

for(i=0;i<24;i++)

{

position_initial[i]=position[i];

position_change[i]=0;

jichu[i]=0;

} ttt tt t



} t



//#############################################################################

// 函数名称：void initial_position(void)

// 函数说明：初始位置子程序桂花酒，根据各个舵机的不同位置设置初始位置六一儿童剧。

// 入口参数：无

// 出口参数：无

//#############################################################################

void initial_position_slow(void)

{

uchar i;



for(i=0;i<24;i++)

{

position_change[i]=position_initial[i]-position[i];

}



p_to_p(0,30);

} t

//#############################################################################

// 函数名称：void go_ahead_3(void)

// 函数说明：前进3步子程序

// 入口参数：无

// 出口参数：无

//#############################################################################

void go_ahead_3(void)

{

uchar i;

for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]--;

position[7]-=2;

position[8]--;



position[3]++;

position[4]+=2;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(10);



}

for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]++;

position[7]+=2;

position[8]++;

PWM_24();

low_level_500u(10);



}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[4]-=2; t

position[5]--;

if((i%2)==0)

{

position[5]--;

}



if((i%3)==0)

{

position[5]--;

}



PWM_24();

low_level_500u(10);

}



position[5]-=5;

PWM_24();

low_level_500u(10);









for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]--;

position[7]-=2;

position[8]--;

PWM

_24();

low_level_500u(20);

}



low_level_500u(100);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]++;

position[4]--;t

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]--;

position[3]--;

position[4]++;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]+=2;

position[8]++;



if((i%2)==0)

{

position[8]++;

}



if((i%4)==0)

{

position[8]++;

}



PWM_24();

low_level_500u(10);

}



position[8]+=7;

PWM_24();

low_level_500u(10);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[3]++;

position[4]+=2;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]++;

position[4]--;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[4]++;

position[6]++;

position[7]--;

position[8]--;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}

for(i=0;i<33;i++)

{

position[4]-=2; t

position[5]--;

if((i%2)==0)

{

position[5]--;

}



if((i%3)==0)

{

position[5]--;

}



PWM_24();

low_level_500u(10);

}



position[5]-=5;

PWM_24();

low_level_500u(10);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]--;

position[7]-=2;

position[8]--;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



low_level_500u(100);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]++;

position[4]--;t

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]--;

position[3]--;

position[4]++;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]++;

position[7]+=2;

position[8]++;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}

initial_position_slow();

}ttttt

//#############################################################################

// 函数名称：void go_ahead(void)

// 函数说明：连续前进子程序

// 入口参数：无

// 出口参数：无

//#############################################################################

void go_ahead(void)

{

uchar i;

for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]--;

position[7]-=2;

position[8]--;



position[3]++;

position[4]+=2;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(10);



}

for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]++;

position[7]+=2;

position[8]++;

PWM_24();

low_level_500u(10);tt

}



while(1)

{

for(i=0;i<33;i++)

{

position[4]-=2; t

position[5]--;

if((i%2)==0)

{

position[5]--;

}



if((i%3)==0)

{

position[5]--;

}



PWM_24();

low_level_500u(10);

}



position[5]-=5;

PWM_24();

low_level_500u(10);









for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]--;

position[7]-=2;

position[8]--;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



low_level_500u(100);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]++;

position[4]--;t

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]--;

position[3]--;

position[4]++;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]+=2;

position[8]++;



if((i%2)==0)

{

position[8]++;

}



if((i%4)==0)

{

position[8]++;

}



PWM_24();

low_level_500u(10);

}



position[8]+=7;

PWM_24();

low_level_500u(10);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[3]++;

position[4]+=2;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]++;

position[4]--;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[4]++;

position[6]++;

position[7]--;

position[8]--;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[4]-=2; t

position[5]--;

if((i%2)==0)

{

position[5]--;

}



if((i%3)==0)

{

position[5]--;

}



PWM_24();

low_level_500u(10);

}



position[5]-=5;

PWM_24();

low_level_500u(10);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]--;

position[7]-=2;

position[8]--;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



low_level_500u(100);



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]++;

position[4]--;t

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[7]--;

position[3]--;

position[4]++;

position[5]++;

PWM_24();

low_level_500u(20);

}



for(i=0;i<33;i++)

{

position[6]++;

position[7]+=2;

position[8]++;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}

}

//#############################################################################

// 函数名称：void fan_gendou(uchar m,char n)

// 函数说明：翻跟斗子程序

// 入口参数：m表示翻m个跟斗，n=1表示向前翻跟斗，n=-1表示向后翻跟斗

// 出口参数：无

//#############################################################################

void fan_gendou(uchar m,char n)

{

uchar i消化不良吃什么,j;

for(j=0;j
{

for(i=0;i<55;i++)

{

position[7]-=(-2)*n;

position[8]-=(-1)*n;



position[4]-=2*n;

position[5]-=1*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}

for(i=0;i<54;i++)

{

position[6]+=(-2)*n;

position[3]+=2*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}

for(i=0;i<65;i++)

{

position[8]-=1*n;

position[5]-=(-1)*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}

for(i=0;i<54;i++)

{

position[6]+=2*n;

position[3]+=(-2)*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}

for(i=0;i<110;i++)

{

position[7]-=2*n; ttt

position[4]-=(-2)*n;

PWM_24();

}



for(i=0;i<54;i++)

{

position[6]+=2*n;

position[3]+=(-2)*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}





for(i=0;i<65;i++)

{

position[8]-=1*n;

position[5]-=(-1)*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}



for(i=0;i<54;i++)

{

position[6]+=(-2)*n;

position[3]+=2*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}



for(i=0;i<55;i++)

{

position[7]-=(-2)*n;

position[8]-=(-1)*n;



position[4]-=2*n;

position[5]-=1*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}t

for(i=0;i<20;i++)

{

position[8]-=(-1)*n;

position[5]-=1*n;

PWM_24();

low_level_500u(10);

}t

}ttt

}